Nghiên cứu đánh giá tình trạng hoạt động của van điều khiển

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRỊNH VĂN KIỀU NGHIÊN CỨU ĐÁNH GIÁ TÌNH TRẠNG HOẠT ĐỘNG CỦA VAN ĐIỀU KHIỂN A STUDY ON THE DESIGN OF CONTROL VALVE PERFORMANCE EVALUATION SYSTEM Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Mã số: 8520114 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng năm 2022 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI: TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học: PGS.TS Võ Tường Quân Cán chấm nhận xét 1: PGS.TS Lê Mỹ Hà Cán chấm nhận xét 2: PGS.TS Nguyễn Thanh Phương Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 27 tháng 06 năm 2022 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: PGS.TS Nguyễn Duy Anh – Chủ tịch TS Phùng Trí Cơng – Thư ký PGS.TS Lê Mỹ Hà – Phản biện PGS.TS Nguyễn Thanh Phương – Phản biện TS Lê Đức Hạnh – Ủy viên Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn thạc sĩ sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA CƠ KHÍ Trang i ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: TRỊNH VĂN KIỀU MSHV: 1870229 Ngày, tháng, năm sinh: 27/07/1983 Nơi sinh: Cà Mau Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử Mã số: 8520114 I TÊN ĐỀ TÀI: Nghiên cứu đánh giá tình trạng hoạt động van điều khiển (A study on the design of control valve performance evaluation system) II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nghiên cứu lỗi thường gặp hệ thống van cách phát lỗi Thu thập liệu xây dựng hàm truyền van Nghiên cứu đề xuất phương án nhận biết lỗi van đánh giá hoạt động van Thực nghiệm kiểm chứng kết Kít thực nghiệm III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 14/02/2022 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 06/06/2022 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS.TS VÕ TƯỜNG QUÂN Tp HCM, ngày tháng năm 20 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MƠN ĐÀO TẠO TRƯỞNG KHOA CƠ KHÍ Trang ii LỜI CẢM ƠN Luận văn Thạc sĩ thực trường Đại Học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh Để hồn thành luận văn này, tơi xin tỏ lòng biết ơn sâu sắc gửi lời cảm ơn chân thành đến THẦY PGS.TS VÕ TƯỜNG QUÂN, tận tình hướng dẫn, giúp đỡ cho tơi suốt q trình thực luận văn tốt nghiệp Tơi xin chân thành cảm ơn quý thầy, cô Bộ môn Cơ Điện Tử tận tình truyền đạt kiến thức, tạo điều kiện thuận lợi cho hoạt động học tập, nghiên cứu thực luận văn Tôi xin gửi lời cảm ơn tới bạn lớp cao học khóa 2018 giúp tơi nhiều q trình học tập hồn thành luận văn Cuối cùng, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới gia đình, bạn bè ln động viên, khích lệ tinh thần để tơi có đủ nghị lực hồn thành luận văn thạc sĩ Tp.Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2022 TRỊNH VĂN KIỀU Trang iii TÓM TẮT LUẬN VĂN Các hư hỏng lỗi xảy van điều khiển thường gây dừng phần trình cơng nghệ gây dừng nhà máy xảy hệ thống quan trọng Việc phát hư hỏng thường phụ thuộc vào việc giám sát kinh nghiệm người vận hành Qua đó, đề tài nghiên cứu phương pháp để phát lỗi van điều khiển, nhằm cảnh báo sớm đến đơn vị kỹ thuật để có phương pháp bảo dưỡng khắc phục, ngăn ngừa kịp thời Đề tài nghiên cứu thực việc xây dựng cấu trúc để giả lập lỗi xảy đối tượng Van điều khiển Điện -Khí nén, Van Fisher sử dụng Positioner DVC6200 KIT thực nghiệm Thiết bị - Hệ thống điều khiển Nhà máy Đạm Cà Mau, với hai lỗi điển hình Van điều khiển rị rỉ khí nén (Fail air) bị kẹt khí ma sát (Fail friction) Các thông số vận hành van thu thập hệ thống DCS kết nối MATLAB/SIMULINK thông qua giao tiếp OPC Cùng với đó, đề tài nghiên cứu đề xuất ba phương pháp để phát lỗi van điều khiển bao gồm: phương pháp sử dụng đường đặc tuyến van, giải thuật sử dụng mơ hình tham chiếu giải thuật sử dụng machine learning Trong đó, giải thuật không dừng lại việc kiểm chứng mô mà áp thực thực tế, cách chạy thực nghiệm real-time (thời gian thực) mơ hình xây dựng để đánh giá khả phát lỗi sớm đối tượng van điều khiển Kết thực nghiệm cho thấy khả phát lỗi van phương pháp đề xuất đạt tiêu chí yêu cầu đầu Trang iv ABSTRACT Failures on control valves often stop a part of the process or stop the whole plant if it occurs on critical systems The detection of these failures is often dependent on operator supervision and experience Thereby, the topic studies methods to detect errors on control valves, in order to warn the technical unit early to have timely corrective and preventive maintenance methods The research topic is to build a structure to simulate the errors that occur in the Electro-Pneumatic Control Valve object, which is Van Fisher using Positioner DVC6200 on experimental KIT Equipment - Control system at the Factory Dam Ca Mau, with two typical errors on the control valve are compressed air leakage (Fail air) and mechanical jam due to friction (Fail friction) Valve operating parameters are collected by DCS system and connected to MATLAB/SIMULINK via OPC communication Along with that, the research project also proposes three methods to detect errors on control valves including: method using valve curve, algorithm using reference model and algorithm using machine learning In particular, the algorithms not only stop at simulation verification but are also applied in practice, by running real-time experiments on the built model to evaluate the detection ability Early failure in upper control valve object The experimental results show that the valve failure detection ability of the proposed methods all meet the requirements of the first post Trang v LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan kết nghiên cứu đưa luận văn dựa kết thu trình nghiên cứu riêng tơi Nội dung luận văn có tham khảo sử dụng số thông tin, tài liệu từ nguồn sách, tạp chí, website liệt kê danh mục tài liệu tham khảo Nếu phát có gian lận tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm nội dung luận văn Trường đại học Bách Khoa TP.HCM không liên quan đến vi phạm (nếu có) tác quyền, quyền tơi gây q trình thực Tp.Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2022 TRỊNH VĂN KIỀU Trang vi MỤC LỤC TÓM TẮT LUẬN VĂN iv ABSTRACT v LỜI CAM ĐOAN vi MỤC LỤC vii DANH MỤC BẢNG BIỂU xi DANH MỤC HÌNH ẢNH xii CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI 1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG NƯỚC 1.3 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU NGỒI NƯỚC 1.4 MÔ TẢ QUÁ TRÌNH THU THẬP VÀ XỬ LÝ DỮ LIỆU 1.5 MỤC TIÊU CHÍNH 1.6 ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU 1.6.1 Đối tượng nghiên cứu 1.6.2 Phạm vi nghiên cứu 1.7 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 1.8 TIÊU CHI ĐÁNH GIÁ 10 1.9 Các từ viết tắt sử dụng đề tài 10 CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 11 2.1 TRÌNH BÀY VỀ CÁC VAN ĐIỀU KHIỂN CỦA HÃNG FISHER 11 2.1.1 Giới thiệu van điều khiển hãng FISHER 11 Trang vii 2.1.2 Mô tả hoạt động định vị (Positioner) DVC6000/6200 15 2.2 TRÌNH BÀY LÝ THUYẾT VỀ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG 16 2.2.1 Nhận dạng mơ hình hệ thống 17 2.2.2 Mơ hình trình 19 2.2.3 Giải thuật MRAC 20 2.3 TRÌNH BÀY VỀ CÁC GIẢI THUẬT ĐỂ KIỂM TRA VAN BỊ LỖI CƠ KHÍ VÀ LỖI ĐIỀU KHIỂN 24 2.3.1 Các lỗi thường gặp van điều khiển 24 2.3.2 Dùng phương pháp so sánh giá trị chuẩn giá trị hoạt động thực tế van 25 2.3.3 Phương pháp sử dụng Machine Learning sử dụng giải thuật định (Ensemble Bagging Tree) [27] 25 2.4 TRÌNH BÀY VỀ HỆ THỐNG THU THẬP DỮ LIỆU CHUẨN ĐOÁN TRẠNG THÁI VALVE 40 2.4.1 Hệ trình điều khiển lưu lượng 16FV002 40 2.4.2 Thu thập liệu van từ hệ thống DCS 40 2.4.3 Khái quát OPC OPC DA 41 2.4.4 Exa OPC Yokogawa 43 2.4.5 Thiết kế giao tiếp Matlab với hệ thống DCS qua OPC server 47 CHƯƠNG NỘI DUNG THỰC HIỆN 53 3.1 NGHIÊN CỨU VÀ XÂY DỰNG PHẦN CỨNG HỆ THỐNG LẤY MẪU TRÊN MƠ HÌNH VAN 53 3.1.1 Xây dựng mơ hình thí nghiệm để giả lập lỗi van 53 3.1.2 Xây dựng hệ thống thu thập liệu theo thực gian thực 55 Trang viii 3.2 NGHIÊN CỨU VÀ XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP DỰ ĐOÁN DỰA TRÊN ĐƯỜNG ĐẶC TUYẾN VAN 58 3.3 NGHIÊN CỨU VÀ XÂY DỰNG GIẢI THUẬT PHÁT HIỆN LỖI VAN DỰA TRÊN MƠ HÌNH THAM CHIẾU CHUẨN 62 3.3.1 Nhận dạng mơ hình kiểm tra độ phù hợp mơ hình 62 3.3.2 Áp dụng mơ hình nhận dạng cho việc phát lỗi 74 3.4 NGHIÊN CỨU VÀ XÂY DỰNG GIẢI THUẬT PHÁT HIỆN LỖI VAN DỰA TRÊN MƠ HÌNH MACHINE LEARNING 77 3.4.1 Thiết kế kịch thí nghiệm bố trí trạng thái lỗi van 77 3.4.2 Xử lý liệu cho việc huấn luyện mơ hình 80 3.4.3 Huấn luyện mơ hình dự đốn 81 3.4.4 Áp dụng mơ hình huấn luyện vào thực nghiệm realtime 83 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 85 4.1 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM PHÁT HIỆN LỖI TRÊN VAN DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP XÂY DỰNG ĐƯỜNG ĐẶC TUYẾN 85 4.2 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM PHÁT HIỆN LỖI TRÊN VAN DỰA TRÊN GIẢI THUẬT MƠ HÌNH THAM CHIẾU CHUẨN 89 4.3 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM PHÁT HIỆN LỖI TRÊN VAN DỰA TRÊN GIẢI THUẬT MACHINE LEARNING 91 4.4 TỔNG KẾT, PHÂN TÍCH VÀ ĐÁNH GIÁ CÁC KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 94 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 96 5.1 KẾT LUẬN 96 5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 96 TÀI LIỆU THAM KHẢO 97 Trang ix LUẬN VĂN THẠC SĨ PHỤ LỤC 01 THIẾT KẾ HỆ THỐNG DCS YOKOGAWA Đối với hệ thống DCS thực tế dùng cho công nghiệp điều khiển q trình cơng nghệ ln địi hỏi đảm bảo an toàn nghiêm ngặt cho hệ thống đảm bảo tiêu chuẩn thường gọi SIL (Safety Integrity Level, mức độ an toàn cho hệ thống) Do công đoạn thiết kế hệ thống DCS thường tiến hành cách cẩn thận tuân thủ yếu tố an toàn sau: Xác định đầu bài, tiêu chí thiết kế phục vụ công nghệ điều khiển bao gồm từ đơn giản (điều khiển đối tượng vịng kín, vịng hở) khóa điều khiển liên động phức tạp giữ an tồn cho hệ thống (Interlock Safety) Tiến hành thiết kế phần cứng a Thiết kế phần cứng đấu nối thiết bị trường b Thiết kế phần cứng đấu nối thiết bị hệ thống điều khiển Tiến hành thiết kế phần mềm điều khiển a Thiết kế liệu vào b Thiết kế chương trình/giải thuật điều khiển c Thiết kế giao diện vận hành điều khiển Chạy thử - Kiểm tra đánh giá Chuyển giao hướng dẫn vận hành điều khiển Trong nghiên cứu này, đầu kỹ thuật yêu cầu thiết kế bỏ qua việc sử dụng kit thực nghiệm Yokogawa để xây dựng mơ hình điều khiển cho q trình điều khiển lưu lượng, mức lỏng, áp suất,… Các bước cịn lại, quy trình trình bày chi tiết phần Thiết kế cấu trúc phần cứng Như trình bày phần trên, quy trình thiết kế phần cứng bao gồm phần thiết bị trường (Hình 0.1) thiết bị hệ thống điều khiển (Hình 0.2), để có kết mục tiêu cuối hệ thống điều khiển hoàn chỉnh nhà máy sau lắp đặt, đấu nối, lập trình điều khiển chạy thử Trang 101 LUẬN VĂN THẠC SĨ Hı̀nh 0.1 Thiết bị đo lường điều khiển KIT DCS Yokogawa (a) (b) Hı̀nh 0.2 (a) Tủ FCS KIT DCS Yokogawa (b) Máy tính EWS OPC KIT  Bản vẽ phần cứng thiết bị đo lường chấp hành trường Trang 102 LUẬN VĂN THẠC SĨ Ngoài ra, phương án thi công lắp đặt cho hệ thống thiết bị đo lường chấp hành trường thiết kế kỹ sư đội ngũ giám sát thiết kế đánh giá, để triển khai thực tế gọi I/O wiring mơ tả Hình 0.3 đến Hình 0.4 bên Hı̀nh 0.3 Sơ đồ đấu nối tín hiệu trạng thái dừng/chạy chức local /remote cho bơm Hı̀nh 0.4 Sơ đồ đấu nối tín hiệu chạy/dừng bơm Hı̀nh 0.5 Sơ đấu nối thiết bị đo trường hệ thống 16FT02 16FV02 Trang 103 LUẬN VĂN THẠC SĨ  Bản vẽ phần cứng thiết bị hệ thống điều khiển Ngoài ra, phương án thi đấu nối hệ thống thiết bị điều khiển trung tâm rackroom nhà máy thực tế, thiết kế kỹ sư đội ngũ giám sát thiết kế đánh giá, để triển khai gọi vẽ kiến trúc hệ thống (như Hình 0.6) vẽ lắp đặt tủ điều khiển (Hình 0.7) vẽ đấu nối chi tiết cho thiết bị từ trường vào tủ hệ thống (xem Hình 0.8) Hı̀nh 0.6 Bản vẽ tổng quan hệ thống điều khiển Trang 104 LUẬN VĂN THẠC SĨ Hı̀nh 0.7 Bản vẽ lắp đặt thiết bị tủ FCS Trang 105 LUẬN VĂN THẠC SĨ Hı̀nh 0.8 Bản vẽ đấu nối thiết bị đo vào hệ thống điều khiển Thiết kế chương trình phần mềm Quy trình thiết kế ứng dụng điều khiển DCS thực tế nhà máy  Khai báo biến liệu vào  Lập trình điều khiển cho hệ thống o Điều khiển PID vịng kín bật tắt thiết bị chấp hành o Khối chức Interlock safety  Thiết kế giao diện người dùng liên kết liệu lên hình  Thiết lập chức hỗ trợ người dùng Chi tiết quy trình Khai báo biến liệu vào Để tiến hành khai báo cấu hình cho liệu vào hệ thống, kỹ sư thiết kế Hình 0.9 Hình 0.10 Hı̀nh 0.9 Cửa sổ khai báo tín hiệu ngõ vào Trang 106 LUẬN VĂN THẠC SĨ Hı̀nh 0.10 Cửa sổ khai báo tín hiệu ngõ Lập trình khối điều khiển Interlock Để tiến hành lập trình khối điều khiển Interlock cho hệ thống, người thiết kế tiến hành theo mơ tả Hình 0.11 0.12 Hı̀nh 0.11 Cửa sổ thiết kế khối chức điều khiển Interlock Trang 107 LUẬN VĂN THẠC SĨ Hı̀nh 0.12 Cửa sổ thiết kế chi tiết Interlock Safety Thiết kế giao diện vận hành Để thiết kế giao diện vận hành, kỹ sư thiết kế theo bước Hình 0.13 liên kết khai báo hiển thị liệu Hình 0.14 Hı̀nh 0.23 Cửa sở thiết kế giao diện vận hành Trang 108 LUẬN VĂN THẠC SĨ Hı̀nh 0.14 Cửa sổ liên kết khai báo hiển thị liệu Thiết kế cách tính hỗ trợ vận hành Một thiết kế hệ thống giám sát điều khiển dành cho nhân viên vận hành cần thiết kế cách xác, an tồn tối ưu Do đó, chức hỗ trợ cho người vận hành cần thiết kế bao gồm:  Các chức phím tắt chuyển đổi nhanh trang giao diện vận hành (Hình 0.15)  Các chức để xem trend hiển thị thông số vận hành (đồ thị lịch sử liệu liệu theo thời gian thực) (Hình 0.16)  Các chức thông báo lỗi cảnh báo người dùng (Hình 0.17) Hı̀nh 0.15 Khai báo, cấu hình chức phím tắt chuyển đổi nhanh trang giao diện vận hành Trang 109 LUẬN VĂN THẠC SĨ Hı̀nh 0.16 Cửa sổ khai báo, cấu hình trend (đồ thị lịch sử liệu liệu theo thời gian thực) Hı̀nh 0.17 Cửa sổ khai báo, cấu hình dịng alarm message xuất máy tính vận hành Trang 110 LUẬN VĂN THẠC SĨ PHỤ LỤC 02 CHƯƠNG TRÌNH MATLAB ĐIỀU KHIỂN MƠ PHỎNG Chương trình kết nối với OPC exaOPC = opcda('localhost', 'Yokogawa.ExaopcDACS1.1'); connect(exaOPC); grp1 = addgroup(exaOPC, 'Group1'); grp2 = addgroup(exaOPC, 'Group2'); %Group for read %Group for write rItem = additem(grp1, {'FCS0201!16ZI_FIC02.PV','FCS0201!16PI_FIC02.PV', 'FCS0201!16PV_FIC02.PV','FCS0201!16SV_FIC02.PV','FCS0201!16FI C02.MV', 'FCS0201!16XV05_ON.PV','FCS0201!16XV06_ON.PV','FCS0201!16XV07 _ON.PV'}); wItem = additem(grp2, {'FCS0201!16FIC02.MV','FCS0201!16FIC02.SV', 'FCS0201!16FIC02.MODE','FCS0201!16XV05_ON.PV','FCS0201!16XV06 _ON.PV', 'FCS0201!16XV07_ON.PV'}); Chương trình Diagnostic van %% Program Decription %% Variables Declaration %INPUT: % TAGNAME (OPC) DECRIPTION % FCS0201!16ZI_FIC02.PV Feedback % FCS0201!16PI_FIC02.PV Actuator % FCS0201!16PV_FIC02.PV % FCS0201!16SV_FIC02.PV From DCS % FCS0201!16MV_FIC02.PV % FCS0201!16XV05_ON.PV Friction % FCS0201!16XV06_ON.PV Leak % FCS0201!16XV07_ON.PV Feedback | VARIABLE(This Prg.) | | pos | Travel | pre | Pressure To | pv | sv_valve | Current | Setpoint | mv_read | fF | MV From DCS | Valve Fail | fA | Valve Air | fFB | Valve Fail Trang 111 LUẬN VĂN THẠC SĨ %************************************************************ ************ %OUTPUT: % TAGNAME (OPC) | VARIABLE(This Prg.) | DECRIPTION % FCS0201!16FIC02.MV | mv_write | manipulated of 16FIC02 % FCS0201!16FIC02.SV | sv | setpoint of 16FIC02 % FCS0201!16FIC02.MODE | mode | control mode of 16FIC02 % FCS0201!16XV05_ON.PV | failFri | Valve Fail Friction % FCS0201!16XV06_ON.PV | failAir | Valve Fail Air Leak % FCS0201!16XV07_ON.PV | failFB | Valve Fail Feedback clc; clear all; close all; %% Connection OPC Configure intOPCData; %% Int Variable global tsamp i N ref time; Running_time = 750; tsamp = 1; N = Running_time/tsamp; load ('ref.mat'); load ('model.mat'); write(wItem(4),0); write(wItem(5),0); write(wItem(6),1); %% Main Program for