Nghiên cứu và xây dựng các bài kiểm tra chẩn đoán hư hỏng cho hệ thống an toàn trên ô tô

LỜI CẢM ƠN Để hồn thành khóa luận này, em xin tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến Thầy ThS Trần Trung Dũng, tận tình hướng dẫn suốt trình viết báo cáo tốt nghiệp Em chân thành cảm ơn quý Thầy, Cô môn Công nghệ Ơ tơ Hệ thống Cảm biến tận tình truyền đạt kiến thức năm em học tập Với vốn kiến thức tiếp thu trình học khơng tảng cho q trình nghiên cứu khóa luận mà cịn hành trang q báu để em bước vào đời cách vững tự tin Cuối em kính chúc q Thầy, Cơ dồi sức khỏe thành công nghiệp cao quý Xin trân trọng cám ơn Thái nguyên,ngày 13 tháng 06 năm 2016 Sinh viên thực đồ án Đỗ Thị Thêu i LỜI CAM ĐOAN Đồ án tốt nghiệp thành từ nghiên cứu hoàn toàn thực tế sở số liệu thực tế thực theo hướng dẫn giáo viên hướng dẫn Đồ án thực hoàn toàn mới, thành riêng tôi, không chép theo đồ án tương tự Mọi tham khảo sử dụng đồ án trích dẫn nguồn tài liệu báo cáo danh mục tài liệu tham khảo Mọi chép không hợp lệ, vi phạm quy chế nhà trường, tơi xin hồn toàn chịu trách nhiệm Thái nguyên,ngày 13 tháng 06 năm 2016 Sinh viên thực đồ án Đỗ Thị Thêu ii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i LỜI CAM ĐOAN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC HÌNH ẢNH v DANH MỤC VIẾT TẮT ix MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: HỆ THỐNG HỖ TRỢ LÁI XE AN TOÀN CƠ BẢN 1.1 Hệ thống phanh 1.1.1 Công dụng yêu cầu 1.1.2 Cấu tạo nguyên lý hoạt động 1.1.3 Hệ thống ABS .15 1.2 Hệ thống lái 24 1.2.1 Nhiệm vụ yêu cầu hệ thống lái 24 1.2.2 Hệ thống lái trợ lực thủy lực (Hydraulic Power Steering - HPS) 25 1.2.3 Hệ thống lái trợ lực điện (Electric Power Steering - EPS) 34 1.2.4 So sánh hệ thống lái trợ lực điện hệ thống lái trợ lực thủy lực 38 CHƯƠNG 2: CƠNG NGHỆ HỖ TRỢ AN TỒN TIÊN TIẾN .40 2.1 Hệ thống túi khí .40 2.1.1 Nhiệm vụ hệ thống túi khí 40 2.1.2 Nguyên lý hoạt động 40 2.2 Phần mềm ngăn tài xế ngủ gật lái xe .45 2.2.1 Tác hại ngủ gật .45 2.2.2 Nguyên lý hoạt động 46 2.3 Hệ thống cân điện tử ESP 48 2.3.1 Nhiệm vụ 48 2.3.2 Nguyên lý hoạt động 48 2.4 Hệ thống kiểm soát lực kéo TRC - TCS - ASR chống trượt xe ô tô 51 2.4.1 Nhiệm vụ 51 2.4.2 Lực bám đường[2] 52 iii 2.4.3 Hệ thống kiểm soát lực kéo 53 2.5 Hệ thống điều khiển hành trình chủ động (ACC) 54 2.5.1 Khái niệm 54 2.5.2 Nguyên lý hoạt động hệ thống điều khiển hành trình 55 2.6 Hệ thống an toàn chủ động xe đại 57 2.6.1 Cảnh báo điểm mù lùi 57 2.6.2 Cảnh báo va chạm phía trước (FCW) phanh tự động 57 2.6.3 Phát điểm mù (BSM) hỗ trợ .58 2.6.4 Phát người phanh 58 2.6.5 Đèn pha chủ động .58 2.6.6 Cảnh báo chuyển đường (LDW) hỗ trợ 59 2.6.7 Phát dấu hiệu không tỉnh táo người lái 59 2.6.8 Hỗ trợ đỗ xe tự động 60 2.6.9 Camera lùi hỗ trợ đỗ xe 60 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG