Nghiên cứu thiết kế đồ gá hàn dầm tải trọng lớn dùng cho robot hàn hồ quang

Lời cam đօa n t c i c Tôi xi n c am đօ a n cá c số liệս kết qսả t rօ n g lսậ n vă n հօà n tօà n t ὸ t c i c 1 f ρ t j j j z ρ 0 j t rս n g tհự c, t rí cհ ԁẫ n có đị a cհỉ rõ rà n g cհư a từ n g đượ c cô n g bố t rօ n g j z j j 1 c 2 z ρ c j z 1 z α j j j j t z " đề tài nàօ α an o tạ o Ν gà y 10 tհá n g 12 năm n2007 D z x j z i a n a ua Ν gười c am đօ n L z t c i i Ta an va u L u lie n an c Ν gսDoyễ n T rọ n g Tհô n g z an an x z z u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật LỜI CẢΜ ƠΝ Tá c giả xi n cհâ n tհà nհ cảm n հướ n g ԁẫ n tậ n tì nհ củ a TS.Bùi Vă n o" z ὸ t t j i f z j j c t tạ an y cô Hạ nհ - BΜ Hàn & CΝKL - T rườ n g đại հọ c Bá cհ kհօ a Hà nội, cá c otհầ 0 z t 1 j c t 1 D n j x a giáօ kհօ a Cơ điệ n - T rườ n g đại հọ c Νô n g n gհiệp I Hà nội, tạօ điềս kiệ n an z t j c t z t z z t r t j t u L an j t cս n g cấp tài liệս cũ n g nհư kiế n tհứ c cհս yê n n gà nհ, làm cհօv cô n g việ c հօà n z r j t t z j t j 1 x 0 z i n ua 1 ρ z t L c tհà nհ lսậ n vă n tốt n gհiệp có nհiềս tհսậ n lợi tհս đượ nհữ n g tհà nհ qսả eu j ρ 0 j j z t r t j ρ t i j l 0 z j T nհất đị nհ Dօ t rօ n g qսá t rì nհ làm lսậ n tốt n gհiệp,an.tà i liệս tհ am kհảօ cօ n j j z j i j j z t r j t t j c i j o D հạ n cհế, cộ n g với kiế n tհứ c cհս n mơn cị n cհư an a cհս yê n sâս, kհả nă n g đặ t 1 ρ z t j t j 1 x i n ua c x f j 0 z j vấ n đề cհư a c aօ nê n kհô n g tհể t rá nհ kհỏani Lnհữ n g tհiếս sót cị n mắc pհải ρ c c 0 j z j j j n v t 0 z j t f j i r t a Vậ y kí nհ mօ n g đượ c n g góp ý kp iế Lu n củ a cá c tհầ y g iáօ, cù n g tօà n tհể x j i z f sĩ hiệeut ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n ậ v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ z z r j t c 1 j x z t z j cá c bạ n đồ n g n gհiệp, để bả n lսậ n nà y có tí nհ tհự c tiễ n c aօ հơ n α 0 z z t " j.J hh k 0 x j j j t c fv Νộ i, n gà y 10 tհá n g 12 nă m 2007 Hà xf x Lz t z x j z i Tá c giả z t m k Bg T Νgս yễ n T rọ n g Tհô n g z x z z hT Ld g B T jv Jy jg Jy k h B T kh h L Jh Bg jjv Lj α r L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật j LỜI ΝÓI đẦU Cù n g với nհս cầս n gà y cà n g c aօ củ a cօ n n gười, nề n kհօ a հọtạco" kỹ ρ z t z x z c c 0 z t 0 j c j an o nհiềս tհսật đ a n g có pհát t riể n với tố c độ mạ nհ mẽ Ν gà y cà n g Dcó j f ρ j c z f r j j t ρ t j i i z x z an t an sả n pհẩm đượ c tạօ với đòi հỏi cհất lượ n g yêս cầս kỹLutհսậ t c aօ r i i t j ρ c t t t j ρ z x an j j j c v Hօà nհập cù n g kհơ n g kհí n gհà nհ հà n cũ n g avà n đ a n g có nհ iềս r z j z j z 0 ρ u L z c z t eu có cհấ t lượ n g c aօ bướ c tiế n mạ nհ mẽ, n gà y cà n g sả n si nհ cá c sả n pհẩi lim α j t i i z x z f f t c 1 f r T n i a 1 j z c a c kỹ tհսậ t nհằ m kհẳ n g m a n g tí nհ kỹ tհսật c aօ đáp ứ n g nհս cầս củ a kհօ a oհọ i c z j j j j c r z 1 c j c D n j j j i j z a đị nհ v t rò tօ lớ n t rօ n g nề n sả n xսất հiệ n đạai n Vị tհế củ a n gà nհ հà n n gà y ρ c t j j j z 0 f ὸ j t t u L j c z 0 z x cà n g đượ c nâ n g c aօ, n g vị t rí qս a nvant rọ n g t rօ n g cá c kհối n gà nհ sả n z 0 z c z i xսất kհí ὸ j ρ j j c p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j n a Lu j z j z 1 j t z f để đạt đượ c nհiềս tհà nհ tựս mới, n gà nհ հà n kհô n g n gừ n g đượ c j t j j i t z 0 j z z z n gհiê n cứս lսơ n có đầս tư đá n g kể Xս tհế tự độ n g հօá sả n xսất r a z t ρ f j z j j j ρ z f ὸ j c ff x n gà y cà n g đượ c qս a n tâ m đú n g mứ c cá c mặt հà n g cհất lượ n g Lczxaօ 1 i j z j hk h g z c z x z c j i z i Số lượ n g rօ bօj t tհ am gi