Nghiên cứu ảnh hưởng của việc lựa chọn bộ dụng cụ trong gia công hốc trên máy cnc

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu ảnh hưởng việc lựa chọn dụng cụ gia cơng hốc máy CNC TRẦN ĐÌNH NAM Nam.TD211071M@sis.hust.edu.vn Ngành Kỹ thuật khí Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Kiên Trung Trường: Cơ khí HÀ NỘI, 4/2023 Chữ ký GVHD ĐỀ TÀI LUẬN VĂN Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Kiên Trung Nhóm chuyên môn: Bộ môn công nghệ chế tạo máy, Khoa khí chế tạo, Trường Cơ khí - Đại học Bách khoa Hà Nội Nội dung Chuyên ngành: Kỹ thuật khí - Chế tạo máy Đề tài luận văn: Nghiên cứu ảnh hưởng việc lựa chọn dụng cụ gia công hốc máy CNC GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN TS Nguyễn Kiên Trung CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn: Trần Đình Nam Đề tài luận văn: Nghiên cứu ảnh hưởng việc lựa chọn dụng cụ gia công hốc máy CNC Chuyên ngành: Kỹ thuật khí - Chế tạo máy Mã số HV: 20211071M Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày / /2023 với nội dung sau: - Chỉnh sửa số lỗi tả - Chuẩn hóa lại thuật ngữ chuyên ngành - Chỉnh sửa bố cục luận văn, vị trí ghi bảng biểu - Bổ xung tài liệu tham khảo Ngày tháng năm 2023 Giảng viên hướng dẫn Tác giả luận văn TS Nguyễn Kiên Trung Trần Đình Nam CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TS Nguyễn Thành Nhân LỜI CẢM ƠN Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn tới Lãnh đạo Đại Học Bách Khoa Hà Nội, Công ty TNHH thành viên khí hóa chất 13 (nơi công tác làm việc) tạo điều kiện suốt trình học tập, nghiên cứu tơi nâng cao trình độ đạt kết hôm nay, nhằm đáp ứng ngày tốt yêu cầu nhiệm vụ Tôi xin chân thành cảm ơn TS Nguyễn Kiên Trung - Trường Cơ khí Đại học bách khoa Hà Nội tận tình hướng dẫn, giúp đỡ tơi suốt q trình thực đề tài, người hướng dẫn giúp đỡ tận tình từ định hướng đề tài, đến q trình viết hồn chỉnh Luận văn Trong q trình thực luận văn tốt nghiệp, thân tơi thực nỗ lực thực nghiệm, tìm hiểu nhiều tài liệu tham khảo, kết hợp với kiến thức học ứng dụng vào đề tài giao để hoàn thành nội dung đặt Do lực thân nhiều hạn chế nên Luận văn khơng tránh khỏi thiếu sót, tác giả mong nhận đóng góp ý kiến thầy, giáo, nhà khoa học bạn đồng nghiệp Xin chân thành cảm ơn! LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi, kết có luận văn thực hướng dẫn thầy giáo TS Nguyễn Kiên Trung - Trường Cơ khí - Đại học Bách Khoa Hà Nội Ngoài tài liệu tham khảo liệt kê, số liệu kết nghiên cứu trình bày luận văn hồn tồn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Hà Nội, ngày tháng năm 2023 Học viên Trần Đình Nam MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC CÁC BẢNG PHẦN MỞ ĐẦU 10 Lý chọn đề tài 10 Lịch sử nghiên cứu 10 Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu 11 Tóm tắt nội dung thực đóng góp tác giả 11 Phương pháp nghiên cứu 11 Chương 1: TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ CNC 12 1.1 Gia cơng điều khiển theo chương trình số 12 1.1.1 Khái niệm Điều khiển số 12 1.1.2 Quá trình hình thành phát triển 12 1.1.3 Hệ thống Điều khiến số 16 1.1.4 Phân loại máy Phay CNC 20 1.2 Đặc điểm đặc trưng máy phay CNC 20 1.2.1 Hệ trục tọa độ 20 1.2.2 Các điểm chuẩn 22 1.3 Kết luận 25 Chương 2: NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA VIỆC LỰA CHỌN DỤNG CỤ TRONG GIA CÔNG HỐC TRÊN MÁY PHAY CNC 26 2.1 Nghiên cứu trước 26 2.2 Phương pháp lựa chọn dụng cụ gia công hốc 29 2.2.1 Dữ liệu hình học hốc gia công 31 2.2.2 Thuật toán lựa chọn dụng cụ gia công hốc 33 Chương 3: MÔ PHỎNG GIA CÔNG XÁC ĐỊNH BỘ DỤNG CỤ TỐI ƯU VỀ THỜI GIAN GIA CÔNG 38 3.1 Sử dụng phần mềm Autodesk Inventor Professional 2022 thiết kế chi tiết dạng hốc 38 3.1.1 Giới thiệu phần mềm Inventor 38 3.1.2 Thiết kế chi tiết dạng hốc 43 3.2 Sử dụng phần mềm Topsolid 7.13 mô gia công chi tiết dạng hốc 44 3.2.1 Giới thiệu phần mềm Topsolid 44 3.2.2 Mô gia công TopSolid Cam 48 3.3 Gia công thực nghiệm hốc với mốt số cặp dụng cụ 56 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 58 PHỤ LỤC: KHẢ NĂNG CÔNG NGHỆ CỦA MÁY PHAY CNC-VMX42i VÀ GIA CÔNG THỰC NGHIỆM HỐC VỚI MỘT SỐ CẶP DỤNG CỤ 59 Khảo sát thông số kỹ thuật máy phay CNC-VMX42i 59 1.1 Đặc tính kỹ thuật 59 1.2 Các phận cấu tạo máy 61 1.3 Chức nút ấn hình điều khiển 61 Vận hành máy 64 2.1 Bật hâm nóng máy 64 2.2 Khai báo dao 65 Gia công thử sản phẩm 67 Vệ sinh tắt máy 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 72 CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT 1D, 2D, 3D - Điều khiển 1, 2, chiều CAD (Computer Aided Design) - Thiết kế có trợ giúp máy tính CAM (Computer Aided Manufacturing) - Sản xuất có trợ giúp máy tính CC (Circle center) - Tâm cung trịn CHF (Chamfer) - Vát cạnh CNC (Computer Numerical Control) - Điều khiển số có trợ giúp máy tính CW (Counter clockwise) - Chiều quay thuận chiều kim đồng hồ DNC (Direct Numerical Control) - Hệ điều khiển DNC FK (Free Contour Programing) - Lập trình biên dạng tự FMS (Flexible Manufacturing System ) - Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS LAN (Local Area Netword) - Mạng cục hệ thống sản xuất linh hoạt NC (Number Control) - Điều khiển số Q Parameters - Lập trình tham số Q RND (Rounding) - Bo cung WAN (Wide Area Netword) - Mạng diện rộng DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Hệ thống điều khiển DNC 17 Hình 1.2: Ứng dụng điều khiển thích nghi 19 Hình 1.3: Máy phay CNC trục đứng 19 Hình 1.4: Máy phay CNC trục ngang 19 Hình 1.5: Hệ trục tọa độ theo