(Luận văn) điều khiển và ổn định mức nước ứng dụng bộ điều chỉnh pid và logic mờ

i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN & TRUYỀN THÔNG lu MẪN THỊ HOA an n va gh tn to ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC ỨNG DỤNG BỘ p ie ĐIỀU CHỈNH PID VÀ LOGIC MỜ d oa nl w an lu va LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ll u nf NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA oi m z at nh z m co l gm @ THÁI NGUYÊN – 2020 an Lu n va ac th si ii ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN & TRUYỀN THÔNG lu MẪN THỊ HOA an n va ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC ỨNG DỤNG BỘ gh tn to ĐIỀU CHỈNH PID VÀ LOGIC MỜ p ie Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 8520216 d oa nl w an lu LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ll u nf va NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA oi m Người hướng dẫn khoa học: z at nh z TS DƯƠNG CHÍNH CƯƠNG gm @ m co l THÁI NGUYÊN – 2020 an Lu n va ac th si iii LỜI CAM ĐOAN Tên là: Mẫn Thị Hoa Sinh ngày 03 tháng 04 năm 1987 Học viên lớp cao học khoá 17- Kỹ thuật điều khiển tự động hoá Trường Đại học Công nghệ thông tin Truyền thông - Đại học Thái Nguyên Hiện công tác Khoa Điện tử, Tin học Trường Cao đẳng Cơ điện Xây dựng Bắc Ninh Tôi xin cam đoan: Bản luận văn: “Điều khiển ổn định mức nước ứng lu dụng điều chỉnh PID logic mờ” thầy giáo TS Dương Chính Cương an n va hướng dẫn cơng trình nghiên cứu riêng tơi Tất tài liệu tham khảo tn to có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Các số liệu, kết luận văn hoàn gh toàn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Nếu p ie sai tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm d oa nl w lu va an Thái Nguyên, ngày 18 tháng 11 năm 2020 ll u nf Tác giả luận văn oi m z at nh Mẫn Thị Hoa z m co l gm @ an Lu LỜI CẢM ƠN n va ac th si iv Sau thời gian nghiên cứu, động viên, giúp đỡ hướng dẫn tận tình thầy giáo TS Dương Chính Cương, luận văn với đề tài “Điều khiển ổn định mức nước ứng dụng điều chỉnh PID logic mờ” hoàn thành Tác giả xin bày tỏ lòng cảm ơn sâu sắc đến: Thầy giáo hướng dẫn TS Dương Chính Cương tận tình dẫn, giúp đỡ tác giả hoàn thành luận văn Phòng quản lý đào tạo sau đại học, thầy giáo, giáo Khoa Cơng nghệ Tự động hố Trường Đại học Công nghệ thông tin Truyền thông - Đại học lu an Thái Nguyên giúp đỡ tác giả suốt trình học tập n va trình nghiên cứu đề tài tn to Tồn thể đồng nghiệp, bạn bè, gia đình người thân quan tâm, động p ie gh viên, giúp đỡ tác giả suốt trình học tập hoàn thành luận văn nl w Thái Nguyên, ngày 18 tháng 11 năm 2020 d oa Tác giả luận văn va an lu ll u nf Mẫn Thị Hoa oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si iii MỤC LỤC Lời cam đoan .…………………………………….………………………i Lời cảm ơn….……………………………………………………………… ii Mục lục iii Danh mục thuật ngữ, ký hiệu viết tắt .v Danh mục bảng biểu vii Danh mục hình ảnh viii MỞ ĐẦU .1 lu NỘI DUNG an va CHƯƠNG TỔNG QUAN BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH n MỨC NƯỚC .5 gh tn to 1.1.Tổng quan hệ thống ổn định mức nước p ie 1.1.1.Sự cần thiết ổn định mức nước 1.1.2.Ứng dụng hệ thống ổn định mức nước oa nl w 1.2.