Bao cao nhom 2

Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, công nghệ Nhãm MơC LơC Trang LỜI NĨI ĐẦU PHẦN I : ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.Giới thiệu chung 1.1 Tổng quát 1.2 Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR 1.3 Định nghĩa theo RIA 1.4 Định nghĩa theo TOCT Lịch sử phát triển robot Các thành phần chính robot công nghiệp 10 Ứng dụng robot công nghiệp 10 PHẦN II : ROBOT MOTOMAN MA 1400 14 1.Giới thiệu robot MA1400 14 2.Ứng dụng robot MA1400 14 3.Khảo sát robot motoman ma 1400 15 3.1 số bậc tự 14 3.2 Hệ trục tọa độ 16 4.Trường công tác robot 17 5.Tầm với 19 6.Độ phân giải không gian 19 7.Tải trọng 20 Kết cấu tay máy 20 PHẦN III : PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC MOTOMAN MA 1400 21 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, công ngh Nhóm LI NểI U Vào năm đầu kỷ 20, robot khái niệm mẻ Thuật ngữ robot xuất kịch tác giả mô tả cỗ máy có khả làm việc thay ngời Trải qua nhiều giai đoạn phát triển, ngày nay, có lẽ hình ảnh robot đà trở nªn MOTOMAN MA 1400 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kin thc, cụng ngh Nhóm quen thuộc gần gũi với hết Gọi robot, dễ liên tởng đến ngời đợc làm máy Điều giai đoạn sơ khai khái niệm robot vừa đời nhà phát minh hầu nh hớng đến robot mang dáng dấp ngời Kết họ cho đời robot giống ngời thực động tác đơn giản Điểm hạn chế robot không đợc thông minh không đợc ứng dụng nhiều sau, ngời trở nên thực tế Họ không đặt nặng vấn đề hình dáng họ cần robot thực thi công việc rõ rệt, công việc mà ngời thực gặp không trở ngại Chính vậy, đa số robot ngày mang hình dạng phận ngời chí hoàn toàn không giống ngời Cánh tay máy công nghiệp ví dụ ta gọi hệ robot thông minh Trong sống chúng ta, robot có vai trò ngày lớn ngày thông minh theo phát triĨn cđa khoa häc kü tht Tuy nhiªn ë níc ta, số hạn chế định mặt công nghệ nh yêu cầu cha cao, việc nghiên cứu robot bắt đầu khoảng chục năm gần Bằng chứng đà có thêm số ngành thuộc lĩnh vực điện tử mà trớc cha có Trong xu hớng phát triển kỹ thuật nay, ngời hoạt động lĩnh vực điện tử, kiến thức robot hoàn toàn cần thiết Với suy nghĩ trên, với niềm yêu thích robot, nhóm chúng tôI đà nghiên cứu,tìm hiểu Robot MOTOMAN MA 1400 phạm vi đề tài nhỏ khiêm tốn, nhng với chúng tôi, bớc khởi đầu quan trọng lần bớc vào giới robot, giới hấp dẫn, đa dạng đầy thử thách Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy giỏo V Thăng Long đà tận tình dẫn cho chúng em hoàn thành tốt đề tài Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm MOTOMAN MA 1400 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, cơng nghệ Nhãm I.ROBOT CƠNG NGHIỆP: 1.Giới thiệu chung : 1.1 Tổng quát: Robot công nghiệp là máy tự động linh hoạt thay thế từng phần hoặc toàn hoạt động bắp và hoạt động trí tuệ người nhiều khả thích nghi khác 1.2Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) : Robot công nghiệp là cấu chuyển động tự động có thể lập trình, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt trục tọa độ; có khả định vị, định hướng, di chuyển đối tượng vật chất: chi tiết, dao cụ, gá lắp,…theo những hành trình thay đổi đã chương trình hóa nhằm thực nhiệm vụ công nghệ khác MOTOMAN MA 1400 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, công nghệ Nhãm 1.3Định nghĩa theo RIA (Robot Institude of America) : Robot là tay máy vạn có thể lặp lại chương trình được thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc thiết bị chuyên dùng thông qua chương trình chuyển động có