Do an tinh toan co cau quay dan ngang

chơng 1: giới thiệu chung cầu bê tông níc ta i i i i i i i i i iiiiiiiii i 1.1 Giới thiệu chung loại cầu bê tông Trong khoảng hai thập kỷ qua, sở hạ tầng GTVT đà đợc đầu t xây dựng với khối lợng lớn, phạm vi nớc Nhiều tuyến đờng giao thông huyết mạch đà đợc sửa chữa nâng cấp hay xây dựng Trên tuyến đờng đó, nhiều cầu đà đợc xây dựng đợc xây dựng để thay cầu, phà cũ không đáp ứng đợc lực giao thông tơng lai Do tính cạnh tranh giá thành vật liệu bê tông, nên hầu hết cầu đờng việt nam đợc xây dựng gần cầu bê tông Cho đến nay, số lợng cầu btct btctdl đà đợc xây dựng viƯt Nam chiÕm mét tû lƯ rÊt lín, víi u gần nh tuyệt đối so với cầu thép Mặc dù, kết cấu btct đòi hỏi yêu cầu tu, bảo dỡng so với kết cấu thép, nhiên cần đợc kiểm tra thờng xuyên để sớm phát khắc phục nguyên nhân gây h hỏng cho vật liệu kết cấu công trình Do số lợng cầu bê tông nhiều vả trải nhiều quốc lộ, vùng miền đất nớc, nên công việc ngời kiểm tra, tu, bảo dỡng cầu trở nên vất vả nhiều Hơn nữa, ứng dụng nhiều công nghệ tiên tiến vào lĩnh vực xây dựng cầu, cầu btct btctdl đà vợt dợc độ nhịp lớn, kèm theo chiều rộng cầu chiều cao dầm lớn Nh lần kiểm tra, tu, bảo dỡng, công việc ngời thực khó khăn đòi hỏi hệ thống dàn giáo phức tạp ngời kiểm tra cầu cần hệ thống dàn giáo kiểm tra cầu ®éng, gän nhĐ ®Ĩ gi¶m søc lao ®éng, ®¶m b¶o an toàn nâng cao sức lao động Hệ thống dàn giáo động xe kiểm tra cầu, động có hệ thống dàn giáo tiếp cận đợc vị trí cần kiểm tra cách nhanh chóng an toàn để chế tạo dàn giáo đặt xe kiểm tra cầu, cần thiết phải khái quát đợc đặc điểm chung cầu bê tông đÃ, xây dựng việt Nam, từ xác định yêu cầu hệ dàn giáo đặt xe Việc chế tạo xe kiểm tra cầu đáp ứng đợc tất dạng loại cầu nớc chuyện không tởng Do việc hớng đến chế tạo xe kiểm tra cầu đáp ứng đợc việc kiểm tra phần lớn cầu đà thành công mục tiêu để thực 1.2 Khái quát đặc điẻm chung cầu btct Việt Nam 1.2.1 Thông tin đặc điểm công trình Theo hồ sơ lý lịch quản lí cầu cục đờng Việt Nam ban hành, có nhiều mục liệu chuẩn để thông tin đầy đủ loại đặc điểm công trình cầu Tuy vậy, với mục đích xác định yêu cầu xe kiểm tra, cần quan tâm đến ba mục liệu sau để khái quát đợc đặc điểm chung i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i VỊ d¹ng cầu i i - Cầu dầm giản đơn - Cầu liên tục - Cầu giản đơn - Cầu dầm hẫng mút thừa - Câu dầm hẫng dầm đeo - Cầu dầm liên tục chiều cao không đổi - Cầu dầm liên tục chiều cao thay đổi - Cầu khung tĩnh định - Cầu khung siêu tĩnh - Cầu khung hẫng dầm đeo - Cầu dây văng - Cầu vßm i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Về dạng dầm chủ i i i - B¶n btct - B¶n btct dl - Dầm t btct - Dầm chữ btct - DÇm I btct i i i i i i i i i i - Dầm t ngợc btct - DÇm hép btct - DÇm t btct dl - DÇm t ngợc btct dl - Dầm super t btct dl - DÇm I btct dl - DÇm hép btct dl i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i đặc điểm cấu tạo mặt cầu i i - i i i i mặt cầu có gờ (hoặc lan can) phân cách phần đờng xe chạy phần đờng ngời i i i - i i i i i i i i i i i i i i i i Mặt cầu gờ (hoặc lan can) phân cách phần đờng xe chạy phần đờng ngời bộ, có vạch sơn phân giới i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Cầu có đèn chiếu sáng đèn chiếu sáng - Câu đơn cầu đôi i i i i i i i i i i i i i i i i - i i i i i 1.3 Thống kê số cầu điển hình Trên sở mục thông tin bản, thống kê số cầu điển hình dạng cầu nêu đa kích thớc cần xem xÐt i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i