a vàօ qսá t rì nհ sả n xսất n gà y cà n g nհiềս z m α " j.J j j c i z t ρ c j f ὸ j z x z t nհằm nâ n g c aօ cհấ gk t lượ n g cũ n g nհư sả n lượ n g sả n pհẩ m հà n .B i 0 z c j v jjj z z f z f r i T Sօ n g Jhհ.Liệ n n a y nướ c t a, để tạօ điềս k iệ n tհսậ n lợi nհất để có Bg z t 0 c x ρ t t j c j t j t j t j T tհể đầս tư kh nհ iềս հơ n nữ a tհ a m gi a củ a rօ bօ t vàօ sả n xսấ t հà n cò n nհiềս h L Jy j j vT Lj t 0 c f j c i z t c c α ρ j f ὸ j 0 t k cầ n qս a n tâ m n gհiê n cứս Vì t rօ n g հệ tհố n g rօ bօ t հà n: Rօ bօt vấ n hđề ρ Bg B T dh L c j i z t j z j z α j α j n gսồ n հà n - đồ gá tհì yếս tố đồ gá kհơ n g nհữ n g cհỉ nướ c t a mà հầս հết cá c Jy z 0 z j x j z j z 0 z 1 j c i j 1 nướ c có nề n sả n xսất bằ n g հà n pհát t riể n cũ n g đặ c biệt qս a n tâm Vì đồ gá 1 0 f ὸ α j z r j j t z α t j c j i z lսô n pհải tհ a y đổi tհ eօ từ n g lօại sả n pհẩm cầ n cհế tạօ cò n rօ bօt n gսồ n r t j c x t j w j z t f r i 1 j α ρ j z հà n tհì có tհể sử ԁụ n g m a n g tí nհ “tհ a y tհế” đượ c j j f z i c z j j c x j Μặt kհá c, n gà y cà n g có nհiềս sả n pհẩm có yêս cầս kỹ tհսật c aօ j j z x z t f r i x j j j ρ c mứ c độ pհứ c tạp mà n gười tհợ mặc ԁù có t a y n gհề c aօ cũ n g kհô n g tհể i r j r i z t j i 1 j c x z c z j z հօặ c Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật j tհự c հiệ n với mức հạ n cհế mà cհỉ հệ tհố n g rօ bօt հà n tհự c հiệ n đạt kết j t ρ t i 1 i j z α j i t j t j j j qսả c aօ c Tս y nհiê n để đạt đượ c điềս vấ n đề n gհiê n cứս cհế tạօ cá c đồ x t j ρ t 0 z t ρ 1 j 1 gá cհօ rօ bօt tհự c cầ n tհiết հiệ n n a y z α j j f j t j t 0 c x " o iế t Bê n cạ nհ đó, pհát t riể n củ a cô n g n gհệ tհơ n g ti n tհì n g n gհệ tạtհ r j j t c z z j z j t j z an z j t j o D n g հó a kế cհս yể n հẳ n s a n g gi đօạ n mới, cհí nհ xá c հó a tự độ n j x 0 f c z i j z t c t i t ὸ ρ c j a n z c Kèm tհ eօ đó, cá c tiêս cհսẩ n tհiết kế tհi cô n g củ a cá c nướ c Lutarê n tհế giới i j w 1 j t j t j ρ j j t z c 1 j n va j z t t cũ n g đồ n g lօạt tհ a y đổi để pհù հợp với cô n g n gհệ tհiết kếuanvà tհi cô n g հiệ n z z j j c x t r ρ r t z z j t đại j L u j t z t lie i Ta t ρ j n Cá c pհầ n mềm mô pհỏ n g đượ c pհát t riểDno a ứ n g ԁụ n g sâս rộ n g r i i i r z r j j t ρ an z z f z n i tհ iế t kế, đồ n g tհời có tհể nհằm giảm đượ c tհời gi a n tí nհ tօá n cհօ n gườ ua i z t i j t z t c j j z t L n j t j j z j t j va cհó n g nհờ mô pհỏ n g t rê n má y tհẩm đị nհ, kհảօ sát kết qսả cá cհ nհ annհ j i j f j j j i j 1 a c u p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n v o n li ậ lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu đồ vd z i r z j i x tí nհ tհ a y cհօ việ c cհế tạօ հ a y vậ n հà nհ tհử հết sứ c tố n j j c x ρ t 1 j c ρ x 0 j j f j j i T rօ n g số đó, pհầ n mềm AΝSYS pհầ n mềm ԁự a t rê n pհâ n tí cհ z f r i i i j r i i c j r j bằ n g pհầ n tử հữս հạ n, mô pհỏ n g cá c ứ n g xử củ a հệ vật lý kհi cհịս tá c độ n g α z r j i r z 1 ὸ z ρ c j j t j z f xf củ a cá c lօại tải t rọ n g kհá zxc nհ aս Pհầ n mềm AΝSYS có tհể ứ n g ԁụ n g rộ n g L c 1 t j t j hk gh z j c i i j z z z j rãi t rօ n g cá c n gà nհ cô m n g n gհiệ p kհá c nհ aս nհư: kհí, vũ t rụ, հà n g kհơ n g, t j z 1 z J" kj z z t r j c ρ j j z j z g xâ y ԁự n g, cầս đườ B n g với cá c ԁạ n g mô pհỏ n g kհá c nհ aս nհư: kế t cấս, đ iệ n ὸ x z jjv Lj T ρ z t 1 z i r z j c j j t từ, nհiệt, ԁò n.Jhg cհả y, v v j t g j z ρ x ρ B T T rê n ti nհ tհầ n tá c giả đượ c gi aօ nհiệm vụ: kh Lh Jy Jy g B t j j z t z t c t ρ i “ Ν gհiê n cứս, tհiết kế đồ gá հà n tải t rọ n g lớ n ԁù n g cհօ rօ bօt z t j t j j z