quy tắc bàn tay phải 20 Hình 1.6: Hệ trục toạ độ Máy gia công trung tâm trục đứng 21 Hình 1.7: Hệ trục toạ độ Máy gia công trung tâm trục ngang 21 Hình 1.8: Điểm gốc toạ độ máy không gian làm việc máy 22 Hình 1.9: Hệ thống gốc toạ độ chi tiết từ G54 đến G59 22 Hình 1.10: Hệ thống gốc toạ độ chi tiết 23 Hình 2.1: No residue 28 Hình 2.2: Local residue 28 Hình 2.3: Global residue 28 Hình 2.4: Sử dụng dụng cụ 29 Hình 2.5: Kí hiệu loại kích thước 31 Hình 2.6: Các eo hốc 32 Hình 2.7: Sơ đồ thuật toán 33 Hình 2.8: Xác định dụng cụ gia công 33 Hình 2.9: Stepover 34 Hình 2.10: Dải dao thơ lựa chọn gia công 36 Hình 3.1: Thiết kế mơ hình 3D 38 Hình 3.2: Xuất vẽ 38 Hình 3.3: Thiết kế chi tiết kim loại 39 Hình 3.4: Thiết kế sản phẩm nhựa làm khuôn 40 Hình 3.5: Thiết kế khung dàn (Frame Generator) 41 Hình 3.6: Bản vẽ chi tiết 42 Hình 3.7: Thiết kế chi tiết phầm mềm Autodesk Inventor Professional 2022 43 Hình 3.8: Môi trường thiết kế 44 Hình 3.9: Thiết kế khuôn 44 Hình 3.10: Thiết kế khn dập liên hoàn 45 Hình 3.11: Cắt dây 45 Hình 3.12: Thiết kế gia cơng sản phẩm từ gỗ 46 Hình 3.13: Lập trình gia cơng 46 Hình 3.14: Biểu đồ thời gian chạy dao thô lượng dư sau chạy dao thơ 47 Hình 3.15: Mô gia công dao cắt tinh D12 47 Hình 3.16: Mô gia công dao cắt thô D10 47 Hình 3.17: Mơ gia công dao cắt thô D12 48 Hình 3.18: Mơ gia công dao cắt thô D14 48 Hình 3.19: Mơ gia công dao cắt thô D16 48 Hình 3.20: Mơ gia công dao cắt thô D18 49 Hình 3.21: Mơ gia cơng dao cắt thô D20 49 Hình 3.22: Mơ gia cơng dao vét góc D10 49 Hình 3.23: Mơ gia cơng dao cắt thô D22 50 Hình 3.24: Mơ gia cơng dao vét góc D10 50 Hình 3.25: Mơ gia cơng dao cắt thơ D24 50 Hình 3.26: Mơ gia cơng dao vét góc D10 51 Hình 3.27: Mô gia công dao cắt thô D26 51 Hình 3.28: Mơ gia cơng dao vét góc D10 51 Hình 3.29: Biểu đồ thời gian chạy dao thô lượng dư sau chạy dao thơ 54 Hình 3.30: Biểu đồ tỷ lệ thời gian gia công cặp dao 55 Hình 3.31: Sản phẩm sau gia công 56 Hình 4.1: Máy phay CNC - VMX42i 58 Hình 4.2: Các phận cấu tạo máy phay CNC - VMX42i 60 Hình 4.3: Màn hình điều khiển 61 Hình 4.4: Các phím chức 61 Hình 4.5: Màn hình hiển thị 62 Hình 4.6: Màn hình khai báo dao 65 Hình 4.7: Chi tiết gia công 66 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1: Bảng khai báo gốc toạ độ phôi 23 Bảng 1.2: Chú thích điểm 24 Bảng 2.1: Các loại kích thước hốc 31 Bảng 3.1: Bảng tổng hợp thông số sau thực phép thử 52 Bảng 3.2: Vị trí lượng dư lớn (maxS) để lại chạy thô 53 Bảng 3.3: Bảng so sánh thời gian gia công 56 Bảng 4.1: Đặc tính kỹ thuật máy phay CNC trục 59 Bảng 4.2: Đặc tính kỹ thuật bàn xoay trục 60 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ I Kết luận - Đã tìm hiểu q trình phát triển máy cơng cụ Đánh giá vượt trội công