i = 1:N time(i) = i*tsamp; readOPCData; write(wItem(1),ref(i)); if (fF(i)== 1) fF_status = 'Failure'; else fF_status = 'No'; end if (fA(i)== 1) fA_status = 'Failure'; else Trang 112 LUẬN VĂN THẠC SĨ fA_status = 'No'; end if (fFB(i)== 0) fFB_status = 'Failure'; else fFB_status = 'No'; end if (fF(i)== && fF(i)== && fFB(i)== 1) valve_status = 'NORMAL'; else valve_status = 'FAIL'; end clc; T = table(mv(i),pre(i),pos(i)); T.Properties.VariableNames{1} = 'mv_cb'; T.Properties.VariableNames{2} = 'pre_cb'; T.Properties.VariableNames{3} = 'pos_cb'; [predict, val] = ModelValve.predictFcn(T); stt(i) = val(1)*1 + val(2)*2 + val(3)*3 + val(4)*4; %Display information to Screen disp('Diagnostic '); disp(' -'); disp(['Running Time: ','(',num2str(i),'/',num2str(N),')']); disp('***********VALVE PARAMATER**********'); disp(['MV WIRTE: ',num2str(ref(i))]); disp(['FEEDBACK: ',num2str(pos(i))]); disp(['PRESSURE: ',num2str(pre(i))]); disp(['CURRENT : ',num2str(cur(i))]); disp(['SETPOINT: ',num2str(set(i))]); disp('***********VALVE STATUS**********'); disp(['ACTUAL STATUS VALVE: ', valve_status]); disp(['Fail Friction : ', fF_status]); disp(['Fail Air : ', fA_status]); disp(['Fail Feedback : ', fFB_status]); disp('********VALVE DIAGNOSTIC**********'); disp(['DIAGNOSTIC STATUS VALVE: ', cellstr(predict)]); %Plot data figure(1); xlim('Auto'); ylim('Auto'); plot(mv,'-g','LineWidth',2); hold on; plot(set,' r','LineWidth',2); hold on; plot(pre,'-.b','LineWidth',2); hold on; plot(pos,'-k','LineWidth',2); Trang 113 LUẬN VĂN THẠC SĨ legend('MV','SV.Valve','Pressure','Tralve FB'); figure(2); xlim('Auto'); ylim('Auto'); plot(stt,'-r','LineWidth',2); pause(tsamp); end disconnect(exaOPC); % figure(1); % subplot(2,1,1) % plot(time,pos,'-r','LineWidth',2); % hold on; % plot(time,set,'-k','LineWidth',2); % hold on % plot(time,pre,'-b','LineWidth',2); % hold on % plot(time,cur,'-.r','LineWidth',2); % hold on % plot(time,mv,' g','LineWidth',2); % legend('Travel Feedback','Set Point','Pressure','Current','MV'); % error = set - pos; % subplot(2,1,2) % plot(time,error,'-b','LineWidth',2); % % figure(2) % plot(pre(1:101),pos(1:101),'-r','LineWidth',2); % hold on; % plot(pre(102:202),pos(102:202),'-b','LineWidth',2); % legend('X:Pressure, Y:Position Feedback'); % xlabel('Pressure (Psi)'); % ylabel('Position (%)'); % % % figure(3) % plot(set,pos,'-r','LineWidth',2) Trang 114 LUẬN VĂN THẠC SĨ LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: TRỊNH VĂN KIỀU Ngày, tháng, năm sinh: 27/07/1983 Nơi sinh: Cà Mau Địa liên lạc: 410 Block LA, Khu nhà cơng vụ Khí Điện Đạm Cà Mau, Ngơ Quyền, P1, TP Cà Mau, tỉnh Cà Mau Điện thoại: 0972 501 183 Email: kieutv@pvcfc.com.vn Khóa (năm trúng tuyển): 2018 QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO 2003-2008: học trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật TP HCM Chuyên ngành: Điện – Điện tử 2018-2022: học trường Đại Học Bách Khoa TP HCM Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử Q TRÌNH CƠNG TÁC 2008 - 2009: Cơng ty CP Phát triển Đơ thị Dầu khí (PVC-MEKONG) 2010 - đến nay: Cơng ty cổ phần Phân Bón Dầu Khí Cà Mau – Nhà máy Đạm Cà Mau Trang 115