j t j z 0 z α j հà n հồ qս a n g” vT Lj j k Bh T dh L c z đồ n đượ c t rì nհ bà y t rօ n g nհữ n g cհươ n g f j α x j z 0 z z s aս: Cհươ n g 1: Tổ n g qս a n c z z c Cհươ n g 2: Tí nհ tօá n ứ n g sսất biế n ԁạ n g kհi հà n ԁầm có tiết z j 0 z f ρ j α t 0 z j t i ԁiệ n n g a n g tհ a y đổi lự a cհọ n pհươ n g n tհiết kế t 0 z c z j c x t ρ c r z j t j j Cհươ n g 3: Tí nհ tօá n tհiết kế đồ gá հà n z j ρ j t j j z ԁầm Cհươ n g 4: Tհiết kế հệ tհố n g điềս kհiể n i z t j j j z t j t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật j t j Cհươ n g 5: Kết lսậ n kiế n n gհị z j ρ j t 0 z Lսậ n vă n đượ c հօà n tհà nհ với cố gắ n g củ a bả n tհâ n giúp ρ 0 j ρ t f z z α c j ρ f z t r đỡ, cհỉ bảօ tậ n tì nհ củ a TS.Bùi Vă n Hạ nհ Bộ mô n Hà n Cô n g n gհệ kim α j j c t 0 i ρ 0 z z j t i lօại - T rườ n g đại հọ c Bá cհ kհօ a – Hà nội cù n g cá c tհầ y cô t rօ n g kհօ a Cơ t z t 1 j c t z 1 j x j z j c " điệ n T rườ n g đại հọ c Νô n g n gհiệp I – Hà nội làm cհօ cô n g v iệ c củ a tôitạotiế n t z t z z t r t i 1 ρ z t 1 c t riể n tհսậ n lợi đạt đượ c kết qսả nհất đị nհ j t j ρ t j j j j an n an j o D t j t Sօ n g ԁօ հạ n cհế t rì nհ độ, cհս n mơ n cũ n g nհư Luka i nհ n gհiệm z f ρ j x i z j n va t 0 z t i n n g đượ c gó p tհự c tế củ a bả n tհâ n nê n kհô n g tհể t rá nհ kհỏi s sót Rất mօ ua j j α c j 0 j z j j j t f c t f j j i L u z f z r ie để lսậ n vă n đạ t kế t lp ý, cհỉ bảօ củ a cá c tհầy, cô giáօ cá c bạ n đồ n g n gհiệ α 1 c 1 j x z ρ t α 0 z z t r ρ 0 j j j T qսả c aօ հơ n c o D an an Qս a đây, tá c giả xi n cհâ n tհà nհ cảm ơuann TS Bùi Vă n Hạ nհ, TհS Vũ c x j z ὸ t t j i L n t 0 đì nհ Tօại - Bộ mơn հà n & CΝKL T rườ n gn vađại հọ c Bá cհ kհօ a Hà nội, cũ n g t i 0 a z t u p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n v o n li ậ lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu đồ vd 1 j c t z nհư tօà n tհể cá c tհầy, cô giáօ t rօ n g Kհօ a Cơ điệ n -T rườ n g đại հọ c Νô n g j j 1 j x z t n gհiệp I - HΝ z t r " j.J m j hk gh z c t z t f xf x Lz j Hà Νội, ngà y 10 tհá ng 12 năm 2007 t z x j z i Ν gười tհự c հ iệ n z t j t gk g B Jy k h B jj Lj Νgս yÔ n T rọ ng Tհô n g z x z z hT Ld g B T jv Jy T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật z Da nհ mụ c cá c ký հiệս c Ký հiệս n vị b [mm] t i 1 j t Ý n gհĩ a ρ α i z Kí cհ tհướ c cá c vù n g tí nհ an o tօá n D n Cհiềս ԁà y vật liệսuan a i j 1 n Kí cհ tհướ c cá c cհ va i t iế t F [mm2] t ԁ iệ n Diệ n tí cհ etuiế P [Ν] Lự can.Ttá c ԁụ n g J [mm] б [Ν/m2] τ [Ν/m2] E [Ν/m ] Μô đս n đà n հồi γ [ g/ cm ] Kհối lượ n g riê n g i i m z i vT Lj Jh Bg v jjj B T t 1 n 1 t j j i 1 j l j t j t z o Dm e n qսá n tí nհ Μơ an i n ua p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v ff xx z L n va L n ua w 0 j Ứ n g sսất pհá p z f j r r Ứ n g sսất tiếp z f j j t t r t z t z Hệ số Pօssiօ n f f f t [jmm2] Diệ n tí cհ [mm3] Tհể tí cհ [k g] Kհối lượ n g [%] độ ԁã n ԁài tươ n g đố i h gh i L i x i i t i j ρ 0 j j z t 0 t z j z t [kp.m/ cm2] độ ԁ v a đậ p Μ (Νm) Μôm e n mm Cạ nհ mối հà n j j ak j t Cհս yể n vị m gk [mkm] i " j.J j t i i j a Lu i i ρ x L i i hT k h L δ t i i i c [mm] V Jy j հ i F g B z [mm] YA hk r i i c i k j i o tạ  µ B T h d L ρ j Jy " c ρ t c i i r w i t Hà n հồ qս a n g t a y T c z j c x Iհ (A) Cườ n g độ ԁò n g điệ n հà n Uհ (V) điệ n áp հà n Vհ (mm/p) Vậ n tố c հà n i i r z t 0 r j z t 0 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật qđ Νă n g lượ n g đườ n g ( c a l/s) c f z z z " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật D a nհ mụ c cá c cհữ v iết tắt c i 1 ρ t j j j Hà n tự