Xây dựng các module tính toán động lực học để tối ưu thiết kế các cơ cấu phẳng và ứng dụng cho máy in lụa kiểu mới

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH VÕ THÀNH KIỆT XÂY DỰNG CÁC MODULE TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC ĐỂ TỐI ƯU THIẾT KẾ CÁC CƠ CẤU PHẲNG VÀ ỨNG DỤNG CHO MÁY IN LỤA KIỂU MỚI Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ Mã chuyên ngành: 8520103 LUẬN VĂN THẠC SĨ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2022 Cơng trình hồn thành Trường Đại học Cơng nghiệp TP Hồ Chí Minh Người hướng dẫn khoa học: TS Trần Trọng Nhân TS Đặng Hoàng Minh Luận văn thạc sĩ bảo vệ Hội đồng chấm bảo vệ Luận văn thạc sĩ Trường Đại học Cơng nghiệp thành phố Hồ Chí Minh ngày 20 tháng 03 năm 2022 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: Nguyễn Đức Nam - Chủ tịch Hội đồng Đường Công Truyền - Phản biện Phan Chí Chính - Phản biện Nguyễn Hữu Thọ - Ủy viên Đào Thanh Phong - Thư ký (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG Nguyễn Đức Nam TRƯỞNG KHOA Nguyễn Đức Nam BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Võ Thành Kiệt MSHV: 18104911 Ngày, tháng, năm sinh: 03/01/1995 Nơi sinh: Tây Ninh Chuyên ngành: Kỹ thuật khí Mã chuyên ngành: 8520103 I TÊN ĐỀ TÀI: Xây dựng module tính tốn đợng lực học để tối ưu thiết kế cấu phẳng ứng dụng cho máy in lụa kiểu NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Phân loại module cấu động học phẳng Xây dựng hệ thức liên quan Xây dựng code module giải cấu động học phẳng Xây dựng code giải toán tối ưu cấu phẳng, sử dụng module bước Ứng dụng cho toán tối ưu thiết kế cấu chuyển phôi máy in lụa kiểu II NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 10/03/2021 III NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 14/02/2022 IV NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS Trần Trọng Nhân TS Đặng Hồng Minh Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 20 … NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA CƠNG NGHỆ CƠ KHÍ (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Trước tiên xin cảm ơn người thầy hướng dẫn luận văn tơi – TS.Đặng Hồng Minh TS.Trần Trọng Nhân - Giảng viên hướng dẫn trực tiếp Mợt lần tơi xin cảm ơn thầy lúc tơi gặp khó khăn, rắc rối có câu hỏi vấn đề nghiên cứu mình, thầy ln hỗ trợ giúp tơi tìm hướng đắn đường hồn thành luận văn Thầy ln cho phép tự bày tỏ quan điểm dồng thời đưa nhận xét, góp ý, dẫn dắt hướng suốt thời gian nghiên cứu, thực đề tài luận văn thạc sĩ Tôi muốn bày tỏ biết ơn sâu sắc đến Tiến sĩ Phùng Văn Bình với tư cách người đọc thứ hai luận án này, rất cảm ơn thầy câu hỏi đóng góp thầy để giúp tơi hồn thiện luận văn mợt cách hồn thiện Ngồi ra, tơi muốn cảm ơn ban Lãnh đạo Khoa, bộ môn Cơ sở Thiết kế q Thầy/Cơ Khoa Cơ khí, thầy PGS.TS Nguyễn Đức Nam, PGS.TS Lê Thanh Danh, ThS.GV Nguyễn Thị Thuý Nga, TS Nguyễn Khoa Triều, TS Ao Hùng Linh, v.v… nhóm bạn sinh viên khoá 12 – Lã Xuân Trường, Bùi Song Nin, Lê Đình Tồn, v.v… tạo điều kiện giúp đỡ tơi hồn thiện đề tài Cuối cùng, tơi xin gửi lời cảm ơn đến gia đình bạn bè ln hỗ trợ tơi khuyến khích liên tục suốt năm học tập qua trình nghiên cứu viết luận văn Thành tựu khơng thể có khơng có họ Xin chân thành cảm ơn! i TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Tên đề tài: “Xây dựng module tính tốn đợng lực học để tối ưu thiết kế cấu phẳng ứng dụng cho máy in lụa kiểu mới.” Thời gian thực hiện: 10/03/2021 đến 14/02/2022 Địa điểm nghiên cứu: Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hồ Chí Minh Luận văn trình bày việc xây dựng mơđun tính tốn đợng học (Chương 2) đợng lực học (Chương 3) cấu phẳng một bậc tự tổng qt Việc xây dựng mơđun tính tốn dựa khái niệm cặp động học (kinematic pairs) thay dựa khái niệm Dyads cơng bố