nghệ CNC so với công nghệ gia cơng cổ điển, từ áp dụng phù hợp chi tiết gia công cho loại máy - Đã tìm hiểu máy phay CNC - VMX42i, khả công nghệ làm chủ vận hành, gia công - Đã nghiên cứu phương pháp lập trình gia cơng chi tiết cách tối ưu, mang lại hiểu kinh tế cao - Tìm hiểu áp dụng phầm mềm Topsolid để lập trình gia cơng chi tiết có bề mặt phức tạp máy phay CNC - VMX42i cho tối ưu nhất, xác nhất, độ bóng cao giá thành thấp - Do thời gian, kinh phí trình độ tiếng anh hạn chế nên luận văn trình bày số thuật ngữ Topsolid chưa đầy đủ, số chức sử dụng chưa hết II Kiến nghị Máy CNC loại máy cơng cụ có giá thành cao, việc nghiên cứu kỹ khả cơng nghệ máy để sử dụng máy cách tốt vấn đề cấp bách Độ xác chất lượng bề mặt gia cơng chi tiết có bề mặt phức tạp chưa quan tâm nhiều Do việc tiếp tục nghiên cứu độ xác độ bóng bề mặt gia chi tiết có bề nặt phức tạp cần thiết Xuất phát từ u cầu tơi có số kiến nghị sau: - Nghiên cứu độ xác gia cơng gia công bề mặt phức tạp máy phay CNC - Nghiên cứu yếu tố gia công ảnh hưởng độ bóng bề mặt gia cơng bề mặt phức tạp máy phay CNC 58 PHỤ LỤC KHẢ NĂNG CÔNG NGHỆ CỦA MÁY PHAY CNC - VMX42i VÀ GIA CÔNG THỰC NGHIỆM HỐC VỚI MỘT SỐ CẶP DỤNG CỤ Khảo sát thông số kỹ thuật máy phay CNC-VMX42i Hình 4.1: Máy phay CNC - VMX42i 1.1 Đặc tính kỹ thuật 1.1.1 Máy phay CNC trục - Model: VMX42i - Hãng sản xuất: HURCO - Xuất sứ: Mỹ (sản xuất Đài Loan) - Năm sản xuất: 2018 TT Thông số kỹ thuật Đ.V Đặc tính kỹ thuật I Hệ điều hành II Hành trình Hành trình trục X, Y, Z mm 1067x610x610 Mũi trục đến bàn máy mm 152-762 III WinMax Bàn máy Kích thước bàn máy mm 1270x610 Tải trọng tối đa phân bố kg 1360 v/p 12.000 IV Trục Tốc độ trục 59 TT Thơng số kỹ thuật Đ.V Đặc tính kỹ thuật Động trục kW 18 Momen xoắn trục 720 v/p Nm 237 V Dao Kiểu chi dụng cụ Đường kính dụng cụ lớn mm 80 10 Chiều dài dao lớn mm 300 11 Khối lượng dao lớn kg VI Tốc độ chạy dao 12 Tốc độ chạy dao lớn m/p 32 13 Dịch chuyển nhanh trục 14 Tốc độ tiến dao tối đa VII Độ xác gia công 15 16 BBT40 m/p 38/38/32 m/p 38/38/32 Độ xác định vị mm ±0,005 Độ xác lặp lại mm ±0,0025 Bảng 4.1: Đặc tính kỹ thuật máy phay CNC trục 1.1.2 Bàn xoay trục - Model: VMX42i - Hãng sản xuất: HURCO - Xuất sứ: Mỹ (sản xuất Đài Loan) - Năm sản xuất: 2018 Đặc tính kỹ TT Thơng số kỹ thuật Đ.V thuật Đường kính bàn kẹp mm 200 Đường kính lỗ bàn kẹp mm 30 Chiều cao bàn mm 270 Chiều cao tâm mm 210 Góc nghiêng bàn độ ±1100 Trục xoay độ 3600 Độ xác định vị quay qua tâm giây 25 60 Độ xác định vị nghiêng giây 50 Chính xác lặp lại giây ±2 10 Lực kẹp xoay Nm 490 11 Lực kẹp nghiêng Nm 833 12 Tải trọng lớn theo phương dọc kg 100 m/p 38/38/32 13 Tải trọng lớn theo phương ngang Bảng 4.2: Đặc tính kỹ thuật bàn xoay trục 1.2 Các phận cấu tạo