Điều khiển ổn định mức nước cần thiết phải ứng dụng tự động d hóa 12 an lu 1.3 Các phương thức điều khiển .13 u nf va 1.4 Đặt toán điều khiển mức nước .15 ll 1.5 Kết luận chương .17 oi m CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 18 z at nh 2.1 Phương pháp điều khiển PID 18 2.2 Phương pháp điều khiển sử dụng logic mờ .20 z gm @ 2.2.1 Lịch sử phát triển logic mờ 20 2.2.2 Cơ sở lý thuyết mờ 21 l m co 2.2.3 Mơ hình mờ TSK .35 2.2.4 Bộ điều khiển mờ 36 an Lu 2.3 Kết luận chương .38 n va ac th si iv CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU CHỈNH PID VÀ LOGIC MỜ 38 3.1 Mô hình bồn chứa 38 3.2 Khảo sát đối tượng bồn chứa 42 3.3 Phương án sử dụng điều khiển PID .45 3.4 Phương án sử dụng điều khiển mờ .50 3.5 Kết luận chương 58 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 59 lu TÀI LIỆU THAM KHẢO 60 an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, THUẬT NGỮ VIẾT TẮT *Các toán tử Min phép lấy Max phép lấy max Sum phép lấy tổng PROD phép nhân *Các ký hiệu A,B,C tập mờ A, B, C lu an n va tập bù tập mờ A B' miền mờ đầu A  x hàm liên thuộc B '  y  hàm liên thuộc tập mờ đầu ie gh tn to AC luật hợp thành p độ phụ thuộc xkvào tập mờ Aik hệ số điều khiển PID oa nl Aik(xk) w Ri KP , KI , KD d Lưu lượng nước chảy vào bình ( m3 / s ); Qi max Lưu lượng nước chảy vào bình lớn ( m3 / s ); Qo Lưu lượng nước chảy khỏi bình ( m3 / s ); H Mực nước bình ( m ); H max Mực nước cao bình ( m ); A Tiết diện bình ( m2 ); a Tiết diện đường ống dẫn nước khỏi bình ( m2 ); V Thể tích nước bình ( m3 ); g Gia tốc trọng trường (9.8 m / s ); p Vị trí góc mở van lưu lượng, thay đổi từ tới ll u nf va an lu Qi oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si vi *Các từ viết tắt Từ viết Thuật ngữ tiếng anh tắt PID Thuật ngữ tiếng việt Bộ điều khiển vi tích phân tỉ Proportional Intergral Derivative lệ HTĐK Hệ thống điều khiển Multiple In Multiple Out Nhiều đầu vào, nhiều đầu SISO Single Input Single Output đầu vào, đầu TS Takagi – Sugeno Mơ hình mờ TS TSK Takagi – Sugeno – Kang Mơ hình mờ tuyến tính TSK MCFC Control Mamdani Điều khiển Mamdani lu MIMO an n va Điều khiển tra bảng gh tn to Điều khiển mờ trượt SMFC CMFC ie Điều khiển Tagaki/ Sugeno p TSFC Negative Âm Medium Trung bình Positive Dương Big Lớn M d oa nl w N u nf va S an B lu P Nhỏ Small ll Very Big Rất lớn VN Very Negative Rất âm VP Very Positive Rất dương Z Zero oi m VB z at nh z gm @ Không Là phần mềm cho phép tính tốn số với ma trận, vẽ đồ thị m co Matrix Laboratory l MATLAB hàm số, thuật toán an Lu n va ac th si vii DANH MỤC BẢNG BIỂU Tên bảng biểu TT Trang Bảng 3.1 Các tham số bồn chứa 42 Bảng 3.2 Các tham số PID tìm theo tiêu ch̉n tích phân 48 Bảng 3.3 Bảng tổng hợp mệnh đề hợp thành 54 lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si viii DANH MỤC HÌNH ẢNH TT Tên hình Trang Hình 1.1 Hệ thống làm mát bình ngưng nhà máy nhiệt điện Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý nhà máy nhiệt điện than Hình 1.3 Sơ đồ nguyên lý nhà máy điện hạt nhân Hình 1.4 Sơ đồ xử lý nước lu an thải n va Hình 1.5 Sơ đồ quy trình xử lý nước 10 tn to cấp gh Hình 1.6 Sơ đồ nguyên