CÁC BÀI KIỂM TRA HỆ THỐNG LÁI, HỆ THỐNG PHANH TRÊN Ô TÔ TOYOTA VITZ .62 3.1 Giới thiệu modul Toyota Vitz .62 3.2 Xây dựng thực hành 66 KẾT LUẬN .80 TÀI LIỆU THAM KHẢO 81 iv DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Sơ đồ nguyên lý hệ thống phanh chính[3] Hình 1.2: Sơ đồ dẫn động phanh[2] .4 Hình 1.3 Kết cấu xi lanh phanh chính[4] .5 Hình 1.4: Tổng quan xi lanh phanh chính[4] Hình 1.5: Trạng thái đạp phanh[5] .7 Hình 1.6: Trạng thái nhả phanh[5] .8 Hình 1.7: Bầu trợ lực chân khơng[5] Hình 1.8: Sơ đồ cấu tạo 10 Hình 1.9: Sơ đồ nguyên lý hoạt động cấu phanh đĩa[2] 11 Hình 1.10: Sơ đồ điều chỉnh phanh[5] .12 Hình 1.11: Cơ Cấu Phanh Đĩa[4] .13 Hình 1.12: Cơ cấu phanh dừng[5] 14 Hình 1.13: Dẫn động phanh dừng ( phanh tay)[1] 15 Hình 1.14: Hình ảnh bố trí cảm biến ABS[5] 16 Hình 1.15: Sơ đồ nguyên lý hệ thống phanh ABS[5] 17 Hình 1.16: Các phận bố trí hệ thống ABS[6] 18 Hình 1.17: Cấu tạo nguyên lý làm việc cảm biến tốc độ bánh xe[4] 18 Hình 1.18 Cấu tạo chung chấp hành ABS[5] 19 Hình 1.19: Sơ đồ nguyên lý chấp hành ABS[5] 20 Hình 1.20 Nguyên lý chấp hành ABS phanh bình thường[5] 20 Hình 1.21 Nguyên lý chấp hành ABS - chế độ "giảm áp" .22 Hình 1.22 Nguyên lý chấp hành ABS - chế độ "giữ" 22 Hình 1.23: Nguyên lý chấp hành ABS - chế độ "tăng áp"[5] 23 Hình 1.24: Sơ đồ hệ thống lái trợ lực thuỷ lực[1] .25 Hình 1.25: Hình vẽ phối cảnh tháo rời bơm trợ lực kiểu phiến gạt[1] 26 Hình 1.26: Sơ đồ nguyên lý hoạt động bơm thuỷ lực phiến gạt[7] .27 Hình 1.27: Sơ đồ bố trí thiết bị bù khơng tải bơm thuỷ lực phiến gạt[6] 28 Hình 1.28: Hình ảnh bình chứa hệ thống lái trợ lực thủy lực 29 v Hình 1.29: Hộp cấu lái[7] 29 Hình 1.30: Sơ đồ cấu tạo van điều tiết lưu lượng loại nhày cảm với tốc độ[7] 30 Hình 1.31: Hoạt động van điều tiết tốc độ thấp[6] 31 Hình 1.32: Hoạt động van tiết lưu tốc độ cao[6] .31 Hình 1.33: Hoạt động van an tồn[6] 32 Hình 1.34: Biểu đồ biểu thị mối quan hệ lưu lượng dầu tốc độ động cơ[7] 32 Hình 1.35: Hình ảnh xylanh trợ lái cấu láu kiểu bánh rang[6] 33 Hình 1.36: Hình ảnh tổng quan trợ lái điện .34 Hình 1.37: Sơ đồ hệ thống lái trợ lực điện[1] 35 Hình 1.38:Cấu tạo động điện chiều[6] .36 Hình 1.39: Cấu tạo cảm biến mô men trục lái[7] 37 Hình 1.40: Cách bố trí cảm biến xe gắn với hệ thống lái .38 Hình 2.1: Tai nạn bên hông[8] 41 Hình 2.2: Túi khí bên tài[8] .42 Hình 2.3: Túi khí vơ lăng lái[8] 43 Hình 2.4: Vị trí phân bố túi khí[8] .44 Hình 2.5: Hiện tượng ngủ gật lái xe .45 Hình 2.6: Máy ảnh gắn xe theo dõi biểu khn mặt 46 Hình 2.7: Phần mềm chống ngủ gật lái xe 47 Hình 2.8: Hiện tượng lái .49 Hình 2.9: Cấu tạo hệ thống phanh 50 Hình 2.10: Xe có sử dụng hệ thống ESP 51 Hình 2.11: Kích thước khác lốp xe ô tô 52 Hình 2.12: Xe có TRC khơng có TRC 53 Hình 2.13: Hệ thống điều khiển hành trình chủ động 54 Hình 2.14: Hệ thống điều khiển hành trình 56 Hình 2.15: Cảnh báo trước va chạm 57 Hình 2.16: Hệ thống camera cảm biến 59 Hình 2.17: Camera chiếu hậu 60 Hình 3.1: Hình ảnh modul thực hành Toyota Vitz .62 vi Hình 3.3: Bảng táp-lơ modul Toyota Vitz 64 Hình 3.4: Hình ảnh vơ-lăng .64 Hình 3.5: Cơ cấu lái 65 Hình 3.6: Cơ cấu phanh .65 Hình 3.7: Máy G-SCAN 66 Hình 3.8: Sơ đồ nguyên lý hoạt động hệ thống lái .70 Hình 3.9: Hộp đo kiểm hệ thống EPS 71 Hình 3.11: Sơ đồ nguyên lý hoạt động hệ thống phanh 76 Hình 3.12: Hộp đo kiểm hệ thống ABS .77 vii DANH MỤC BẢNG Bảng 1.1: Trạng thái chấp hành ABS 21 Bảng 1.2: Chế độ giảm áp 22 Bảng 1.3: Chế độ giữ .23 Bảng 1.4: Chế độ tăng áp 24 Bảng 3.1: Bảng kết đo phần A hộp đo kiểm hệ thống EPS 73 Bảng 3.2: Bảng kết đo phần B hộp đo kiểm hệ thống EPS .73 Bảng 3.3: Bảng kết đo phần C hộp đo kiểm hệ thống EPS .73 Bảng 3.4: Bảng kết đo phần D hộp đo kiểm hệ thống EPS 74 Bảng 3.5 Bảng kết đo hộp đo kiểm hệ thống ABS 78 viii DANH MỤC VIẾT TẮT Ký hiệu viết tắt Tên tiếng anh Tên tiếng việt ABS Anti-Lock Braking System HPS Hydraulic Power Steering Hệ thống lái trợ lực thủy lực EPS Electric Power Steering Hệ thống lái trợ lực điện ESP Electronic Stability Program Hệ thống cân điện tử LDW Lane Departure Warning Cảnh báo chuyển đường FCW Forward-Collision Warning Cảnh báo va chạm phía trước BSM - Phát điểm mù ACC Active Cruise Control Hệ thống điều khiển hành trình chủ động ECU Electronic Control Unit Bộ điều khiển điện tử ix Hệ thống chống bó cứng phanh MỞ ĐẦU Ơ tơ ngày trở nên quen thuộc sống đại, trở thành phương tiện lại người Trong năm gần đây, ngành vận tải ô tô phát triển với tốc độ cao, nhiều kiểu dáng mẫu mã hợp thị hiếu khách hàng Ở Việt Nam, xe bắt đầu sử dụng rộng rãi Tuy nhiên nhu cầu lại người chưa thỏa mãn Do hãng sản xuất xe không ngừng cải tiến, ứng dụng đưa thành tựu khoa học kỹ thuật, ngành thiết kế chế tạo ô tô đáp ứng nhu cầu người đặc biệt hệ thống an toàn Cải tiến nhằm đáp ứng nhu cầu ngày cao người tai nạn xảy Với tốc độ phát triển giao thơng việc đảm bảo vận hành êm an toàn cho người điều quan trọng địi hỏi tơ phải có hệ thống an tồn đáng tin cậy Với mục đích làm quen với cơng tác nghiên cứu khoa học, củng cố mở rộng thêm kiến thức chuyên môn Em giao đề tài : “Nghiên cứu xây dựng kiểm tra, chuẩn đoán hư hỏng cho hệ thống an tồn tơ” Trong trình thực đề tài em thầy Trần Trung Dũng tận tình dẫn tạo điều kiện thuận lợi mặt tinh thần tài liệu tham khảo Mặc dù cố gắng để hoàn thành đề tài bước đầu làm quen với mơ hình thực tế, trình độ thân cịn nhiều hạn chế nên đề tài không tránh khỏi sai sót Rất mong thơng cảm góp ý quý thầy bạn để đề tài hoàn thiện Cuối e xin chân thành cảm ơn thầy Trần Trung Dũng.Qua em gửi lời cảm ơn thầy cô mơn dìu dắt dạy dỗ truyền đạt cho e nhiều kiến thức quý báu trình