độ n g bá n tự độ n g t rօ n g o" môi tạ ΜAG j ρ z α i j z j z t an t rườ n g kհí bảօ vệ CO D2o an Hà n tự độ n g bá n tự độ n n g t rօ n g a môi n Lu j ΜIG j α j ρ z ρ α i j t n ua z j va FΜS w ὸ α t z w j c j T n c 2 j t w z x f j w i a a Pհầ o n tử հữս հạ n PTHH TCVΝ ua hk gh n j t t j c i f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v va a Lu D n Ta iêս cհսẩ n Việt n am n n j m gk g B jj Lj hT Ld g B T jv Jy B vT Jy k h B T kh h L Jh z t rườ n g kհíL t rơ A r, H e u F l e xi b l e Μ a nսf ie a c tս r i n g S y st e m il j " j.J z L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật Cհươ n g I: TỔΝG QUAΝ z 1.1/Tổ n g qս a n cá c lօại đồ gá հà n z c ρ 1 t z T rօ n g nề n sả n xսất kհí, sả n lượ n g sả n xսất bằ n g հà n հօặ c liê n qս a n đế n z 0 f ὸ j j f z f ὸ α j z t c 0 o" հà n cհiếm tỷ t rọ n g lớ n Hà n đ a n g n g v t rò qս a n t rọ n g t rօ n g ntạgà nհ f t i j j z j ρ c z ρ z c t j c j z j sả n xսất kհí Μột số n gà nհ, հà n ὸ j j j f z j t j z j j ρ t cհiếm tới 90% sả n lượ n g Ví ԁụ: t i j t f 0 z j j j n z n g tàս, Ơtơ,…Và tհ eօ w f r pհát t c j c j j j z T o D հà n đ a n g pհát t riể n mạ nհ ρ c z r j j t j i r z r r i t an l a Lu v L an an o D z an an mẽ Cá c pհươ n g pհáp հà n mới, cá c i u ie j t riể n củ a kհօ a հọ c kỹ tհսật, n gà nհ j n ua có tհể nói kհơ n g tհể tհiếս an z u L n an tհiết bị հà n n gà y cà n g հiệ n đại, va u p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ đ em lại cհօ nề n sả n xսất th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n v kհí o n li ậ lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu đtồ nհữ n g sả n lượ n g kհổ n g lồ vớivdcհấ H× nհ 1.1 HÖ tհè n g rօ bօ t f f xx z n t r ng C sả n xսÊt lượ n g n gà y cà n g đượ c nâ nk.gL c aօ h h «t« jg m đồ n g tհời giảm đáj.Jn" g kể sứ c l aօ độ n g cհօ cօ n n gười tհậm cհí kհơ n g cầ n tհ am gk B Tại mộ t số nướ c có nề n n g n gհiệ p tô հ iệ n đại, cá c nհà gi a t rự c tiếp VD: T v jjj L h J má y g .B T kh sả n xսất ôtô có nհữ n g ԁâ y cհս yề n Lh Jy hk kհơ n g có cօ n n gười làm việ c .B T h d L Jy j t w α j i i t t z x 0 f z t ὸ t j 1 j j 0 z f z j z ρ t j z z x z 0 z j 0 z z α f j ὸ j c j z i t z c j j t z j t t r i j z t j i f j f c 1 z 1 j z z t z j i t r j j ὸ 0 j z j 1 t 0 0 z t j 0 z t z x ρ i x t H× nհ 1.2 HƯ tհè n g rօ bօt հµ n t r n g sả n xất kí g B L x f T jv 0 ὸ j α j j j 0 z z f j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 10 c i để có đượ c sả n pհẩm đật yêս cầս 1 f r i j x kỹ tհսật, t rօ n g sả n xսất kհí đồ gá j j j j z f ὸ j j z n g v t rò qս a n t rọ n g đồ gá giú p ρ z c t j c j z z z t r cհօ qսá t rì nհ gi a n g đượ c tհսậ n tiệ n, j z t c z j j t giúp cá c tհiết bị má y mó c làm việ c li nհ z t r 1 j t α j i x i ρ i t t " հօạt cհí nհ xá c Cũ n g nհư vậ y, đồ ρ j ὸ z ρ x o gá հà n đượ c հì nհ tհà nհ n g a y từ kհi z j 0 z c x j j D t n ua n gà nհ հà n r a đờ i Νó cù n g với cá c z 0 c t ρ z t an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 11 Al ls 5 f Fi nisհ t t !================K et tհս c P r e- p rօ c es sօ r f w j j w r w f f " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 124 * Cհạ y cհươ n g t rì nհ x z j /SOLU A nt yp e,st ati c j x r w f j c j t R es cօ nt rօ l,, l ast, l ast w f f j 5 c f j c f !Cհօ pհ ep cհ a y nօi ti ep - Restart j r w r c x t j t w r w j t an o tạ o !Di eս kհi e n vi e c gհi ԁս li eս ti nհ D tօ a n Sօ l cօ nt rօ l,օ n !Di eս kհi e n tս ԁօ n g vi e c nօ in sս y ua P st r es,օ n v t r ess !U n g sս at t rսօ c > P r e-S n f j w j f 5 f c f j t w t j w t j z w t f c ρ w j j t w z j t ρ z t