lý hoạt động dây chuyền sản xuất 11 p ie nước Hình 1.7 Hệ thống cơng trình máy w 12 oa nl bơm d Hình 1.8 Mơ hình hệ thống bồn 18 an lu nước va Hình 2.1 Sơ đồ khối điều khiển u nf 18 PID…………………………… ll m Hình 2.2 Hàm đặc oi 21 Hình 2.3 Miền logic z at nh trưng……………………………………………………… 22 z mờ………………………………………………… gm @ Hình 2.4 Tập mờ tuyến 23 23 an Lu chng………………………………… m co Hình 2.5 Dạng đường cong S, hình l tính n va ac th si 45 lu an n va gh tn to p ie Hình 3.7 Đáp ứng trình độ với Kp=10 Kết mô cho thấy, xácđịnh tham số thích hợp nl w bộđiều chỉnh PID trình độ kết thúc sớm, chất lượng điều khiển d oa hệ thốngđược nâng cao an lu Cụ thể tăng Kp lớn, nhận thấy q trình q độ hệ kín nhỏ u nf va Hệ thống tự động điều chỉnh mức nước thiết kế sở ứng dụng điều chỉnh truyền thống, phù hợp với yêu cầu thực tế q trình cơng ll oi m nghệ nhiều lĩnh vực công nghiệp Kết mô cho MATLAB z at nh cho thấy hệ thống hoạt động đảm bảo độ tin cậy, độ xác, dễ thực kỹ thuật, đơn giản công việc hiệu chỉnh tham số điều chỉnh z @ 3.3 Phương án sử dụng điều khiển PID l gm Trong mục trình bày phương án thiết kế điều khiển PID làm ổn m co định mức nước H bình chứa Để thiết kế điều khiển PID ta cần phải tuyến tính hóa mơ hình (3.5) xung quanh điểm làm việc chọn Kí hiệu H an Lu mức nước mong muốn, h sai lệch H H Tức là: n va ac th si 46 H  H0  h (3.6) Để tuyến tính hóa mơ hình ta giả sử h nhỏ so với H Ta có: A dH  Qi  a gH dt A A d  H0  h dt  Qi  a g  H  h  lu dh h  Qi  a gH  dt H0 (3.7) an n va Vì h nhỏ so với H o nên ta áp dụng cơng thức tính xấp xỉ: h h 1 H0 2H (3.8) Thay (3.8) vào (3.7) ta có: p ie gh tn to 1  dh h   Qi  a gH 1   dt 2H   d oa nl w A   h  Qi  a gH    (3.9) va an lu  g    a  2H ll u nf Đặt Qi  a 2gH0  q Từ (3.4) suy ra: m dq dQi   Qi max u dt dt oi (3.10) z at nh Từ (3.9) (3.10) suy mơ hình tuyến tính hóa hệ van lưu lượng z bình chứa sau: (3.11) m co l  q  h  A  gm @ an Lu  dh a g      dt  A 2H   dq  dt  Qi max u n va ac th si 47 Từ mơ hình trạng thái tuyến tính (3.11), sử dụng phép biến đổi Laplace ta thu mơ hình hàm truyền đạt sau: Gs  h  s  Qi max  u s a 2H g   A 2H s 1     g  a    s    (3.12) Ta có nhận xét mơ hình hàm truyền đạt (3.12) có dạng tích phânqn tính bậc Xét trường hợp cụ thể, mức nước H chọn 1( m ) Kết hợp lu với số liệu bảng trên, ta rút mơ hình hàm truyền đạt hệ thống gồm an n va van lưu lượng bình chứa sau: 4.5175 s 1  9.0351s  (3.13) Bộ điều khiển PID điều khiển có cấu trúc gồm thành phần tỉ lệ, tích p ie gh tn to G s  w phân, vi phân Đây loại điều khiển sử dụng rộng rãi cơng oa nl nghiệp, tính đơn giản hiệu Cơng thức tổng qt điều d khiển PID miền thời gian sau: lu de  t  dt (3.14) u nf va an u  t   K p e(t )  Ki  e  t  dt  K d ll Trong đó: e  t  sai lệch giá trị đặt giá trị thực m oi Hàm truyền đạt điều khiển PID có dạng sau: z at nh GPID  s   K p  Ki  Kd s s (3.15) z gm @ Chất lượng hệ kín điều khiển theo luật PID phụ thuộc nhiều l vào việc lựa chọn tham số K p , K i , K d Có nhiều phương pháp chỉnh định m co tham số cho điều khiển PID đề xuất Với đối tượng có hàm truyền an Lu đạt (3.13), tác giả luận văn sử dụng phương pháp tối ưu theo tiêu chuẩn tích n va ac th si 