học tập thời gian làm báo cáo đồ án tốt nghiệp Các bước thực  Bước 1: Kết nối GSCAN với cổng DLC3 Toyota Vitz Sau bật GSCAN khởi động tơ  Bước 2: Chọn xe Toyota 67  Bước 3: Chọn dòng xe Vitz  Bước 4: Chọn mã Frame: Chọn mã frame modul SCP90 hình 68  Bước 5: Kiểm tra lỗi Thực chọn System để rà sốt lỗi có Việc thực phát lỗi giúp người dùng biết tình trạng xe, sở sửa chữa xóa lỗi đưa xe trạng thái ban đầu  Bước 6: Đọc thông số xe Thực chọn Data hình vẽ Trên hình hiển thị danh sách mục lựa chọn TCCS ( thông số động cơ), Chassis… để đọc thông số hệ thống 69 Qua bước kiểm tra giúp sinh viên tự kiểm tra quan sát hệ thống hoạt động từ đưa đánh giá kết luận cho phần thực hành Ghi lại kết giấy so sánh hoạt động hệ thống thời điểm đưa cách khắc phục để điều chỉnh lại hệ thống có lỗi đưa kết luận sau kiểm tra, đo đạc Bài thực hành số 2: Bài thực hành kiểm tra hệ thống lái Mục đích thực hành - Tìm hiểu khảo sát hoạt động hệ thống lái Toyota Vitz - Đo thông số cảm biến góc đánh lái, dịng điện qua Motor lái, hiểu nguyên lý hoạt động hệ thống lái Cơ sở lý thuyết Hình 3.8: Sơ đồ nguyên lý hoạt động hệ thống lái Hệ thống lái sử dụng motor M đầu động M1 M2 với mức điện áp 10-16V Đầu vào chân TRQV nối VCC, TRQ1 với VT1, TRQ2 với VT2 chân đất TRQG Mức điện áp đầu vào tùy thuộc vị trí đánh lái xoay trái, xoay phải hay trung lập 70 Dụng cụ thực hành Thiết bị thực hành hệ thống an toàn ô tô bao gồm: - Modul thực hành - Hệ thống lái ô tô Toyota Vitz - Phụ kiện - GSCAN - Máy oscillocope - Đồng hộ vạn - Dây nối đầu Hình 3.9: Hộp đo kiểm hệ thống EPS Các bước thực  Bước 1: Kết nối GSCAN với cổng DLC3 Toyota Vitz Sau bật G- SCAN khởi động tô Kiểm tra thông số hệ thống lái thực đánh lái  Bước 2: Đo càm biến góc Conector D 5,6,7,8 đồng hồ số, ghi kết - Thay đổi tốc độ x Tốc độ xe (Km/h) Dòng qua motor trợ lực lái (A) 20 29 40 20 60 71 - Thay đổi tốc độ đánh lái Tùy theo tốc độ đánh lái qua trái, qua phải với tốc độ đánh lái khác để kiểm tra thơng số dịng qua motor tương ứng  Bước 3: Dùng Osicllocope đo quan sát tín hiệu cảm biến góc Vẽ dạng tín từ cảm biến hệ thống phanh ABS  Bước 4: - Đo dòng qua Motor thực đánh lái chậm từ trái qua phải ngược lại chế độ P, chế độ D tốc độ 20km/h, D tốc độ 50km/h - Đo dòng qua Motor đánh lái nhanh  Bước 5: Xoay van điều chỉnh áp suất dầu lái sang trái, sang phải, thực đo thông số bước 2,3,4 Hình 3.10: Van điều chỉnh áp suất dầu 72 Các kết đo: Bảng 3.1: Bảng kết đo phần A hộp đo kiểm hệ thống EPS Số chân Tên chân Đầu vào thiết bị đầu Đơn vị đo Điều kiện Đầu Kết đo cuối A1 PIG (Động Đầu vào V IG ON Sự dẫn Toàn 12V điện) -> GND A2 GND _ (Power -> thời Có dẫn gian GND) Bảng 3.2: Bảng kết đo phần B hộp đo kiểm hệ thống EPS Số chân Tên chân thiết bị đầu Đầu vào Đơn vị đo Điều kiện Đầu Kết đo cuối B1 M1 (Đầu Đầu B2 V Đánh động 1)- sang > GND phải M2 (Đầu Đầu V Đánh động 2)- sang > GND phải lái 3V trái lái 3V trái Bảng 3.3: Bảng kết đo phần C hộp đo kiểm hệ thống EPS Số chân Tên chân thiết bị đầu Đầu vào Đơn vị đo Điều kiện Đầu Kết đo cuối C1 CAN High Đầu vào Ω IG -> (Khóa) CAN đầu Low 73 OFF 57Ω C2 SIL (Dịch Đầu vào Dạng song GSCAN kết Sóng mẫu vụ chuẩn đầu nối đốn tín với DLC3 hiệu SIL) > GND C6 IG (IG Đầu vào điện) V IG ON 12V - >GND C7 CAN Low Đầu vào Ω IG -> (Khóa) CAN đầu OFF 58Ω High C11 TS (Chế độ Đầu vào kiểm V tra 1)DLC3 1)2V thiết bị 2)7V thiết bị đầu TS -> CG cuối) thiết bị đầu cuối ngắn 2)DLC3 TS-> CG thiết bị đầu cuối mở Bảng 3.4: Bảng kết đo phần D hộp đo kiểm hệ thống EPS Số chân Tên chân thiết bị đầu Đầu vào Đơn vị đo Điều kiện Đầu Kết đo cuối D5 TRQ1 (Tín Đầu vào hiệu vụ Điện áp dịch 1) -> 74 1)Vị trí 1)2,5V trung lập 2)3,2V 2)Xoay 3)1,8V GND phải 3)Vòng xoay trái D6 TRQV -> Đầu vào Điện áp IG ON -> Đầu vào Điện áp 1)Vị 7,5V GND D7 TRQ2 GND trí 1)2,7V trung lập 2)2,9V 2)Xoay 3)1,2V phải 3)Vòng xoay trái D8 TRQG (GND) _ Sự dẫn -> Tồn thời Có dẫn gian GND Bước 6: ghi kết đo theo vị trí đánh lái vơ lăng đưa nhận xét Nhận xét: - Thông tin Motor đưa ECU xử lý kết hợp thông số xe đưa kết luận cho Motor trợ lực lái - Lái xe an toàn với cấu kết hợp Motor trợ lực đưể cho điều khiển người lái nhẹ nhàng tránh cảm giác mệt mỏi 75 Bài thực hành số 3: Bài thực hành hệ thống phanh ABS Mục đích thực hành - Tìm hiểu khảo sát hoạt động hệ thống phanh Toyota Vitz - Đo thông số cảm biến gia tốc, cảm biến tốc độ bánh xe, hiểu nguyên lý hoạt động hệ thống phanh Cơ sở lý thuyết Hình 3.11: Sơ đồ khối hệ thống phanh Thông tin phanh đưa đến ECU lực phanh thiết lập bánh xe, bị bó bánh ECU thực xử lý đưa phản hồi để giảm lực phanh để tránh bó cứng Trong IG O FF, ngắt kết nối thiết bị truyền động phanh ASSY Trong IG O N, thiết bị truyền động ASSY kết nối bên chân IG 1) -> G N D để kiểm tra điện áp thiết bị đầu cuối 76 Giới thiệu thiết bị thực hành Thiết bị thực hành hệ thống an tồn tô bao gồm: - Modul thực hành - Hệ thống phanh ô tô Toyota Vitz - Phụ kiện - GSCAN - Máy oscillos - Đồng hộ vạn - Dây nối đầu Hình 3.12: Hộp đo kiểm hệ thống ABS Các bước thực  Bước 1: Kết nối GSCAN với cổng DLC3 Toyota Vitz Sau bật G- SCAN khởi động tơ Kiểm tra thông số hệ thống phanh  Bước 2: Kiểm tra lực đạp phanh + Lực phanh xe đứng yên, không nổ máy + Lực phanh + Lực phanh xe chạy tắt máy ( khơng có trợ lực phanh)  Bước 3: - Cho xe chạy vận tốc 60km/h phanh đột ngột - Quan sát dựng tín hiệu phản hồi hệ thống ABS Osillocop 77 - Vẽ dạng tín hiệu  Bước 4: - Đo dịng qua Motor thực phanh Các kết đo: Bảng 3.5 Bảng kết đo hộp đo kiểm hệ thống abs Số chân Thiết bị đầu Đầu vào thiết bị cuối đánh dấu Đầu Đơn vị đo Điều kiện Kết đo đầu cuối +BS(Cung Đầu vào V cấp điện cho solenoid) Toàn