st t Tên cầu, địa điểm Phần cầu i i Dạng cầu i Dạng dầm Sơ đồ phân nhịp i i i i 10x24 240 24 0.5 2.2 12 14.3 0.5 7.15 20.60 10.3 Bản btct dl Cầu dẫn Dầm giản đơn Dầm t btct dl i i i i i ChiÒu cao 2.5 i 16 Dầm liên tục i i i i 240 Cầu i i i i (8x30) Nút Chơng Dơng Hà nội Cầu Thăng Long Hà nội Cầu Đuống Hà nội i i Kích thớc yêu cầu i i Bản btct dl Bản btct dl i i i Dầm liên tục Dầm liên tục i Chiều Chiều dài (m) rộng mặt cầu i Tầm với 0.5 Cầu Cầu i i i Cầu nút vọng Hà nội Cầu nút Mai dịch Hà nội i i i ChiÒu réng i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i CÇu i Dầm liên tục chiều cao thay đổi Dầm liên tục chiều cao thay đổi i i i i Cầu Tân Đệ Thái Bình i i i Cầu chÝnh CÇu dÉn i i i 65+7x100+65 830 14.7 2.35 7.35 DÇm hép btct dl DÇm super t btct + 3x120 +77.8 39 +4x40 +8x40 + 39 508 558 16.6 3.5 7.7 8.3 i i i i i i i i i DÇm hép btct dl i i i i i i i i i i i i i i i Dầm giản đơn nối liên tục Dầm liên tục chiều cao thay đổi Dầm liên tục chiều cao không đổi Dầm liên tục chiều cao thay đổi dl i i i i CÇu Non Níc Ninh Bình i i i Cầu Cầu dẫn i i i i i i i i i 52 + 85 + 52 2x42 + 2x42 189 168 12 0.5 6.2 DÇm hép btct dl 606 + 100 + 60 220 11 1.5 5.5 DÇm hép btctdl 65 + 102 + 65 232 13.5 2.25 7.2 6.75 i i i i i i DÇm hép btct dl DÇm hép btct dl i i i i i i i i i i i i Cầu an Dơng hải Phòng i i i CÇu chÝnh i i i i i Cầu Hoà Bình i i Cầu i i i i i i i i i Dầm liên tục chiỊu cao thay ®ỉi i i i i i i i i i i i i i 10 CÇu HiỊn Lơng i i Cầu i Dầm liên tục chiều cao không đổi i i i i i iiiiiiiiiiii i DÇm hép btct dl i i i 30.75 + 4x42 + 30.75 i i i i 244 12 3.7 Chơng2 : giới thiệu lựa chọn phơng án i i i i i i i i 2.1 Yªu cầu kĩ thuật thiết bị kiểm tra mặt dới cầu đa số cầu có gờ chắn xe để phân cách phần đờng cho xe chạy với phần đờng dành cho ngời xe thô sơ đặc điểm làm cho phần tay hẫng xe kiểm tra cầu phải tơng đối dài sử dụng đợc cho nhiều cầu khác Tuy nhiên, số cầu có cao độ mặt đờng xe chạy cao độ mặt đờng xe thô sơ nhau, đồng thời gờ phân cách hai phần đờng thấp xe kiểm tra cầu chạy sát vào lan can cầu Còn cầu có cao độ mặt đờng xe chạy cao độ mặt đờng xe thô sơ khác giải phân cách hai phần đờng cao giải pháp cho xe chạy vào sát lan can cầu không thực đợc -loại xe kiểm tra cầu sử dụng hệ thống dàn kiểm tra thích hợp cho loại cầu có kết cấu dầm, khung, bản;; kết cấu nhịp cầu treo dây văng gặp khó khăn khoảng cách dây dày độ xiên dây văng Vì loại kết cấu nên sử dụng loại xe kiểm tra giống xe kiểm tra điện yêu cầu kỹ thuật thiết bị kiểm tra: Với loại xe kiểm tra có dàn giáo, kết cấu dàn giáo thờng đợc cấu tạo phận : -tay đỡ hệ thống dàn giáo: đợc đặt xe sở, có đối tợng để giữ ổn định quay quanh trục công tác -dàn đứng : trợt dọc hệ thống trợt để nâng hạ dàn giáo -dàn công tác : quay quanh đầu dàn đứng tiếp cận vị trí kiểm tra Để chế tạo dàn giáo đặt xe kiểm tra, cần phải xác định thông số kích thớc càu liên quan đến điều kiện động dàn giáo nh sau: i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i ii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiii i i i i - i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Khoảng cách từ mép giải phân cách đờng xe chạy đờng ngời đến mép bề rộng mặt cầu - để xác định chiều dài tay đỡ hệ thống dàn giáo i i - i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Chiều cao từ đỉnh lan can đến đáy dầm vị trí sâu để xác định chiều sâu nâng hạ dàn đứng i i i - i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Mét nưa chiỊu