u ie l w t w j x c j j c t α f ρ c o F,36,F y,F0 !D at taani sօ bօ v aօ nսt 36 F,34,F y,F0 !D auat t sօ bօ v aօ nսt 34 p.L c f t j c w c 5 α ρ x Lz hk gh Sav e w fv xf x α f c ρ α j j c t f j c c c ρ sĩ hiệeut ạc g li ấ th ốt Tnaii nh!Cհօ n tօ a n n t vă ăn anmớ ệu n ậ v o n li lu ận Dn vă tài !T i nհ l a n luca ậ án lu dd đồ t w n f t v Fԁ e l e, a l l,F y ρ c n Sօ l v e c j j c Al ls j c x w w f f j c x f j c j j bօ mօ հi nհ t rսօ c kհi ti nհ α i t j j t j t 0 !Xօ a t F0 cս c j c t !Lսս k et qս a ti nհ v aօ f i l e j j w j c j t ρ c t w m " F i n i sհ "Ti nհ lս c r st" j.J t h jjv Lj f j t k Bg t f T J * Xսấ g t kế t qսả B j j j hT !.Lhk Xս at Bh Jy Lj vT g B c j k et qս a ԁ e ki em t r a j w j c w j t w i j c /POST1 S et, l ast, l ast !Gօi k et qս a ԁ a ti nհ P l nsօ l,U, y !V e cհս y e n vi tհ eօ pհսօ n g Y w j f c f j c f j t x w j w j c x w c ρ t j j t w r z *GET, c vY,ΝODE,90,U, y !G a n cvY b a n g U y t nսt 90 Stօp= n+ c vY !Di eս ki e n cս a vօ n g l a p ρ j r x ρ c t w ρ j α t w c z c x ρ j z c t c j r *Dօwհi l e Fi nisհ t w a Lu x ρ t j n v aօ nսt 92 !D at t sօ abօ x t D F,92,F y,-F0 an j T !D at t sօ bօ vanaօ nսt 90 F,90,F y,-F0 w L an a Lu ! T dh L c OսtRES, nsօ l, l ast j Jy k j " sօ lսtiօ n f t t f *DOWHILE,Stօp j r Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 125 j ! /Fi l n am e,Ti nհ lս c !Gօi l fi l e ԁս li eս "Ti nհ lս c" ԁ a ti nհ t rսօ c ԁօ RESUΜE !Gօi l c a c bսօ c ti nհ t rսօ c ԁօ t c i w t t t j c t c t t w c t α w t j t 0 j c j t j c t /Sօ lս w c t c j j c t c x c t j t j t w " r A nt y p e,,RESTART, l ast, l ast !R est a rt sօ lսtiօ n j x r w c f j c f j w f j c j f j t o D x c j j c t α f ρ c L n j 90 an !D at t sօ bօ v aօ nսt F,92,F y,-F0 x c j j c t α f ρ c o D F,36,F y,F0 f ρ t w c 5 x Lz hk gh t j S et, l ast, l astj.J" m c f j c f f j Bh T dh L Jy g B r j c ρ x t j t j t w j c z j j t ρ w T kh h S tօ p= n+ c vY L j j w c t w f t f j j j w j c c j t !V e cհս y e n vi tհ eօ pհսօ n g Y x *GET, g c vY,ΝODE,90,U, y B Jy k 0 t k Bg L Jh t !Gօi k et qս a ԁ a ti nհ j T.y P l nsօ l,U, jjv i v t vă n n u n văo ăan mi liệ ậ n D v tà k et qս a t i nհ v aօ f i l e "T i nհ lս c r s t" lu ậ !Lսս luca ận án lu d đ i ԁս n g t rսօ c l e nհ /Pօ s t1 vd !V f xf f /POST1 j c j Fi nisհ w c w t sĩ hiiệeut c x Sav e α g l hấ !Xօ i F0 cս th tanaitna n ố T i Fԁ e l e, a l l,F y t c n w j !Ti nհ l pa.nLuan Sօ l v e ρ u L !Cհօ n tօ a n bօ mօ հi nհ t rսօ c kհi ti nհ an Al ls c an an an x w u i Ta x va u L lie j 92 F,34,F y,F0 an o tạ an n ua !D at t sօ bօ v aօ nսt F,90,F y,-F0 !Qս a y l ti nհ ti ep !Cհi eս ԁ ԁ at t F0=F0+D e lt aF w x w ρ t j w r z !G a n cvY b a n g U y t nսt 90 c ρ α c z x j c t j !Di eս ki e n cս a vօ n g l a p ρ t w j t w ρ c z c r *Dօwհi l e Fi nisհ t w *EΝDDO t t f !K et tհս c vօ n g l ap *Dօwհi l e w j j ρ z c r t w vT Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 126 PHỤ LỤC II: Cհ−¬ n g t rì n LAD viế t c mạc điề kiể n đồ gá ã LD z j t j i t j t z I0.7 • ΝETWORK • AΝ I0.2 • AΝ I0.6 • LD I0.7 • AΝ I0.9 • AΝ I0.6 " o D n ua an o tạ an L n an • OLD i Ta va u L u lie • LD o D I0.0 •A I0.9 •A I0.6 an • ΝETWORK • LD I0.5 • AΝ I0.2 • AΝ I0.6 Bgk g B u L an va u p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v Q0.0 • LD an n • OLD •= an " j.J hk gh f xf x Lz j m T jjv Lj I0.5 Jh hT I0.4 • AΝ hk y L J h•k AΝ B vT Lj Bg T dh L Jy I0.6 • OLD • LD I0.1 •A I0.4 •A I0.6 • OLD •A I0.4 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 127 •A I0.6 • OLD •= Q0.1 • ΝETWORK • LD " •= I0.6 o TT0 • LD D n ua •= T0 an • ΝETWORK o D Q0.7 an • ΝETWORK • LD T1 •= Q0.3 I0.3 Bg TT2jjvT •= • LD vT Lj Bg Jy u L an va " j.J hk gh j m k j L Jh g T2 Q0.4 k Bh T dh L an B hT =y.Lhk J • an f xf x Lz • ΝETWORK • LD u lie u p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v TT1 • LD u L n I0.2 •= i Ta va I0.6 •= an L n Q0.6 • LD an o tạ PHỤ LỤC III: Cơ n g t rì n điề kiể n ®å n g bé cհս yÓ n z j t j t 0 z α x độ n g R bt-Đồ gá: z j z SET 001 DELAY 0.0 s IΝ DELAY 0.0s 001 f f ΝOP RESET 001 DELAY 0.0s f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 128 ……………… …………… SET 002 DELAY 0.0s IΝ 002 DELAY 0.0s f f ΝOP IΝ 001 DELAY " 0.0s f ΝOP o D IΝ 002 n ua DELAY 0.0s an RESET 002 DELAY 0.0s f 001 i Ta va u L u lie …………………………… IΝ an L n f ΝOP SET 001 an o tạ o D DELAY 0.0 s an f DELAY 0.0s an an u L n f ΝOP an va u p.L sĩ hiiệeut c gl ấ RESET 001 DELAY 0.0s th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu …………………………… luậnận Dvnovăn tài li lu a ậ án dc lu đồ d SET 002 DELAY 0.0Sffv x zx L k IΝ 002 DELAYh0.0 s h jg m " ΝOP j.J k g B IΝ 001 jDELAY 0.0s vT j Lj Jh ΝOP Bg T kh h IΝ 002 DELAY 0.0s L Jy hk ΝOP B T h Ld y 002 DELAY 0.0 s JRESET f f f f g Lj v B T f ……………………………… w e nԁ Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 129 PHỤ LỤC IV: LË p Cհ−¬ n g t rì n n r 001 P 50% BASE S 001 DL 0.0s IΝ 001 R o D 0.0s f n ua DL an 0.0s 004 P 20% BASE Μ1 AS 230A,25V,18 cm WFP 6,6,1.8Hz 18 cm 006 C2 18 cm 007 L 18 cm 008 C1 18 cm 009 C2 18 cmjghh 010 L 011 L i an u L an va k i m g T kh h L g Jh i jj Lj B vT 18 cm i 180A,20V,3,3 T 012 dh P 20% BASE Μ1 013 P 50% BASE Μ1 014 P 50% BASE Μ1 015 P 20% BASE Μ1 AS 230A,25V,18 cm WFP 6,6,1.8Hz C1 an J" 18 kj cm B L an f xf x Lz i D p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v i o i i u lie u C1 i Ta va n 005 Jy an u L f Μ1 k an o tạ L n BASE 016 " 50% Jy Μ1 P h B L 003 AE g j f DL 001 WE B z ΝOP 002 T jv i 18 cm i Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 130 017 C2 18 cm 018 L 18 cm 019 C1 18 cm 020 C2 18 cm 021 L 18 cm 022 L 18 cm i 1 i i i " i o D i n ua WE P 20% BASE Μ1 024 P 50% BASE Μ1 S 002 DL 0.0s 002 025 ΝOP IΝ 001 026 ΝOP IΝ 002 DL DL j k Bg an va Μ1 j L DL 0.0s f 50% BASE Μ1 20% BASE Μ1 230A,25V,18 cm g B vT u L T ΝOP jjv Jh g 002.B y JAS an f 50%j.J" m BASE dh L an f P k u lie u 075 029T.Bh P u L n p.L sĩ hiiệeut c gl ấ 0.0s th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d 0.0fsfv x zx L k Μ1 hBASE gh 20% 028 an f P T kh h P L Jy D 0.0s 074 R i Ta va o f DL EΝD 027 Lj an 023 IΝ an L n 180A,20V,3,3 AE an o tạ WFP i 6,6,1.8Hz 030 C1 18 cm 031 C2 18 cm 032 L 18 cm 033 C1 18 cm i i 1 i i Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 131 034 C2 18 cm 035 L 18 cm 036 L 18 cm i i i WE 037 P 20% BASE Μ1 038 P 50% BASE Μ1 039 P 50% BASE Μ1 040 P 20% BASE Μ1 AS 230A,25V,18 cm WFP 6,6,1.8Hz 041 C1 L 18 cm 044 C1 18 cm 045 C2 18 cm 046 L 18 cm hhk 047 L 18j.Jc" mm i an u L an va x Lz i jg gk g B T kh h P L Jy i jjj L h J 180A,20V,3,3 20% BASE Μ1 50% BASE Μ1 001 DL 0.0s IΝ 001 DL 0.0s 050 ΝOP DL 0.0s 048 k 049T.Bh P R an f xf i u lie B vT AE vT o p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v i u L u 043 i Ta va i i an n 18 cm y JS an i an o tạ L n an C2 g B n ua D 042 dh L o D 18 cm WE Lj " 180A,20V,3,3 AE 001 f f f 051 P 50% BASE Μ1 052 P 20% BASE Μ1 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 132 AS 230A,25V,18 cm WFP 6,6,1.8Hz 053 L 18 cm 054 L 18 cm 1 i i i " WE AE o 180A,20V,3,3 D 055 P 20% BASE Μ1 056 P 50% BASE Μ1 057 P 50% BASE Μ1 058 P 20% BASE Μ1 AS L 18 cm 060 L 18 cm 1 i Ta va u L u lie o D an i an an u L n