trước Bởi lẽ việc dự đoán xử lý điểm dị biệt “các cặp” đơn giản so với Dyads Dựa tảng lý thuyết xây dựng, học viên tạo một bộ mã nguồn dựa ngôn ngữ MATLAB một cẩm nang trang cứu môđun để tiện sử dụng cho người dùng Tất mơđun kiểm chứng tính xác việc giải mợt loạt tập cấu phẳng phức tạp so sánh kết tính tốn chúng với phần mềm mơ Recurdyn Với môđun xây dựng này, học viên đề x́t mợt quy trình xây dựng mơ hình tốn thiết kế tối ưu cho cấu kiểm nghiệm lại với việc tối ưu thiết kế cấu tay quay trượt Với trường hợp xét hàm mục tiêu khác từ tiêu chuẩn động học đến động lực học, với ràng ḅc kỹ thuật Bài tốn tối ưu giải dựa hai mơ hình tốn: Mơ hình thứ nhất xây dựng dựa cơng thức giải tích tường minh mơ hình thứ hai xây dựng cách sử dụng lệnh gọi mơđun có Sau cùng, học viên ứng dụng tồn bợ kết vào việc tối ưu thiết kế cho máy in lụa bán tự động kiểu Kết tìm phương án thiết kế vượt trội sơ với phương án máy in lụa tiêu chuẩn kích thước khối lượng cấu Kết nghiên cứu luận văn hứa hẹn ứng dụng để giải rất nhiều dạng toán tối ưu thiết kế cho nhiều cấu khác, mở đường cho việc giải toán phi tuyến phức tạp khác lĩnh vực Kỹ thuật ii ABSTRACT Project title: "Building dynamic calculation modules to optimize the design of flat structures and applications for new-style screen printing machines." Implementation period: March 10, 2021 to February 14, 2022 Research location: Industrial University of Ho Chi Minh City The thesis presents the construction of the kinematics (Chapter 2) and dynamics (Chapter 3) calculation modules of the general one-degree-of-freedom planar structures The construction of these computational modules is based on the concept of kinematic pairs instead of the Dyads concept as previously reported Because predicting and dealing with outliers in “pairs” is simpler than in Dyads Based on the theoretical foundation built, student have created a set of source code based on the MATLAB language and a modular lookup manual for user convenience All modules are verified for accuracy by solving a series of complex planar problems when comparing their calculation results with Recurdyn simulation software With these built-in modules, student propose a process for building the optimal design mathematical model of the mechanisms and retesting with the optimization of the slider crank mechanism design With cases considering different objective function from kinematics to dynamics criteria, with technical constraints The optimization problem is solved based on two mathematical models: The first model is built based on explicit analytic formulas and the second model is built using the existing modulus calls Finally, the student applied all these results to optimize the design for the new semi-automatic screen printing machine The results have found a design plan that is superior to the current screen printing machine in terms of size and structure The research results of the thesis promise that they can be applied to solve many types of optimization problems designed for many other structures, as well as pave the way for solving other complex nonlinear problems in the field of technical area iii LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu thân tơi Các kết nghiên cứu kết luận luận văn trung thực, không chép từ bất kỳ một nguồn bất kỳ hình thức Việc tham khảo nguồn tài liệu (nếu có) thực trích dẫn ghi nguồn tài liệu tham khảo quy định Học viên (Chữ ký) Võ Thành Kiệt iv MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ ii ABSTRACT iii LỜI CAM ĐOAN iv MỤC LỤC v DANH MỤC HÌNH ẢNH vii DANH MỤC BẢNG BIỂU ix DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT x MỞ ĐẦU .1 Đặt vấn đề Mục tiêu nghiên cứu Đối tượng phạm vi nghiên cứu Cách tiếp cận phương pháp nghiên cứu