48 phân để tìm tham số K p , K i , K d Một số tiêu chuẩn tích phân thường sử dụng để chỉnh định tham số cho điều khiển PID sau: T T ISE   e  t  , IAE   e  t  dt , 0 T T ITSE   te  t  dt , ITAE   t e  t  dt 0 Chương trình tính tham số tối ưu theo tiêu chuẩn tích phân ISE, IAE, ITSE, ITAE viết phần mềm Matlab Kết tìm tham lu an số PID tối ưu cho đối tượng (3.13) bảng: n va Bảng 3.2 Các tham số PID tìm theo tiêu ch̉n tích phân ITSE IAE ITAE 1.1000 1.1000 1.0206 1.0254 0.5342 0.5403 0.0000 0.0000 Kd 1.6631 1.6601 1.8893 1.8913 p ie gh ISE w tn to Tiêu chuẩn tích phân Kp Ki d oa nl an lu u nf va Ta có nhận xét rằng, điều khiển tìm theo tiêu chuẩn IAE ITAE gần giống điều khiển PD (thành phần K i =0) Trong ll oi m đó, điều khiển tìm theo tiêu chuẩn ISE ITSE gần giống bước nhảy hình: z at nh điều khiển PID Đồ thị đáp ứng hệ kín với tín hiệu kích thích dạng z m co l gm @ an Lu n va ac th si 49 1.5 ISE IAE ITSE ITAE 0.5 lu an 10 15 20 25 30 n va to gh tn Hình 3.8 Đồ thị đáp ứng hệ kín p ie (với tham số PID tìm theo tiêu chuẩn tích phân) nl w Quan sát đáp ứng độ ta thấy tham số PID tìm theo tiêu chuẩn d oa IAE ITAE cho chất lượng tốt so với tiêu chuẩn ISE ITSE ll u nf va hình: an lu Chương trình mơ hệ thống điều khiển mức nước với tham số PID oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Hình 3.9 Chương trình mơ HT ĐK với PID n va ac th si 50 Kết mô với tham số PID lu an n va p ie gh tn to d oa nl w u nf va an lu Hình 3.10 Đáp ứng chiều cao mức nước H 3.4 Phương án điều khiển mờ ll oi m Quá trình thiết kế điều khiển mờ bao gồm bước: Bước 2: Mờ hóa z at nh Bước 1: Xác định biến vào/ra khoảng giá trị vật lý biến z @ Bước 3: Xây dựng mệnh đề hợp thành thể quy tắc điều khiển l gm Bước 4: Chọn thiết bị hợp thành giải mờ kế cụ thể sau: m co Với đối tượng bình chứa, ta áp dụng mơ hình mờ Mamdani Q trình thiết an Lu n va ac th si 51 Bước 1: Xác định biến vào/ra Các biến vào gồm có biến sai lệch E biến đạo hàm sai lệch DE Các biến gồm có tín hiệu điều khiển góc mở van lưu lượng, kí hiệu V Vì chiều cao mức nước tối đa 2( m ), điểm làm việc mong muốn chọn 1( m ), nên khoảng giá trị vật lý biến E [- 1( m ), +1( m )] Biến đạo hàm sai lệch DE giới hạn giá trị khoảng [-0.1( m / s ), +0.1( m / s )] Vị trí góc mở van lưu lượng thay đổi từ (khi van đóng hồn tồn) tới (khi van mở hồn tồn), biến tín hiệu điều khiển góc mở van lưu lượng thay đổi khoảng [-1 , 1] lu Bước 2: Mờ hóa Trong kỹ thuật điều khiển thường ưu tiên chọn hàm thuộc an dạng tam giác hình thang, dạng hàm thuộc có biểu thức đơn va n giản dễ tính tốn, cài đặt mức độ ”âm” (Negative) biến sai lệch E, có hàm thuộc dạng hình thang với tham số chọn cụ thể là: [-1, -1, -0.5, 0] Tập mờ P p ie gh tn to - Biến E mờ hóa thành tập mờ: E = {N, Z, P} Tập mờ N biểu diễn nl w biểu diễn mức độ ”dương” (Positive) biến sai lệch E, có hàm d oa thuộc dạng hình thang, với tham số chọn là: [0, 0.5, 1, 1] Tập an lu mờ Z biểu diễn mức độ ”bằng 0” (Zero) biến sai lệch E, có hàm thuộc u nf va kiểu tam giác với tham số cụ thể: [-0.47, 0, 0.47] Các tập mờ mô tả biến E biểu diễn hình 3.6: ll oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Hình 