thời 12V gian -> GND GND1 Đầu vào dẫn Tồn thời có dẫn gian 10 STP (Dừng Đầu vào đèn 23 V chuyển Dừng chuyển đổi ->8V đổi đầu vào) - O > GND ON + B (Nguồn đèn 1,5 V M Đầu vào V điện FF Toàn -> nhiều thời 12V gian cung cấp cho lái xe động cơ) -> GND 24 GND2 Đầu vào Sự dẫn Tồn thời Có dẫn gian 25 IG (Cung Đầu vào V IG ON 14V V IG ON 12V cấp điện IG) > GND 26 SP (Motor Đầu 78 cho sản lượng xe tín hiệu tốc độ) -> GND Bước 5: Ghi kết đo theo lực phanh tốc độ phanh  Kết luận: Bài thực hành giúp thực kiểm tra thông số hệ thống lái hệ thống phanh xe Toyota Vitz nhiên kết đo có khác đơi chút so với thực tế modul thiếu bánh xe bàn trượt nên lực đánh lái xe giá không giống với thực tế Tuy nhiên thực hành giúp củng cố kiến thức lý thuyết quy trình kiểm tra hệ thống lái phanh dòng xe tương đương 79 KẾT LUẬN Ngày công nghiệp ô tô phát triển với tốc độ nhanh, ô tô ngành quan trọng nước cơng nghiệp Vì nghiệp đổi nhằm đưa đất nước Việt Nam trở thành nước có cơng nghiệp đại, Đảng Nhà Nước ta tâm đưa công nghiệp ô tô thành ngành kinh tế mũi nhọn Việt Nam Tuy nhiên với công nghệ lạc hậu, trình độ cơng nhân, kỹ sư cịn thấp việc bắt kịp tốc độ ngành ô tơ giới địi hỏi nhiều nỗ lực Đảng Nhà Nước Là sinh viên ngành ô tô để đáp ứng yêu cầu thời đại đòi hỏi phải trang bị đầy đủ cho kiến thức chun ngành tơ, từ nâng cao nhận thức để phục vụ cho đất nước Sau thời gian nghiên cứu thực tế tài liệu chuyên ngành, em hoàn thành báo cáo đồ án tốt nghiệp “Nghiên cứu xây dựng kiểm tra, chuẩn đoán hư hỏng cho hệ thống an tồn tơ”.Để hồn thành báo cáo em nhận giúp đỡ tận tình thầy Trần Trung Dũng với giúp đỡ thầy mơn Cơng Nghệ Ơtơ Và Hệ Thống Cảm Biến toàn thể bạn lớp Tuy nhiên, trình báo cáo kinh nghiệm thân cịn thiếu nên khơng tránh khỏi sai sót, em mong nhận ý kiến đóng góp thầy bạn nội dung báo cáo Để nâng cao trình độ thân tránh sai lầm không cần thiết kế sau Em xin chân thành cảm ơn! 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Giáo trình mơn cấu trúc ô tô, Bộ môn công nghệ ô tô hệ thống cảm biến trường Đại học công nghệ thông tin truyền thông [2] Nguyễn Hữu Cẩn - Dư Quốc Thịnh - Phạm Minh Thái - Nguyễn Văn Tài - Lê Thị Vàng, “Lý thuyết ôtô máy kéo”, NXB khoa học kỹ thuật - Hà Nội, 2012 [3] Nguyễn Hữu Cẩn - Phan Ðình Kiên, “Thiết kế tính tốn ơtơ máy kéo” NXB Ðại học trung học chuyên nghiệp - Hà Nội, 2012 [4] Nguyễn Hoàng Việt, “Kết cấu tính tốn ơtơ”, Tài liệu lưu hành nội khoa Cơ Khí Giao Thơng, Đại Học Đà Nẵng [5] Nguyễn Hoàng Việt, “Bộ điều chỉnh lực phanh -hệ thống chống hãm cứng bánh xe phanh ABS”, Tài liệu lưu hành nội khoa khí Giao Thông; Ðại Học Ðà Nẵng, Ðà Nẵng, 2013 [6] Trương Mạnh Hùng, Bài giảng cấu tạo ô tô, Trường đại học giao thông vận tải, 2003 [7] Đặng Quý, Giáo trình Ơ tơ, Trường ĐH sư phạm kỹ thuật TPHCM, 2003 [8] Www.oto-hui.com 81