Ý nghĩa thực tiễn đề tài TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU Tổng quan tình hình nghiên cứu Mục tiêu đề tài 26 XÂY DỰNG CÁC MODULE TỰ ĐỘNG TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC CỦA CÁC CƠ CẤU PHẲNG 27 Xây dựng mơ-đun tính tốn đợng học .27 2.1.1 Module Module 00 27 2.1.2 Module 32 2.1.3 Module 35 2.1.4 Module 36 2.1.5 Module 44 2.1.6 Module 50 2.1.7 Module 56 2.1.8 Module 62 2.1.9 Module 72 2.1.10 Module 77 2.1.11 Module 10 78 2.1.12 Module 11 85 Quy trình sử dụng mơ-đun tính tốn đợng học cấu .91 2.2.1 Quy trình sử dụng module động học 91 XÂY DỰNG CÁC MODULE TỰ ĐỘNG TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC CỦA CÁC CƠ CẤU PHẲNG 99 v Phương pháp xây dựng mô-đun động lực học 99 3.1.1 Vật rắn 99 3.1.2 Chất điểm dạng trượt 103 3.1.3 Chất điểm dạng khớp lề di động 104 Quy trình sử dụng mơ-đun tính tốn đợng lực học cấu .105 3.2.1 Ví dụ – Trường hợp khơng có ma sát .106 3.2.2 Ví dụ – Trường hợp có ma sát 115 Kết luận 125 TỐI ƯU HOÁ THIẾT KẾ CƠ CẤU NHỜ CÁC MODULES TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC 126 Quy trình xây dựng mơ hình tốn thiết kế cho cấu 126 Ví dụ tối ưu thiết kế cấu tay quay trượt 127 4.2.1 Cơ sở lý thuyết động lực học cho toán cấu tay quay trượt 128 4.2.2 Xây dựng mơ hình tốn công thức 132 4.2.3 Xây dựng mơ hình tốn module 134 4.2.4 Giải mơ hình toán tối ưu 135 Kết luận 145 ỨNG DỤNG KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀO VIỆC TỐI ƯU THIẾT KẾ CƠ CẤU CHUYỂN PHÔI CHO MÁY IN LỤA BÁN TỰ ĐỘNG KIỂU MỚI ………… 146 Giới thiệu máy in lụa kiểu .146 5.1.1 Ý tưởng thiết kế, nguyên lý hoạt động thông số kỹ thuật máy in lụa tự động kiểu 146 5.1.2 Các cụm cấu máy in lụa kiểu 147 Tối ưu hóa thiết kế cấu chuyển phơi nhờ module đợng lực học 151 5.2.1 Mơ hình tốn cấu chuyển phôi 151 5.2.2 Giải mơ hình tốn tối ưu 152 Kết so sánh cấu cấu tối ưu 156 Kết luận 158 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 159 Những kết đạt 159 Hạn chế đề tài 159 Hướng phát triển đề tài 160 DANH MỤC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA HỌC VIÊN 162 TÀI LIỆU THAM KHẢO .163 PHỤ LỤC 167 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG CỦA HỌC VIÊN .173 vi DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Cơng việc xưởng in lụa Hình 1.2 Đồ gá sử dụng Hình 2.1 Các trường hợp xảy điểm hệ trục toạ đợ 27 Hình 2.2 Bài tốn module 33 Hình 2.3 Bài tốn module 35 Hình 2.4 Bài toán module 36 Hình 2.5 Bài tốn module 44 Hình 2.6 Phân tích góc 44 Hình 2.7 Bài tốn module 51 Hình 2.8 Các trường hợp xảy điểm xác định theo chiều ngược kim đồng hồ 52 Hình 2.9 Tình 1, toạ đợ vị trí điểm B C nằm vị trí có đợ cao thấp A 52 Hình 2.10 Các trường hợp xảy điểm xác định theo chiều ngược kim đồng hồ 53 Hình 2.11 Tình 1, toạ đợ vị trí điểm B C nằm vị trí có đợ cao thấp A 53 Hình 2.12 Trường hợp tổng quát cho toán Module 54 Hình 2.13 Bài tốn module 57 Hình 2.14 Xét trường hợp 𝒎 ≠ 𝟎 𝐯à 𝒏 ≠ 𝟎 .58 Hình 2.15 Bài toán module 7, 8, 62 Hình 2.16 Phân tích góc trường hợp 63 Hình 2.17 Phân tích góc trường hợp 64 Hình 2.18 Bài tốn Module 09 77 Hình 2.19 Bài toán Module 10 78 Hình 2.20 Phân tích toán Module 10 79 Hình 2.21 Bài tốn Module 11 85 Hình 2.22 Quy trình sử dụng module đợng học việc xác định, tính tốn thơng số đợng học .91 Hình 2.23 Cơ cấu tay quay trượt-ngược (Slide-back crank mechanism) 92 Hình 2.24 Mơ hình cấu tay quay trượt-ngược phần mềm Recurdyn .93 Hình 2.25 Đồ thị vận tốc góc BC 93 Hình 2.26 Đồ thị vận tốc điểm B theo phương y 94 Hình 2.27 Đồ thị gia tốc điểm B theo phương x 94 Hình 2.28 Mơ hình cấu bảng thơng số cho ví dụ 95 Hình 2.29 Mơ hình cấu tay quay trượt-ngược phần mềm Recurdyn .96 vii KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Nội dung chương kết luận văn mà học viên đạt trình