3.11 Hàm thuộc biến E n va ac th si 52 - Biến DE mờ hóa thành tập mờ: DE = {N, Z, P} Tập mờ N biểu diễn mức độ ”âm” (Negative) biến sai lệch DE, có hàm thuộc dạng hình thang với tham số: [-0.1, -0.1, -0.06, 0] Tập mờ P biểu diễn mức độ ”dương” (Positive) biến sai lệch DE, có hàm thuộc dạng hình thang với tham số là: [0 0.06 0.127 0.1127] Tập mờ Z biểu diễn mức độ ”bằng 0” (Zero) biến sai lệch DE, có hàm thuộc kiểu tam giác với tham số: [-0.06,0,0.06] Các tập mờ mô tả biến DE biểu diễn hình 3.7: lu an n va p ie gh tn to d oa nl w lu an Hình 3.12 Hàm thuộc biến DE u nf va -Biến V mờ hóa thành tập mờ: V = {CF, CS, NC, OS, OF} Các tập ll mờ biểu diễn mức độ tác động khác tới van lưu lượng, là: m oi ”đóng nhanh” (CF – Close Fast), ”đóng chậm” (CS – Close Slow), ”không z at nh đổi” (NC - No Change), ”mở chậm” (OS – Open Slow), ”mở nhanh” (OF – Open Fast) Hàm thuộc tập mờ chọn có kiểu tam giác, z gm @ với tham số sau: CF- [-1 -0.66 -0.33] , CS-[-0.66 -0.33 0] , NC- [0.33 0.33] , OS- [0 0.33 0.66] , OF-[0.33 0.66 1] Các tập mờ mô tả biến m co l V biểu diễn hình 3.8: an Lu n va ac th si 53 Hình 3.13 Hàm thuộc biến V Bước 3: Xây dựng mệnh đề hợp thành Các mệnh đề hợp thành phần lu an trung tâm hệ điều khiển mờ, xây dựng từ kiến thức kinh n va nghiệm có thiết bị hệ thống kỹ thuật Với đối tượng bình chứa, từ tn to thử nghiệm tiến hành phần mềm Matlab, tác giả xây dựng mệnh ie gh đề hợp thành bảng sau: p Bảng 3.3 Bảng tổng hợp mệnh đề hợp thành nl w E Z P N CF CS OS Z CF NC OF P CS OS OF d oa N ll u nf va an lu DE z at nh trọng tâm oi m Bước 4: Ta chọn luật hợp thành max-min giải mờ theo phương pháp Bộ điều khiển mờ thiết kế bước cài đặt thử z nghiệm phần mềm Matlab/Simulink @ m co l Fuzzy với hình: gm Chương trình mơ hệ thống điều khiển bồn chứa dùng điều khiển an Lu n va ac th si 54 lu an va n Hình 3.14 Chương trình mơ HT ĐK với Fuzzy p ie gh tn to Kết mô hệ thống điều khiển với Fuzzy d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z l gm @ m co Hình 3.15 Đáp ứng chiều cao mức nước H với HTĐK Fuzzy an Lu n va ac th si 55 Các kết mô cho thấy điều khiển mờ cho đáp ứng tốt Cửa sổ RuleViewer Fuzzy Toolbox Matlab chạy mơ hình (3.16) lu an n va p ie gh tn to d oa nl w Hình 3.16 Cửa sổ Rule Viewer ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Hình 3.17 Chương trình mơ HT ĐK với Fuzzy PID đưa qua Mux2 để so sánh n va ac th si 56 1.1 Fuzzy PID 0.9 0.8 lu 0.7 an va 0.6 n tn to 0.5 p ie gh 0.4 10 12 14 16 18 20 nl w d oa Hình 3.18 So sánh đáp ứng chiều cao mức nước H với HTĐK dùng an lu Fuzzy dùng PID va Như với giả thiết toán đặt ra: chiều cao mức nước tối đa 2( u nf m ), điểm làm việc mong muốn chọn 1( m ) Nhìn vào kết đáp ll ứng chiều cao mức nước h thu sử dụng hai phương pháp cho thấy: oi m z at nh + Với điều khiển sử dụng PID ( nét đứt ) phải gần 6s mức nước đạt giá trị mong muốn 1(m) bị điều chỉnh tăng vọt lên sau tới z tầm 10s đạt ngưỡng ổn định @ gm + Khác hẳn với điều khiển sử dụng PID, điều khiển dùng logic mờ m co l (nét liền màu xanh) có thời gian đáp ứng nhanh Cụ thể 3s đạt mức nước 1(m) mong muốn khơng có độ q điều chỉnh an Lu n va ac th si 57 Kết luận: Đồ thị