LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ BA PHA VỚI PLC S71200

: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT THÔNG SỐ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA VỚI PLC S71200 đồ án tốt nghiệp trường đại học sư phạm kỹ thuật Hưng Yên : LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT THÔNG SỐ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA VỚI PLC S71200

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT THƠNG SỐ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN - ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA VỚI PLC S7-1200 Giảng viên hướng dẫn : TS Đỗ Thành Hiếu Sinh viên thực hiện : Nguyễn Văn Khánh MSSV : 11219150 Lớp : 112196.1 HƯNG YÊN – 2023 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN …………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… Hưng yên, ngày….tháng….năm 2023 Giáo viên hướng dẫn LỜI CẢM ƠN Qua thời gian thực hiện, đến đề tài: “Lập trình điều khiển giám sát thông số hệ truyền động điện biến tần - động không đồng ba pha với PLC S71200” hoàn thành Trong thời gian thực hiện, em nhận nhiều sự giúp đỡ quý báu thầy cô bạn Em xin chân thành cảm ơn tới thầy TS Đỗ Thành Hiếu hướng dẫn, giúp đỡ em tận tình trình thực hiện đồ án Em xin cảm ơn thầy, cô giáo môn Kỹ thuật điện, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi cho em trình học tập, nghiên cứu hoàn thành đồ án Hưng Yên, ngày tháng năm 2023 MỤC LỤC CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA VÀ BIẾN TẦN 10 1.1 Khái niệm chung động không đồng pha 10 1.1.1 Cấu tạo 10 1.1.2 Nguyên lý hoạt động 13 1.1.3 Ứng dụng 15 1.1.4 Một số phương pháp điều khiển tốc độ 15 1.2 Khái niệm biến tần .19 1.2.1 Phân loại .19 1.2.2 Cấu tạo biến tần 20 1.2.3 Nguyên lý hoạt động 20 1.2.3 Lợi ích biến tần 21 1.3 Kết luận chương 22 CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU PLC S7-1200 VÀ PHẦN MỀM LẬP TRÌNH 23 2.1.Tổng quan PLC 23 2.2 Cấu tạo nguyên lý 23 2.3 Phân loại 24 2.4 Ưu điểm .25 2.5 Giới thiệu PLC S7-1200 .25 2.5.1 Phân vùng nhớ .25 2.5.2 Cấu trúc bản 26 2.5.3 Các đèn báo trạng thái 26 2.5.4 Tập lệnh bản PLC S7-1200 .27 2.6 Phần mềm TIA-Portal 29 2.6.1 Giới thiệu chung phần mềm TIA-Portal 29 2.6.2 Ưu - nhược điểm sử dụng TIA Portal 29 2.6.3 Các bước thực hiện Project mới 29 2.7 Kết luận chương 31 CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU CÁC THIẾT BỊ SỬ DỤNG .32 3.1 Màn hình HMI 32 3.2 PLC S7-1200 CPU 1211C AC/DC/RLY 35 3.3 Biến tần Mitsubishi FR-D720 37 3.4 Card truyền thông CB 1241 .42 3.4.1 Truyền thông công nghiệp .42 3.4.2 Mạng truyền thông công nghiệp Modbus 42 3.4.3 Ưu điểm truyền thông Modbus 43 3.4.4 Các loại truyền thông Modbus dùng công nghiệp 43 3.4.5 Giới thiệu Card truyền thông CB 1241 RS485 44 3.4.6 Cấu hình giao tiếp .44 3.5 Kết luận chương 45 CHƯƠNG 4: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT THƠNG SỐ HỆ THỐNG 46 4.1 Sơ đồ điều khiển 46 4.1.1 Sơ đồ khối 46 46 4.1.2 Sơ đồ kết nối .46 4.2 Cài đặt thông số biến tần 49 4.3 Lập trình giao diện HMI 50 4.4 Chương trình điều khiển 51 4.5 Sản phẩm hoàn thiện 55 4.6 Kết luận chương 55 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Stato động không đồng pha 10 Hình 1.2 Vỏ máy động không đồng 11 Hình 1.3 Roto động khơng đồng 11 Hình 1.4 Cấu tạo máy điện khơng đồng roto dây quấn 12 Hình 1.5 Loại roto kiểu dây quấn 12 Hình 1.6 Nguyên lý hoạt động động không đồng 13 Hình 1.7 Đặc tính thay đổi tần số 16 Hình 1.8 Đặc tính giảm điện áp stato 17 Hình 1.9 Đặc tính thay điện trở mạch roto 18 Hình 1.10 Đặc tính thay đổi số đôi cực .18 Hình 1.11 Biến tần cơng nghiệp 19 Hình 1.12 Cấu tạo chung biến tần 20 Hình 1.13 Nguyên lý hoạt động biến tần .21 Hình 2.1 Cấu trúc bản PLC .23 Hình 2.2 Nguyên lý hoạt động PLC .24 Hình 2.3 Hình ảnh thực tế .26 Hình 2.4 Phần mêm TIA-PORTAL 29 Hình 2.5 Tạo dự án mới .30 Hình 2.6 Thiết lập giao diện 30 Hình 2.7 Thao tác lập trình 30 Hình 2.8 Download Up load chương trình 31 Hình 3.1 Ứng dụng HMI cơng nghiệp 32 Hình 3.2 HMI KINCO MT4414TE 34 Hình 3.3 Kết nối với HMI với PLC qua Ethernet .34 Hình 3.4 Chọn địa cho tín hiệu .35 Hình 3.5 Tải chương trình lên HMI 35 Hình 3.6 Hình ảnh PLC S7-1200 CPU 1211C AC/DC/RLY .35 Hình 3.7 Biến tần Mitsubishi FR-D720 37 Hình 3.8 Màn hình biến tần Mitsubishi FR-D720 38 Hình 3.9 Sơ đồ chân biến tần Mitsubishi FR-D720 .39 Hình 3.10 Truyền thơng cơng nghiệp Modbus .42 Hình 3.11 CB 1241 RS485 -6ES7241-1CH30-1XB0 44 Hình 3.12 Hình ảnh tập lệnh giao tiếp MODBUS RTU .45 Hình 4.1 Sơ đồ khối 46 Hình 4.2 Sơ đồ cấp nguồn 46 Hình 4.3 Sơ đồ đấu nối IN/OUT PLC 47 Hình 4.4 Sơ đồ đấu nối biến tần 47 Hình 4.5 Sơ đồ kết nối truyền thơng PLC biến tần 48 Hình 4.6 Bố trí thiết bị tủ 48 Hình 4.7 Giao diện thiết kế đề tài 50 Hình 4.8 Địa ngõ vào PLC 54 Hình 4.9 Đọc liệu 54 Hình 4.10 Điều khiển giá trị động thơng qua biến tần 54 Hình 4.12 Hình ảnh sản phẩm 55 .DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1 Bảng so sánh hệ thống điều khiển 25 Bảng 2.2 Lệnh xử lý bit bản 27 Bảng 2.3 Tập lệnh di chuyển 27 Bảng 2.4 Lệnh toán học bản 28 Bảng 2.5 Lệnh Timer counter bản 28 Bảng 3.1 Thông số kỹ thuật hình KINCO MT4414TE 33 Bảng 3.2 Cài đặt thông số bản cho biến tần 41 Bảng 4.1 Cài đặt thông số biến tần giao tiếp truyền thông 49 LỜI NÓI ĐẦU Một thành tựu quan trọng tiến khoa học kỹ thuật tự động hóa sản xuất Nó cho phép nâng cao độ xác gia cơng, đồng thời rút ngắn thời gian sản xuất, giảm sức lao động, tăng cao suất an toàn lao động, mang lại hiệu quả kinh tế Chính nước ta hiện nhiều nước giới ứng dụng rộng rãi dây chuyền tự động vào hầu hết lĩnh vực sản xuất Thực tế cho thấy dây chuyền sản xuất tự động giám sát điều khiển thông qua PLC biến tần tính linh hoạt nó, đễ lắp đặt, bảo trì, bền dễ lập