thể thay đổi để hoàn thành nhiệm vụ khác 1.4Định nghĩa theo TOCT 25686-85 (Nga) : Robot công nghiệp là máy tự động, được đặt cố định hoặc di động được, liên kết giữa tay máy và hệ thông điều khiển theo chương trình, có thể lập trình lại để hoàn thành chức vận động và điều khiển q trình sản x́t lÞch sư đời robot : Khái niệm Robot theo nghĩa chung thờng đợc hiểu đồng nghĩa với khái niệm tự động hoá công nghiệp, điều phần vì: thứ nhất, Robot thành phần hệ thống tự động hoá, thứ hai tự thân việc trình bày, miêu tả Robot sinh hoạt xà hội nhiều phóng đại Những Robot xuất lần NewYork vào ngày 9/10/1922 kịchRossums Universal Robot nhà soạn kịch ngời Tiệp Khắc Karen Chapek, từ Robot cách gọi khác từ Robota-theo tiếng Tiệp có nghĩa công việc lao dịch Khi đó, Karen Chapek cho Robot ngời máy có khả làm việc nhng khả suy nghĩ Gần kỷ tiếp theo, khái niệm robot đà liên tục đợc phát triển, đóng góp thêm nhiều nhà nghiên cứu, nhiều công ty chuyên lĩnh vực robot Dới bảng tóm tắt trình lịch sử hình thành phát triển công nghệ chế tạo robot, tác động khoa học nh xà hội thời kỳ Tóm tắt lịch sử phát triển cña robot : MOTOMAN MA 1400 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, công nghệ Nhãm Mèc thêi Nghiên cứu phát triển gian ứng dụng công nghiệp Kỹ thuật hỗ trợ 1920 Khái niệm robot xuất hiƯn tiĨu thut 1940 Ph¸t minh c¸nh tay máy 1950 Phát sinh khái niệm robot thông minh 1960 Máy tính dùng Giới thiệu robot điều Phát triển robot transitor vi khiển máy tính công nghiệp điều khiển 1970 Robot công Kỷ thuật số Robot có trí thông minh nghiệp thực tế kỷ thuật tự nhân tạo ứng dung động quang rộng rÃi khác 1980 Robot công Kỷ thuật số Robot dùng nghiệp thực tế kỷ thuật tự việc nguy hiểm (1983) ứng dung động quang rộng rÃi khác Giới thiệu nhớ vòng 1990 Giới thiệu Điều robot thông minh logic sản xuất 2000 Robot giống Các tiến ngời khí khiển Trớc năm 1970, ngời ta tập trung vào việc phát triển MOTOMAN MA 1400 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, công nghệ Nhãm robot tay máy hoạt động nhà máy công nghiệp Sau xuất khái niệm robot thông minh, nghiên cứu bắt đầu tập trung vào robot di động Một chuyên gia đầu ngành robot di động Hans P Moravec (bắt đau nghiên cứu từ năm 1964), nay, chuyên nghiên cứu robot di động Sebastien Thruns Các robot di động có ngời điều khiển đà đợc dùng cho mục đích quân sự, nhiệm vụ nguy hiểm nh phá mìn, thăm dò đáy đại dơng, hầm mỏ, kiểm tra đờng ống ngầm, hay thăm dò Hoả Sản phẩm robot di động đợc sản xuất đại trà đa vào thị trờng lần robot hút bụi Roomba Trilobite hÃng Electrolux năm 2003 Kể từ khái niệm robot đời, việc thiết kế chế tạo robot đà trải qua nhiều giai đoạn với nhiều hệ khác Có hệ robot đời kể từ năm 1960 Thế hệ thứ nhất: Bao gồm loại robot hoạt động lặp lại theo chu trình không thay đổi Chơng trình điều khiển có hai dạng: - Chơng trình cứng, nghĩa không thay đổi không sửa đợc trừ thay đổi phần cứng - Chơng trình thay đổi đợc thông qua panel điều khiển thông qua máy tính Các robot hệ sử dụng cấu điều khiển servo vòng hở (openloop nonservo controlled system ) Đây hệ thống không sử dụng thông tin phản hồi từ môi trờng để điều khiển robot Thế hệ thứ hai: Robot đợc trang bị sensor cho phép robot giao tiếp với môi trờng bên Các thiết bị thực chất biến đổi lợng Nó chuyển đại lợng không điện thành đại lợng ®iƯn mµ qua ®ã bé ®iỊu khiĨn robot cã thĨ biết đợc trạng thái môi trờng xung quanh Nhờ sensor robot chọn phơng ¸n kh¸c mét c¸ch linh ho¹t nh»m thÝch nghi với môi trờng bên Dạng