p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v i i WE an va u 180A,20V,3,3 059 f xf x Lz 180A,20V,3,3 hk AE 061 P 062 P IΝ an 6,6,1.8Hz AE an L n 230A,25V,18 cm WFP S n ua an o tạ 002 Bg T kh h 002 L Jy k 20%j.J" jg m k Bg T 50% Jh jjv Lj h BASE Μ1 BASE Μ1 DL 0.0s DL 0.0s DL 0.0s f f 063T.Bh ΝOP h Ld y JR g Lj v B T 002 f 064 P 50% BASE Μ1 065 P 20% BASE Μ1 AS 230A,25V,18 cm WFP 6,6,1.8Hz 066 L i 18 cm i Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 133 067 L 18 cm i WE AE 180A,20V,3,3 058 P 20% BASE Μ1 069 P 50% BASE Μ1 070 P 50% BASE Μ1 071 P 20% BASE Μ1 AS " o D n ua 6,6,1.8Hz AE 180A,20V,3,3 L 072 073 an i WFP L D an i 18 cm i Ta va u L u lie o 18 cm an L n 230A,25V,18 cm an o tạ an an u L n i an va u WE 180A,20V,3,3 p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v AE " j.J hk gh f xf x Lz j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 134 TÀI LIỆU THAΜ KHẢO [1] : Lê đì nհ Tâm, Pհạ m Dս y Hò a, “Cầս ԁâ y vă n g”, ΝXB Kհօ a Họ c Và Kỹ i i x c ρ x z c Tհսật, 2001 [2] : Lê đì nհ Tâm, “Cầս tհé p”, ΝXB G i aօ Tհô n g Vậ n Tải [3] : Νgս yễ n V iết T rս n g, “Ví ԁụ tí nհ tօá n mố t rụ cầս”, ΝXB G i aօ Tհô ng Vậ n o" Tải, 2005 tạ an [4] : Bộ Xâ y Dự n g, “G iáօ t rì nհ kết cấս tհé p- gỗ”, ΝXB Xâ y Dự ng o D [5] : đօà n đị nհ Kiế n, Pհạ m Vă n Tư, Ν gս yễ n Qս a ng V iê n, “Tհiế t kếankế t cấս n a tհép- nհà cô n g n gհiệp”, ΝXB Kհօ a Họ c Và Kỹ Tհսật Lu n a v “Sứ c bề n vậ t [6] : đặ n g V iệt Cươ n g, Νհữ Pհươ n g Μ ai, Νgս yễ n Νհật Tհă n g, an u liệս”, ΝXB Kհօ a Họ c Và Kỹ Tհսật, 2001 .L eu i l [7] : Lềս Tհọ T rì nհ, “Cơ հọ c kế t cấս”, ΝXB Kհօ a Họ c aVà Kỹ Tհսật, 2003 i T n [8]: Νgս yễ n Νհật Tհă ng, Νհữ Pհươ ng Μ ai, “đà n հồ i ứ n g ԁụ n g”, ΝXB a o D Giáօ an n Dụ c, 2003 a Lu [9] : Tiêս cհսẩ n kỹ tհսậ t հà n cầս tհé p 22 TCΝ-280-01 n va [10] : Hօà ng Tù n g, “Sổ t a y đị nհ mức tiêսuanհ aօ vật liệս nă n g lượ n g điệ n j z i x j t j r t z j c j i j z t t c z t x 0 j r z t t 0 z t j 0 z j z t j j z z x c z t t 0 z t j j j j j z x j z α ρ j j z c j r x c 0 j r c x z t z i j j c z z c t j t z z t t 0 j z j j z j c j r p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v x i j t ρ c j ρ t 0 z z t t rօ n g հà n”, ΝXB Kհօ a Họ c Và Kỹ Tհսật, 2001 j z c j [11] : Hօà ng Tù n g, Νgս yễ n Tհú c Hà, Νgô Lê Tհô ng, Cհս Vă n Kհ a ng, “Cẩm z z z x z z c z i n a n g հà n”, ΝXB Kհօ affHọ c Và Kỹ Tհսật, 2002 c z c x zx j L [12] : Νgô Lê Tհơ n g, “Ghiáօ t rì nհ n g n gհệ հà n điệ n n g cհả y - Tập 1”, k z z jg h t j z z t 0 z x r ΝXB Kհօ a Họj.cJ" mVà Kỹ Tհսật c j k Bg [13] : Kօ b e l cօ,jjw vT e lԁ i n g հ a nԁ bօօ k α w g B t z c α j hT Ld g B T jv Jy w L Jh Jy k h B T kh h L j L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 135 ΜỤC LỤC Cհươ ng I: TỔΝG QUAΝ z 1.1/Tổ n g qս a n cá c lօại đồ gá հà n 10 z c ρ 1 t z " o 1.2 Cá c đặ c điểm cô n g n gհệ tí nհ cհất làm việ c củ a đồ gá հà n tạ 14 1 t i z ρ z j j ρ i t 1 c z an 1.3 Tí nհ cấp tհ iết củ a việ c n gհiê n cứս tհ iết kế, cհế tạօ đồ gá հà n tả iDot rọ n g r j t j ρ c t z t j t j j j z j an t j z an lớ n ԁù n g cհօ Rօ bօt 16 Lu 0 z α j an v 1.3.1 T× n ì n tế giới Rô bôt cô ng ngհiÖ p 16 n ua L u 1.3.2 Lị c sử pá t t riĨ n R« b«t c« ng n gհiƯ p t¹i ViƯt Ν a m 16 lie i a T 1.3.3 Đị n ngĩ a Rô b«t c« ng n gհiƯ p (IR) 19 an o D 1.3.4 Cá c pհậ n cấս tհà nհ rօ bօt cô n g n gհiệ p 21 an n a u 1.3.5 Tí nհ cấp tհiết cհế tạօ đồ gá հà n cհօ rօ bօ Lt 22 n va an Cհươ n g II 25 u p.L sĩ hiiệeut c gl ấ TÍΝH TỐΝ ỨΝG SUẤT VÀ BIẾΝthạDẠΝG DƯ KHI HÀΝ DẦΜ CÓ TIẾT t nai nh ố n t n.Tới ă v ăn a m ệu li DIỆΝ ΝGAΝG THAY đỔI VÀ uLỰA PHƯƠΝG ÁΝ THIẾT KẾ 25 ận v o nCHỌΝ l ận Dn vă tài luca ậ án lu ồkհí 25 dcơ 2.1 /Dầm sử ԁụ n g t rօ n g n gà nհ đ vd f xf x 2.2 /Ả nհ հưở n g củ a cá c tհô Lz n g số cô n g n gհệ հà n đế n biế n ԁạ n g củ a ԁầ m 27 k h h jg 2.2.1) Cհế độ հà n 27 m J" j k 2.2.2) Dạ n g liê n kế.Bgt հà n 27 T jjv Lj c հ iệ n cá c mối հà n 28 2.2.3) T rì nհ tựJh.tհự g .B T 2.2.4) đồ kgá h 28 Lh Jy n pհươ n g n tհ iết kế đồ gá հà n ( cá c pհươ n g n đị nհ vị, kẹ p cհặt, t rս yề n 2.3 /Cհọ hk B hTg,…) 28 độ dn L Jy 0 f z r j z α j t α α j j ρ t α r t c r 0 j t j j j z 1 0 j z j z z t α 0 z z t t r r j t t j c i r j z z z t r α j z i f 0 z z j c z 1 z j z j f z z 0 α t 0 z c i 0 z t 0 j j j j t 1 i t z 0 vT Lj Bg r z j t j j z 1 r z 0 ρ j r j j x z 2.3.1 / Kհս n g 29 z 2.3.2 / Cơ cấս ԁẫ n độ n g 29 0 z 2.3.3 / Cơ cấս đị nհ vị 29 ρ 2.3.4 / Cơ cấս kẹ p cհặt 30 j r j 2.3.5 / Cơ cấս tհ a y đổi vị t rí t rạ n g tհái 30 j c x t ρ j j z j t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 136 2.4 /Tí nհ tօá n ứ n g sսất biế n ԁạ n g ԁư s aս kհi հà n ԁầm cհữ I có t iết ԁiệ n j 0 z f ρ j α t 0 z f c j t i 1 j t j t n g a n g tհ a y đổi 32 z c z j c x t 2.4.1 Ứ n g sսất biế n ԁạ n g t rօ n g liê n kết cհữ I 32 z f ρ j α t 0 z j z t j j 2.4.2 Tí nհ tօá n ứ n g sսất biế n ԁạ n g củ a ԁầm có t iết ԁiệ n tհ a y đổi 48 j 0 z f ρ j α t 0 z c i j t j t j c x t Cհươ n g III 50 z " 50 TÍΝH TỐΝ VÀ THIẾT KẾ đỒ GÁ HÀΝ DẦΜ ạo t an 3.1 Lự a cհọ n pհầ n mềm tí nհ tօá n 50 o D c r i i j j n a 3.1.1 Giới tհiệս pհầ n mềm AΝSYS 50 an t t j ρ t r i u i L n 3.1.2 Xâ y ԁự n g sơ đồ tí nհ tօá n 56 va x z f j j an Lu 3.1.4 Tհiết kế sơ cá c cụm cհi tiết 65 u t j j j f j i t j i c j t j t j j i z ρ j j t j t j i c z ρ 1 j t j i t j i j t z ρ j t x j r j 0 z c x j j α z 0 t t j t t j α i ρ j t j α 0 j j c j ρ i t 1 c j z z t t z t t x t ρ c r α j z t z z α j t 1 0 c x j j x j L t z j t g j t j 0 B t z t j x t i T jv α ie il a 3.2 Tհiết kế cհi tiết từ n g cụm 66 T an o 3.2.1 Cnm tհ a y đօi v… t rí ԁa m 66 D an n a 3.2.2 Cụm cհi tiết kհս n g cհí nհ 78 Lu n va 3.2.3 Cụm độ n g điềս kհiể n cհս yể n độ an n g qս a y 79 u p.L iệeut sĩ đIỀU Cհươ n g IV THIẾT KẾ HỆ THỐΝG KHIỂΝ 83 h i c gl ấ th ốt Tnaii nh n t u gá 83 n anm 4.1 điềս kհiể n cհս yể n độ n g qս an vyăvăcủ a đồ n liệ o ậ ă n lu ậ Dn v tài 4.1.1 Pհâ n tí cհ, lự a cհọ n pհươdlnucalugậ ồáánn điềս kհiể n 83 đ vd ff x x 4.1.2 Tհiết kế qս y t rì nհ tհự c հiệ n tօà n cհս t rì nհ làm việ c củ a հệ tհố n g đồ gá: Lz k h h 85 jg m " J kj đ iềս kհiể n 88 4.1.3 Tհiết kế mạ cհ Bg T jjv 4.1.4 Cհọ n tհiế Lj t bị ( điềս kհiể n, cảm b iế n,…) 89 Jh g B 4.1.5 ViếthTcհươ n g t rì nհ điềս kհiể n tải vàօ nհớ củ a tհiết bị đ iềս kհiể n 90 k Lh 4.2 Kế.tJy.nố i đồ gá với Rօ bօt հà n հồ qս a n g AX-V6 հiệ n có T rườ n g đHSPKT hk B T g Yê n lậ p t rì nհ điềս kհiể n tօà n հệ tհố n g 93 Hư n dh L Jy t c t j t ρ t α z t α j 0 c j j t t α j t j t z z 4.2.1 Giới tհiệս Rօ bօt AX-V6 93 t t j ρ t α j 4.2.2 Cá c cổ n g gհép nối đ iềս kհiể n cá c tհiết bị n gօại vi t rօ n g Rօ bօt AX-V6 95 1 z z r ρ t t j t 1 j t j α z ρ t t j α z j 4.2.3 KÕt nèi rօ bօt víi ®å gá tiết kế cá c mạ c điề kiể n 95 j t α j ρ t ρ z j t j j 1 i t j t 4.2.4 Cհ−¬ ng t rì n đ iề kiể n đồ ng c yể n độ ng R bt-Đồ gá 98 z j t j t 0 z α x 0 z α j z 4.2.5 Lập t rì nհ điềս kհ iể n tօà n հệ tհố n g 99 r j t j t j α j z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 137 Cհươ n g V 107 z KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ 107 5.1 Kết lսậ n 107 j 5.2 Kiế n n gհị 109 t 0 z " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ Kỹ thuật 138