trình, cài đặt Nhóm em xin chọn đề tài: “Lập trình điều khiển giám sát thơng số hệ truyền động điện biến tần - động không đồng ba pha với PLC S7-1200”  Phương pháp nghiên cứu : Sử dụng phương pháp phân tích, tổng hợp thực nghiệm để thực hiện đề tài  Nội dung nghiên cứu: Nghiên cứu cấu chấp hành PLC, cụ thể ứng dụng kết nối, điều khiển động không đồng pha Nghiên cứu, ứng dụng kết nối, điều khiển biến tần FR-D720 Nghiên cứu HMI Kinco kết nối với PLC Kết nối vận hành hệ thống bao gồm HMI-PLC-Biến Tần để điều khiển cho động điện xoay chiều pha CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA VÀ BIẾN TẦN 1.1 Khái niệm chung động không đồng pha Động điện khơng đồng bộ, cịn gọi motor không đồng bộ, loại máy điện xoay chiều, làm việc theo nguyên lý cảm ứng điện từ có tốc độ quay roto n khác với tốc độ quay từ trường n1 Động không đồng làm việc chế độ động máy phát điện Động không đồng thường sử dụng nhiều sản xuất đời sống chế tạo đơn giản, giá thành rẻ độ tin cậy cao, phương pháp vận hành đơn giản, đem lại hiệu suất cao gần khơng cần phải bảo trì 1.1.1 Cấu tạo Động không đồng cấu tạo chia làm hai loại: động không đồng ngắn mạch hay cịn gọi roto lồng sóc động dây quấn Cấu tạo động không đồng pha gồm hai phận là: stato roto, ngồi cịn có vỏ máy nắp máy a, Stato (Phần tĩnh) Stato phần tĩnh gồm hai phần lõi thép dây quấn, ngồi có vỏ máy nắp máy Hình 1.1 Stato động không đồng pha - Lõi sắt Lõi sắt phần dẫn từ Vì từ trường qua lõi sắt từ trường quay, nên để giảm tổn hao lõi sắt làm thép kỹ thuật điện dây 0,5mm ép lại, dập rãnh bên ghép lại với tạo thành rãnh theo hướng trục Yêu cầu lõi sắt phải dẫn từ tốt, tổn hao sắt nhỏ chắn Mỗi thép kỹ thuật điện có phủ sơn cách điện bề mặt để giảm tổn hao dịng điện xốy gây nên (hạn chế dòng điện phuco) - Dây quấn Dây quấn stato đặt vào rãnh lõi sắt cách điện tốt với lõi sắt Dây quấn đóng vai trị quan trọng máy điện trực tiếp tham gia trình biến đổi lượng điện thành hay ngược lại, đồng thời mặt kinh tế giá thành dây quấn chiếm phần cao toàn giá thành máy 10 sau đó, hãng trực tiếp tham gia vào chỉnh sửa lập trình theo ý họ tảng Modbus Nó sử dụng kỹ thuật giao tiếp nối tiếp để hình thành mối quan hệ chủ/tớ (master/slave), từ xây dựng kết nối thực hiện giao tiếp máy tính, thiết bị liên kết với mạng Modbus Bởi dẫn truyền qua nhiều lớp vật lý, nên thực hiện cáp truyền dẫn, loại cáp sử dụng phổ biến theo chuẩn giao tiếp tương ứng RS232 RS485 3.4.3 Ưu điểm truyền thông Modbus - Được sự hỗ trợ nhiều nhà sản xuất, nhà cung cấp phần mềm nhóm chuyên gia lập trình phát triển - Khả tích hợp thiết bị nhiều hãng sản xuất ứng dụng cụ thể -Thời gian giao tiếp nhanh, khoảng cách truyền thơng xa (trung bình 1200 mét) - Có khả tích hợp qua webserver, internet - Khả mở rộng nhiều thiết bị - Hiệu quả kinh tế cao, kết nối vài trăm thiết bị mà tốn dây dẫn 3.4.4 Các loại truyền thông