robot với trình độ ®iÒu MOTOMAN MA 1400 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kin thc, cụng ngh Nhóm khiển đợc gọi robot điều khiển thích nghi cấp thấp Đây gọi cấu điều khiển servo vòng kín (closed-loop servo controller system) Thế hệ thứ ba: Các điều khiển logic khả trình PLC (Programmable Logic Controller) đợc sử dụng robot với nhiều chức chuyên biệt Thế hệ thứ t: Khác với PLC bị giới hạn chơng trình chúng, hệ robot sử dụng máy tính đợc trang bị ngôn ngữ lập trình đặc biệt ngôn ngữ chuẩn nh Basic, C, C++ , để tạo nhiều ứng dụng CAD/CAM v CIM chơng trình không trực tuyến Thế hệ thứ năm: Các điều khiển robot sử dụng trí tuệ nhân tạo (artificial intelligence) Robot đợc trang bị kỹ thuật nh nhận dạng tiếng nói, hình ảnh, xác định khoảng cách, cảm nhận đối tợng tiếp xúc để xử lý, định hợp lý Ngoài robot đợc trang bị mạng Neuron giúp có khả tự học, tự xây dựng kiến thức 3.Cac phần chính của robot công nghiệp MOTOMAN MA 1400 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, công nghệ Nhãm 4.Ứng dụng robot công nghiệp Mục tiêu: Nhằm góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và khả cạnh tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động Robot được sử dụng nhiều công nghệ hàn, đúc, cắt kim loại, sơn, tháo lắp, vận chuyển sản phẩm,… Robot được ứng dụng nhiều dây chuyền tự động hóa cao MOTOMAN MA 1400 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, công nghệ Nhãm Lĩnh vực sản xuất khí Lĩnh vực gia công lắp ráp MOTOMAN MA 1400 10 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, công nghệ Nhãm Nắm hai ngón tay út và áp vào lòng bàn tay, xòe ngón: cái, trỏ và giữa theo phương vuông góc nhau, nếu chọn ngón là phương và chiều trục z, thì ngón trỏ chỉ phương,chiều trục x và ngón giữa biểu thị phương chiều trục y 4.Trường công tác của robot : Trường công tác robot là toàn thể tích được quét khâu chấp hành cuối robot thực tất chuyển động có thể MOTOMAN MA 1400 16 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, công nghệ Nhãm Theo hình chiếu đứng MOTOMAN MA 1400 17 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, công nghệ Nhãm Theo hình chiếu bằng 5.Tầm với Khoảng cách lớn nhất robot có thể vươn tới phạm vi làm việc Tầm với là hàm phụ thuộc vào cấu trúc robot -Tầm với xa nhất robot MA 1400 là R=1434 mm 6.Độ phân giải không gian Lượng gia tăng nhỏ nhất robot có thể thực di chuyển không gian Độ phân giải phụ thuộc vào độ phân giải điều khiển và độ chính xác khí MOTOMAN MA 1400 18 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, công nghệ Nhãm - Độ phân giải không gian robot MA 1400 là +/- 0.08 mm 7.Tải trọng Là trọng lượng robot có thể mang và giữ đảm bảo số đặc tính nào đó Tải trọng lớn nhất lớn tải trọng định mức nhiều, robot mang tải trọng lớn định mức, vì đó robot không đảm bảo được độ chính xác di chuyển - Tải trọng lớn nhất robot MA 1400 là kg Kết cấu tay máy -Tay máy là thành phần quyết định khả làm việc robot -Các khâu robot thường thực chuyển động: +Chuyển động tịnh tiến theo hướng x, y, z hệ tọa độ Decac Ký hiệu: T +Chuyển động quay quanh trục x, y, z Ký hiệu: R -Tùy thuộc vào số khâu R và T mà tay máy có kết cấu khác với vùng làm việc khác -Bảng tổng hợp: MOTOMAN MA 1400 19 Ketnooi.com diễn đàn chia sẻ kiến thức, công nghệ Nhãm PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT Mục đích: Đã có kết cấu và hình dáng robot công nghiệp cụ thể, ta phân tích và tính toán để biết được khả hoạt động robot vùng không gian cho phép MOTOMAN MA 1400 20