réng mỈt cầu để xác định chiều dài tầm hoạt động dàn công tác Theo số liệu thống kê số cầu điển hình kiến nghị kích thớc chủ yÕu nh sau: i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - i i i i i i i i Tay đỡ hệ thống dàn giáo: 3.5m i i i i i i i i i i i i i i - Dàn đứng - Dàn công tác i iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii i i :8m :12m iiiiiiiiiiiiiiiiiiiii 2.2 Giíi thiƯu số máy nớc 2.2.1 Thiết bị hÃng Aspen Aerials loại cần hộp với ca bin kiểm tra thiết kế cho ngời làm việc có tầm vơn từ 9,42 đến 22,8 m Đó thiết bị UB 30 (Hình 2.1), UB 50 (Hình 2.2), UB 60 (H×nh 2.3) i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiii iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii Hình 2.1 Thiết bị UB 30 hÃng Aspen Aerials i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii Hình 2.2 Thiết bị UB 40 hÃng Aspen Aerials Giải pháp kết cấu thiết bị hÃng Aspen Aerials đặc trng việc không sử dụng đối trọng đặt sát xi xe sở Toàn đối trọng thiết bị đợc lắp mâm quay Với giải pháp này, thiết bị hÃng Aspen Aerials không cần có hệ chân chống ®éng iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii Hình 2.3 Thiết bị UB 60 hÃng Aspen Aerials Loại cần hộp có chiều vơn phía dới bề mặt cầu 22.8 m loại vơn dài thiết bị Aspen Aerials loại đợc kí hiệu A 75 (Hình 2.4) Loại A 75 có cần riêng biệt, cần hộp kéo dài với đoạn thiết bị A 75 vơn sâu đến 25.84 m để kiểm tra mố, trụ cầu vơn xa đến 13.68 m tính từ mặt cầu iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiii Hình 2.4 Thiết bị A 70 hÃng Aspen Aerials Ngoài loại thiết bị kiểu cần hộp, hÃng Aspen Aerials có thiết bị kiểu cần kiểu dàn Ví dụ cho loại cần dàn thiết bị P 33 ( Hình 2.5) iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiiiiiii Hình 2.5 Thiết bị P- 33 cđa h·ng Aspen Aerials 2.2.2 ThiÕt bÞ cđa h·ng Hydra Platforms Thiết bị kiểm tra thông dụng hÃng Hydra Platforms loại thiết bị cần kiểu dàn loại thiết bị đợc giới thiệu hình 1.6 Thiết bị Hydra Platforms cho phép hạ dàn công tác đến độ sâu 5.47 m tính từ mặt cầu Cơ cấu quay thiết bị Hydra Platforms thực đợc góc quay đến 180 Với giải pháp này, thiết bị Hydra Platforms kiểm tra đợc phía bên trụ cầu mà không cần ph¶i di chun lïi iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i ii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Ngoài loại thiết bị tự hành, Hydra Platforms giới thiệu loại thiết bị kéo theo với kết cấu đơn giản dùng cho việc kiểm tra loại cầu có chiều rộng mặt cầu nhỏ ( Hình 2.7) i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiii iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii Hình 2.6 Thiết bị tự hành hÃng Hydra Platforms i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii Hình 2.7 Thiết bị kiểm tra dạng kéo theo h·ng Hydra Platforms 2.2.3 ThiÕt bÞ cđa h·ng Moog Moog hÃng Đức tiếng giới với nhiều loại thiết bị kiểm tra mặt dới cầu đa dạng bao gồm loại có ca bin loại có dàn công tác Thiết bị có dàn công tác tải trọng thông dụng đợc hÃng Moog phân thành loại bao gồm thiết bị có tầm vơn từ 4.56 đến 14 m Thiết bị loại có tải trọng đến 1057 kg dàn 528 KG dàn kéo dài Một thiết bị có dàn công tác tải trọng thông dụng thiết bị MBI 140- 1,4/ S đợc giới thiệu hình 2.8 iiiiiiiiiii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i ii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiiii H×nh 2.8 ThiÕt bÞ MBI 140- 1,4/ S cđa h·ng Moog ThiÕt bị có dàn công tác tải trọng cao đợc hÃng Moog phân thành loại