Modbus dùng công nghiệp Truyền thông modbus bao gồm loại modbus Modbus RTU, Modbus TCP/IP Modbus ASCII Trong dùng nhiều loại Modbus RTU Modbus TCP/IP Với loại Modbus RTU, người ta dùng cổng kết nối cổng dạng serial RS232 RS485 Còn đối với Modbus TCP/IP, cổng giao tiếp cổng RJ-45, tức cổng cáp mạng internet thông thường Sau ta vào tìm hiểu loại Modbus sau: a, Modbus RTU Giao thức Modbus RTU giao thức mở, sử dụng cổng giao tiếp vật lý RS232 RS485 để truyền liệu Mơ hình hoạt động dạng Master-Slave Modbus RTU giao thức nối tiếp đơn giản truyền qua công nghệ UART truyền thống Dữ liệu truyền theo byte bit, lần bit với tốc độ baud dao động từ 1200bit/s – 115200 bit/s Đây giao thức sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực tự động hóa, cơng nghiệp… ưu điểm ổn định – đơn giản – dễ dùng b, Modbus TCP Đây loại Modbus sử dụng cổng giao tiếp RJ45, tức cổng internet thông thường Việc truyền thông liệu thực hiện thông qua web server Các web server hiển thị thơng số kỹ thuật có khả điều khiển thiết bị nhà máy từ xa c, Modbus ASCII Một loại Modbus khác mà ta thấy nhà máy dạng Modbus ASCII 43 Đây loại Modbus mà đó, người dùng đọc trực tiếp gói tin mà khơng cần thơng qua thiết bị master Chính nên Modbus ASCII khơng thể giao tiếp với Modbus RTU ngược lại 3.4.5 Giới thiệu Card truyền thơng CB 1241 RS485 Hình 3.11 CB 1241 RS485 -6ES7241-1CH30-1XB0 Truyền thông kết nối biến tần PLC (PC công nghiệp) em chọn sử dụng tới card truyền thông theo tiêu chuẩn Modbus a, Module truyền – Hai cổng truyền thông RS485/RS232 b, Module phát – Chế độ truyền đơn-công Tại thời điểm, có thiết bị làm master slave gửi liệu cịn thiết bị cịn lại có nhiệm vụ nhận liệu Dữ liệu gửi qua khung truyền liệu – Hệ thống Master có nhiều Slave Địa slave 1~247 – Truyền thông Modbus RTU biến tần Mitsubishi FR D720 truyền thông Modbus RTU l đồng Master/Slave Chỉ thiết bị (Master) làm nhiệm vụ truyền lệnh thiết bị Slave có nhiệm vụ cung cấp liệu để phản hồi thực hiện lệnh từ Master gửi tới 3.4.6 Cấu hình giao tiếp Để định cài đặt truyền thơng Modbus RTU TIA Portal, cần định cấu hình khối giao tiếp Điều hướng đến giao tiếp chọn Modbus, sau chọn khối giao tiếp MB_COMM_LOAD Sau sử dụng khối MB_MASTER để viết chương trình ghi đọc cho biến tần Chú thích địa đầu vào khối: - REQ: Cờ bắt đầu truyền liệu (trigger) - PORT: ID cổng giao tiếp - BAUD: Lựa chọn tốc độ truyền - PARITY: Lựa chọn chẵn lẻ: – None, – Odd, – Even - DONE: Cờ báo hoàn thành 44 - MB_DB: Tham chiếu đến khối liệu mẫu lệnh "MB_MASTER" DONE - Thực thi lệnh hoàn thành mà khơng có lỗi - ERROR: Cờ báo lỗi - STATUS: Nội dung lỗi - MODE - Mode selection: Lựa chọn chế độ - MB_ADDR : Địa ID - DATA_ADDR : Địa bắt đầu ghi - DATA_LEN: Độ dài ghi Hình 3.12 Hình ảnh tập lệnh giao tiếp MODBUS RTU 3.5 Kết luận chương Trong chương bọn em tìm hiểu nội dung sau - Chọn lựa thiết bị điều khiển (PLC, biến tần) đáp ứng yêu cầu đề tài - Tìm hiểu mạng truyền thơng cơng nghiệp nói chung mạng truyền thơng Modbus nói riêng - Tìm hiểu loại Module truyền thơng phù hợp với đề tài 45 CHƯƠNG 4: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT THÔNG SỐ HỆ THỐNG 4.1 Sơ đồ điều khiển 4.1.1 Sơ đồ khối Nguồn cấp HMI Bộ xử lý trung tâm PLC Biến tần Động Hình 4.1 Sơ đồ khối 4.1.2 Sơ đồ kết nối Hình 4.2 Sơ đồ cấp nguồn 46 Hình 4.3 Sơ đồ đấu nối IN/OUT PLC Hình 4.4 Sơ đồ đấu nối biến tần 47 Hình 4.5 Sơ đồ kết nối truyền thơng PLC biến tần Hình 4.6 Bố trí thiết bị tủ 48 Tủ thiết kế có kích thước 600x400x200 mm Bên ngồi cánh cửa nút ấn bao gồm: nút ấn ON quay thuận, nút ấn ON quay nghịch, nút dừng động cơ, biến trở điều khiển tốc độ nút dừng khẩn cấp Bên phần panel gồm hàng - Hàng Aptomat tổng, Aptomat cho mạch điều khiển, nguồn 24V - Hàng gồm PLC S7-1200 CPU AC/DC/RL, rơle trung gian - Hàng gồm khởi động từ, biến tần Ở phần đáy tủ phía dưới em cắt lỗ có đường kính 50mm để luồn dây điện vào 4.2 Cài đặt thông số biến tần Bảng 4.1 Cài đặt thông số biến tần giao tiếp truyền thông Tham số Giá trị Ghi P1 50 Tần số MAX P2 Tần số MIN P3 50 Tần số hoạt động bản động P7 Thời gian tăng tốc P8 Thời gian giảm tốc P79 Chế độ hoạt động bên P80 0.1 Công suất định mức động P83 220 Điện áp định mức động P84 50 Tần số định mức động P117 Đặt số trạm biến tần P118 96 Tốc độ truyền thông P119 10 Thiết lập stop bit length P120 Kiểm tra chẵn lẻ giao tiếp PU P121 9999 Nếu xảy lỗi giao tiếp biến tần dừng hoạt động P123 9999 Cài đặt thời gian chờ giao tiếp PU P124 Lựa chọn CR/LF giao tiếp PU P340 10 Lựa chọn chế độ khởi động giao tiếp P549 Lựa chọn giao thức 49 4.3 Lập trình giao diện HMI Chia trang hiển thị mà hình HMI làm phần: phần điều khiển, phần giám sát thông qua truyền thơng Phần điều khiển có nhiệm vụ điều khiển thơng số cần điều chỉnh động chiều quay tần số Phần giám sát giúp ta quan sát trạng thái động gửi trở lại trạng thái động cơ, quay động quay thuận đèn quay thuận sáng ngược lại, đồng thời gửi thông số động trở dưới dạng số bao gồm tần số, điện áp, dòng điện động Nội dung lập trình: + Lập trình giao diện phần “Nhập liệu” “Hiển thị liệu” động HMI + Thiết lập gán địa cho đèn, nhập thơng số hiển thị Hình 4.7 Giao diện thiết kế đề tài 50 4.4 Chương trình điều khiển Phần 1: Điều khiển trạng thái động nút ấn HMI Network 1: Khai báo địa board truyền thông Network 2: Thiết lập trạng thái động Network 3: Điều khiển động nút ấn 51 Network 4: Điều khiển biến tần Phần 2: Điều khiển tần số động qua HMI Network 1: Nhập tần số cho biến tần Network 2: Thiết lập tần số biến tần Phần 3: Giám sát, hiển thị thông số động HMI Network 1: Đọc thông số biến tần Network 2: Hiển thị thông số động 52 Network 3: Đọc thơng số, trạng thái động hình HMI 53 Bảng symbol kiểu liệu địa Hình 4.8 Địa ngõ vào PLC Hình 4.9 Đọc liệu Hình 4.10 