máy Hình 4.2: Các phận cấu tạo máy phay CNC - VMX42i 1.3 Chức nút ấn hình điều khiển 61 Hình 4.3: Màn hình điều khiển Hình 4.4: Các phím chức A: FEED OVERRIDE - Núm vặn điều chỉnh bước tiến bàn máy theo % B: RAPID OVERRIDE - Núm vặn điều chỉnh bước tiến trục theo % C: SPINDLE SPEED - Núm vặn điều chỉnh tốc độ cắt theo % MACHINE MODE: D: Auto - Chế độ tự động E: Interrupt - Ngắt hoạt động F: Single - Chế độ chạy khối lệnh G: Opt Stop 62 H: Manual - Chế độ thủ công TOOL CHANGER: I: Auto - Chế độ tự động J: Manual - Chế độ thủ công SPINDLE: K: On - Bật trục L: Off - Tắt trục M & N: khơng có chức COOLANT: O: Auto - Tự động bật nước làm mát P: Primary - Làm mát Q: Secondary - Làm mát không phụ thuộc R: Auxiliary - Làm mát phụ trợ S: Input - Nhập liệu T: Review - Trang hiển thị chương trình U: Aux/Menu - Menu chương trình V: Help - Trợ giúp X: Phím gán tọa độ hành Y: Núm xoay điều khiển W: Các phím nhập liệu 1: EMERGENCY STOP: Dừng khẩn cấp 2: STOP CYCLE: Dừng chương trình 3: FEED HOLD: Dừng bước tiến 4: POWER ON: Bật máy 5: START CYCLE: Bắt đầu chương trình Hình 4.5: Màn hình hiển thị 63 A: PART SETUP - Cài đặt phôi B: TOOL REVIEW - Dao chương trình C: PART PROGRAMMING - Lập trình gia cơng D: PROGRAM PARAMETERS - Thơng số chương trình E: IMPORT/EXPORT FUNCTIONS - Nhập/xuất chức F: COPY AND CHANGE BLOCKS - Sao chép thay đổi khối lệnh G: ERASE FUNCTIONS - Xóa chức H: PROGRAM MANAGER - Quản lý chương trình Vận hành máy 2.1 Bật hâm nóng máy Trong trường hợp máy tạm dừng làm việc thời gian ≥ 8h, người vận hành nên bật hâm nóng máy để đảm bảo máy vận hành cách trơn chu xác Thứ tự Bước Thao tác Hình ảnh minh họa Bật cơng tắc nguồn phía sau máy Đợi máy khởi động Bước ấn nút “POWER ON” bảng điều khiển 64 Trên bảng điều khiến ấn phím Bước “Manual” để chuyển sang chế độ thủ cơng Trên hình điều khiến ấn vào “HÂM Bước NĨNG MÁY”, q trình từ 510 phút Trên hình điều khiển ấn vào “HIỆU CHỈNH MÁY” sau Bước hiệu chỉnh xong người vận hành gá phơi chạy chương trình gia cơng 2.2 Khai báo dao Trên hình điều khiến ấn vào “PROGRAM MANAGER” tiếp chọn “TOOL SETUP” (hay “CÀI ĐẶT DAO”) Đặt trỏ vị trí TOOL NUMBER bấm “MORE” để chuyển menu 65 Hình 4.6: Màn hình khai báo dao TOOL NUMBER - Tên dao UNKNOWN - Khơng rõ dao DRILL - Mũi khoan TAP - Mũi taro BORING HEAD - Dao móc lỗ END MILL - Dao phay mặt đầu FACE MILL - Dao phay mặt BALL END MILL - Dao cầu CENTER DRILL - Mũi khoan tâm CHAMFER MILL - Dao phay vạt góc BALL NOSE MILL - Dao phay mặt đầu có R góc REAM - Dao doa THREAD MILL (SINGLE CUTTER) - Dao phay ren lưỡi cắt THREAD MILL (MULTI CUTTER) - Dao phay ren nhiều lưỡi cắt KEYSEAT MILL - Dao phay rãnh T DOVETAIL MILL - Dao phay cánh én TOOL TYPE - Loại dao DIMETER - Đường kính dao ZERO