bao gồm thiết bị có tầm vơn từ 15.8 đến 20.9 m với chiều sâu hạ dàn đứng đến 9.7 m Một thiết bị có dàn công tác tải trọng cao thiết bị MPG 180- đợc giới thiệu hình 2.9 HÃng Moog sản xuất loại thiết bị có ca bin với tầm vơn ca bin 12.6 16.1 m ThiÕt bÞ cã ca bin cđa h·ng Moog có tầm hoạt động linh hoạt Ca bin vơn cao 18 m bề mặt cầu vơn sâu đến 16.6 m dới sàn cầu Một thiết bị có ca bin thiết bị MBL 1200 T / MBL 1600 T đợc giới thiệu hình 2.10 iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii Hình 2.9 Thiết bị MPG 180 hÃng Moog Thiết bị hÃng Moog loại tự hành lắp đặt xe ô tô chuyên dùng loại thiết bị kéo theo iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii Hình 2.10 thiết bị MBL 1200 T / MBL 1600 T cña h·ng Moog 2.2.4 ThiÕt bÞ cđa h·ng Paxton Mitchell H·ng Paxton Mitchell chÕ tạo thiết bị kiểm tra mặt dới cầu bao gồm loại có ca bin loại có dàn công tác Hiện tại, hÃng sản xuất loại nhÃn hiệu Snooper 140 (Hình 2.11), Snooper 230 (Hình 2.12) Snooper 260 (H×nh 2.13) iiiiiiiiiiiiii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii Hình 2.11 Thiết bị Snooper 140 Paxton Mitchell Loại Snooper 140 có dàn công tác với chiều dài 4.1 m, kéo dài đạt đến 8.5 m Cơ cấu quay thiết bị thực đợc góc quay 360 Giải pháp kết cấu iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i thiết bị Snooper 140 đặc biệt dàn công tác đợc liên kết với kết cấu kiểu hộp (Hình 2.8) Nhờ giải pháp này, thiết bị Paxton Mitchell vừa gọn lại vừa thoả mÃn đợc yêu cÇu kiĨm tra cïng mét lóc däc theo chiỊu réng phÝa díi cđa cÇu i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii Hình 2.12 Thiết bị Snooper 230 Paxton Mitchell Loại Snooper 230 Snooper260 loại có ca bin với tầm vơn ca bin 9.7 m vµ 18.24 m iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiiiiiiii Hình 2.13 Thiết bị Snooper 260 hÃng Paxton Mitchell 2.3 Chọn phơng án thiết kế chế tạo nớc 2.3.1 Quan điểm chung đợc đặt thiết kế, chế tạo : Phải đảm bảo tính tiên tiến trình độ kĩ thuật nh đòi hỏi nghiêm ngặt kĩ thuật an toàn thiết bị di chuyển nh làm việc Các nguyên lí kết cấu, truyền, dẫn động, điều khiển nh kiểu dáng phù hợp với xu hớng chung kĩ thuật tiên tiến Không quan niệm việc chế tạo nớc tự chế tạo toàn thiết bị, khái niệm tự chế tạo nớc đợc hiểu là: iiiiiiiiiiiiiiiiiiiii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Thiết bị đợc thiết kế, chế tạo việt Nam mang thơng hiệu viÖt Nam i - i i i i i i i i i i i i i i TËn dông tối đa tiềm sẵn có nớc gia công, chế tạo, vật t;.để hạ giá thành tèi ®a i i i - i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Cã thĨ nhËp ngo¹i c¸c vËt t, linh kiƯn, c¸c chi tiÕt i - i i i i i i i i i i Các cụm chi tiết phận đồng mà nớc không cha có khả chế tạo nhàm tối u tính thiết bị nh rút ngắn đợc thời gian nghiên cứu để có sớm đa thiết bị vào ứng dụng thực tế i i i i i i i - i i i i i i i i i i i i i i i i ii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Tiến hành bớc thận trọng để kịp thời khắc phục khiếm khuyết bộc lộ từ khâu thiết kế nh chế tạo, đặc biệt lu ý tính đồng thiết bị đợc khai thác nớc nhập ngoại 2.3.2 Những tiêu kinh tế- kĩ thuật để lựa chọn chế tạo nớc cụm chi tiết xe chuyên dùng tự hành kiểm tra mặt dới cầu bê tông Xuất phát từ tiêu chung xe chế tạo nớc đợc đặt cho đề tài : Xe có tính kĩ thuật tơng đơng với xe đợc nhập ngoại nên tiêu kinh tế, kĩ thật phận đợc chế tạo nớc nh phận đợc nhập ngoại đợc định hớng nh sau: i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i