Điều khiển giá trị động thông qua biến tần 54 4.5 Sản phẩm hồn thiện Hình 4.11 Hình ảnh sản phẩm 4.6 Kết luận chương - Thiết kế sơ đồ nguyên lý - Thiết kế tủ điều khiển - Biết cách kết nối ành vận hànhcác thiết bị với - Mơ phỏng, lập trình thành cơng chế độ vận hành theo yêu cầu đề tài - Hoàn thành sản phẩm thời gian yêu cầu đặt 55 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Trải qua thời gian tìm hiểu, nghiên cứu với sự giúp đỡ nhiệt tình thầy TS Đỗ Thành Hiếu, em hoàn thành xong đồ án tốt nghiệp với tên đề tài: “Lập trình điều khiển giám sát thông số hệ truyền động điện biến tần - động không đồng ba pha với PLC S7-1200” Đồ án tốt nghiệp chúng em hoàn thành với tiến độ đề ra, giải yêu cầu đặt đề tài Sau trình nghiên cứu làm đồ án, em đạt số kết quả: - Tìm hiểu trang bị điện cho hệ thống điều khiển giám sát thông số hệ truyền động điện biến tần động không đồng pha Từ đưa ý tưởng tủ điện điều khiển - Tìm hiểu phần cứng phần mềm lập trình PLC S7-1200 - Lựa chọn thiết bị thiết kế tủ điện điều khiển - Sử dụng thành công phần mềm TIA-Portal V16 viết chương trình điều khiển cho hệ thống Kiến nghị Thông qua đồ án giúp em tổng hợp lại củng cố lý thuyết suốt năm học, áp dụng lý thuyết vào thực tiễn để tự tin trưởng thành sau trường với tư cách kỹ sư Tuy nhiên, quy mô thực tiễn đồ án lớn nên lập trình thiết kế tính tốn lựa chọn thiết bị chưa thực sự đầy đủ tối ưu Do thời gian thực hiện kiến thức thực tế hạn chế nên đồ án cịn có thiếu sót, em mong nhận sự bảo thêm thầy cô Khoa để nội dung đồ án tốt nghiệp hoàn thiện Qua em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới thầy cô, lãnh đạo khoa Điện – Điện tử nói chung Bộ mơn Kỹ thuật điện nói riêng tạo điều kiện giúp đỡ chúng em suốt trình học tập Em mong nhận sự đóng góp thầy để đề tài hồn thiện Em xin chân thành cảm ơn ! Hưng Yên, ngày tháng năm 2023 Sinh viên thực hiện Nguyễn Văn Khánh 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tăng Văn Mùi, Điều khiển LOGIC lập trình PLC, Nhà xuất bản Thống Kê, 2003 [2] Bùi Quốc Khánh – Nguyễn Văn Liễn – Nguyễn Thị Hiền, Truyền động điện, Nhà xuất bản Khoa học & Kỹ thuật, 2001 [3] Vũ Quang Hồi, Trang bị điện - điện tử công nghiệp, Nhà xuất bản giáo dục, 2000 [4] Nguyễn Thái Hung - Tự động hóa với Siemens, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật, 2002 [5] Lê Hoàng Vinh – Đào Duy Khương – Võ Thị Ánh, Giáo trình PLC Mitsubishi Trần Thị Thu Thủy, Trường Đại Học Công Nghiệp Tp.HCM [6] Vũ Gia Hanh – Trần Khánh Hà – Phan Tử Thụ - Nguyễn Văn Sáu, Máy điện tập NXB Khoa học kĩ thuật, 2006 [7] Phạm Văn Chới, Bùi Hữu Tín, Nguyễn Tiến Tơn, Khí cụ điện, NXB KH&KT, Hà Nội, 2004 [8] Vũ Quý Điềm, Phạm Văn Tuân, Đỗ Lê Phú, Cơ sở kỹ thuật đo lường điện tử, NXB KH&KT, 2004 [9].Trần Văn Hiếu, Tự động hóa PLC S7 – 1200 với TIA Portal, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2019 57