cho phép so sánh phương án điều khiển mờ phương án điều khiển PID Ta thấy điều khiển mờ cho chất lượng tốt hơn, thể chỗ thời gian đáp ứng nhanh khơng có độ điều chỉnh 3.5 Kết luận chương Trong chương 3, tác giả đề cập tới mơ hình bồn chứa, khảo sát đối tượng bồn chứa từ đưa phương án sử dụng Ở có hai phương án lựa chọn phương án sử dụng điều chỉnh PID kinh điển phương án điều khiển logic mờ lu Dựa kết thu hai phương án cho thấy điều khiển an logic mờ cho chất lượng tốt hơn, thể chỗ: thời gian đáp ứng nhanh va n khơng có độ q điều chỉnh Kết áp dụng để điều khiển ổn định gh tn to mức nước bồn chứa toán thiết kế cụ thể nêu Chương trình mơ p ie thực Matlab Simulink d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si 58 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNGPHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI KẾT LUẬN Qua thời gian tìm hiểu thực đề tài: “Điều khiển ổn định mức nước dùng điều chỉnh PID logic mờ”, giúp hiểu rõ ứng dụng lĩnh vực điều khiển ổn định mức nước thực tế nguyên lý hoạt động ứng dụng điều chỉnh PID điều khiển logic mờ Qua kết thực nghiệm thu cho thấy để thực giám sát điều khiển ổn định mức nước có nhiều phương pháp khác Mỗi phương lu pháp có ưu nhược điểm riêng, tất nhằm mục đích đảm bảo an n va tính xác, tính hiệu quả, tính hợp lý giúp giảm bớt chi phí sản xuất tn to Ở có hai phương án lựa chọn phương án sử dụng điều gh chỉnh PID kinh điển phương án điều khiển logic mờ Dựa kết thu p ie hai phương án cho thấy điều khiển logic mờ cho chất lượng w tốt hơn, thể chỗ: thời gian đáp ứng nhanh độ điều oa nl chỉnh.Các kết nghiên cứu đề tài dừng lại thực nghiệm mô d matlab lu va an HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI ll thật có điều kiện u nf Hướng nghiên cứu nghiên cứu thử nghiệm vào hệ thống m oi Về mặt lý thuyết, tiếp tục nghiên cứu xây dựng thuật tốn theo hướng z at nh thích nghi , bền vững, mạng nơ ron cho toán ổn định mức nước bồn chứa đơn, bồn chứa khác z m co l đề tài gm @ Về mặt thực tiễn, tiếp tục xây dựng mơ hình để hiểu rõ ứng dụng an Lu n va ac th si 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh (2009), Lý thuyết điều khiển mờ, Nxb Khoa học kỹ thuật Lê Hùng Lân (2004), Lý thuyết điều khiển tự động tập 1, Nxb Giao Thông Vận Tải Nguyễn Dỗn Phước (2010), Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nxb Khoa học kỹ thuật lu Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung (2006), Lý thuyết an điều khiển phi tuyến, Nxb Khoa học kỹ thuật va n Nguyễn Thị Thanh Quỳnh, Phạm Văn Thiêm (2013), Thiết kế điều khiển gh tn to PID điều khiển FLC (Fuzzy Logic Controller) cho hệ thống gia nhiệt, p ie Tạp chí Khoa Học Công Nghệ, Đại học Thái nguyên, Tập 112, số 12/2, trang 39-44 nl w Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink – Dành cho kỹ sư điều d oa khiển tự động, Nxb Khoa học kỹ thuật va an lu Tiếng Anh ll John Wiley & Sons u nf Ross T J (2010), Fuzzy logic with Engineering Applications, Third Edition, m oi Nguyen Cat Ho and W Wechler, Extended hedge algebras and their z at nh application to Fuzzy logic, Fuzzy Sets and Systems 52(1992), 259-281 z m co l gm @ an Lu n va ac th si