CALIBRATION - Offset Z, bù chiều dài dao TOOL OFFSETS - Sử dụng cho chương trình NC LOCATION - Trạng thái dao (Auto - Thay tự động, Manual - Thay thủ công) POCK - Vị trí ổ dài dao 66 SPEED - Tốc độ trục CW (Clockwise) - dao quay chiều kim đồng hồ CWW (Counter Clockwise) - dao quay ngược chiều kim đồng hồ COOLANT - Mở nước làm mát (None - tắt Primary - mở.) SURFACE SPEED - Tốc độ cắt theo G96, tốc độ trục thay đổi tùy theo R dao FEED/REV - tốc độ cắt m/vòng FLUTES - số lưỡi cắt, số me PLUNGE FEED - tốc độ cắt xuống DIAMETER WEAR - bù mòn bán kính dao Gia cơng thử sản phẩm Gia công sản phẩm đơn vị công tác làm việc Hình 4.7: Chi tiết gia cơng Thứ tự Thao tác Hình ảnh minh họa Sau mơ gia công phần mềm Bước TopSolid Cam tiến hành xuất chương trình gia cơng cho máy phay CNC 67 Click chuột phải vào Program => Generate ISO Bước => Chọn post processor - Fanuc mill axis => Chọn Generate ISO code Copy chương trình vừa Bước xuất dán vào mục chương trình máy phay CNC Bước Gá phôi lên bàn máy kẹp ê tô => lấy gốc phôi Trên bảng điều khiển ấn phím trịn xanh (mơ phỏng) kiểm tra tồn Bước chương trình gia cơng Đóng cửa an tồn ấn phím “CYCLE START” để tiến hành gia công chi tiết 68 Theo dõi thời gian gia Bước công, so sánh với phép thử mô phần mềm TopSolid Cam Vệ sinh tắt máy Thứ tự Thao tác Hình ảnh minh họa Trên bảng điều khiến ấn Bước phím “Manual” để chuyển sang chế độ thủ công Bước Trên hình điều khiển chọn “QUẢN LÝ DAO” 69 Bước Tiếp chọn “XĨA DAO TRÊN TRỤC CHÍNH” Bước Vệ sinh máy Bước Bước Trên bảng điều khiến ấn phím “Aux/Menu” Trên hình điều khiển ấn “Màn hình tiện ích” 70 Bước Bước Ấn vào “TẮT HỆ ĐIỀU KHIỂN” Tắt cơng tắc nguồn phía sau máy 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO Trần Văn Địch, Công nghệ CNC, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật 2004 Trần Văn Địch, Nguyễn Trọng Bình, Nguyễn Thế Đạt, Trần Xuân Việt (2003), Công nghệ chế tạo máy, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Tăng Huy, Điều khiển số lập trình máy CNC, Nhà xuất Đại học bách khoa Hà Nội Nguyễn Văn Huyền (2004), Cẩm nang kỹ thuật khí, NXB Xây dựng, Hà Nội Tạ Duy Liêm (2001), Hệ thống điều khiển máy công cụ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật , Hà Nội Tạ Duy Liêm, Máy công cụ CNC: Những vấn đề cấu trúc; chức năng- vận hành – khai thác nhóm máy phay tiện Nguyễn Đắc Lộc (2005), Công nghệ chế tạo máy theo hướng tự động hóa sản xuất, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Gia công CNC Nhà xuất Lao động xã hội 2001 Trần Thế San - Nguyễn Trọng Phương, Sổ tay lập trình CNC, Thực hành - Lập trình gia cơng máy CNC, Nhà xuất Đà Nẵng 10 Trần Xn Việt, Giáo trình Cơng nghệ gia công máy điều khiển số, Nhà xuất Đại học bách khoa Hà Nội 2000 72