thực Tuy nhiên ngồi kết học viên đạt đề tài cịn mợt số hạn chế mà học viên chưa thể thực được, từ hạn chế trên, học viên đề xuất thêm hướng phát triển đề tài để giúp cho luận văn mang ý nghĩa đóng góp nhiều phát triển kỹ thuật khoa học Những kết đạt  Xây dựng module tính tốn đợng học mợt cách xác, với sai số so với phần mềm mô động lực học Recurdyn gần sai lệch Ngồi ra, học viên làm sổ tay “Hướng dẫn sử dụng module” (Phụ lục) hồn tồn tính tốn, xác định thông số động học hầu hết loại cấu khí  Đưa lý thuyết để tính tốn xử lý tốn đợng lực học mợt cách đơn giản làm tiền đề cho việc tự đợng hố sau  Từ lý thuyết xây dựng chương 3, học viên kết hợp với công cụ tối ưu hoá MATLAB (fmincon, ga, GlobalSearch, v.v…) để tìm kết tối ưu mợt cách nhanh chóng, ngồi kết tối ưu từ việc sử dụng module so với kết tối ưu từ việc xây dựng công thức hồn tồn trùng khớp với (sai số 5%) Hạn chế đề tài Hiện đề tài đưa nhiều vấn đề khác đợng học, đợng lực học tối ưu hố, chưa thể hoàn thiện tốt tất mặt Đối với vấn đề động học bên tác giả đề cập, module động học tính tới thời điểm đáp ứng phần lớn cấu khí chưa thể gọi hoàn toàn 159 Đối với vấn đề đợng lực học tác giả dừng lại việc xây dựng sở lý thuyết, tác giả chưa thể chuyển đổi từ sở lý thuyết thành mợt module tính tốn tự đợng hồn chỉnh Để sử dụng module tính tốn u cầu người sử dụng phải có kiến thức tốt chuyên ngành kỹ thuật khí Vì người sử dụng khơng hiểu kiến thức ấy dẫn đến việc không xác định cần sử dụng module để kết hợp với giải toán liên quan đến kết cấu khí Hướng phát triển đề tài  Khắc phục hạn chế đề tài nêu mục 6.2  Xây dựng hệ thống modules để giải tốn cấu khơng gian, tốn nhiều bậc tự do, tốn có quỹ đạo chuyển đợng cong trượt liên kết bậc cao, v.v…  Xây dựng hệ thống module để giải tốn kết cấu đợ bền, đợ cứng, độ ổn định chi tiết máy với phương pháp số để mở rợng phạm vi tốn tối ưu hóa khơng dừng lĩnh vực đợng lực học mà lĩnh vực kết cấu, cấu mềm, cấu có biến dạng lớn, v.v…  Qua đó, xây dựng thêm module phụ trợ tạo thành mợt cơng cụ ứng dụng có giao diện thân thiện dễ dàng sử dụng người dùng Ngồi tác giả cịn muốn hướng tới việc kết hợp công nghệ xử lý ảnh, AI, v.v… để giúp người dùng dễ dàng nhận diện cấu tính tốn tối ưu so với module tính tốn Bên cạnh đó, với bợ cơng cụ modules xây dựng được, giải mợt loạt tốn thú vị sau: 1) Giải toán cấu phức tạp không (phải dùng modules đồng thời giải hệ phương trình phi tuyến với nịng cốt modules): Thông thường cấu, sử dụng module một, kết đầu module đầu trước, lại đầu vào module sau Nhưng có cấu phức tạp mà ko buộc phải sử dụng modules đóng vai trị phương trình để giải hệ phương trình phương pháp số 160 2) Giải toán Synthesis quỹ đạo 3) Giải tốn tối ưu hóa thiết kế máy có tính đến đợng lực học tiêu kỹ thuật khác 4) Kết hợp với module phần tử hữu hạn để xử lý toán cấu mềm tốn tối ưu hóa thiết kế máy tính đến đợng lực học kết cấu 161 DANH MỤC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA HỌC VIÊN Hoang Minh Dang, Thanh Kiet Vo, Hung Linh Ao, Van Binh Phung, Nguyen Viet Duc "Design and development of the silkscreen printer with an innovative automatic mechanism of feeding and transporting workpieces," Journal of Mechanical Engineering Research and Developments Vol 44, no 1, pp 304-316, 2021 Võ Thành Kiệt Đặng Hồng Minh “Tính tốn mơ tượng ma sát trượt vật lăn ứng dụng thiết kế hệ thống cấp - phơi máy in lụa bán tự động kiểu mới,” Tạp chí Khoa học Cơng nghệ Trường đại học Cơng Nghiệp TP.HCM Số 52A, trang 85-96, 2021 162 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] L Teel Mechanisms, machines Delmar Publishers, 1972, p 134 [2] D Tavkhelidze "Kinematic Analysis of Five-Link Spherical Mechanisms," Pergamon Press Pp 181-190, 1973 [3] G S S.N Krame "Selective Precision Synthesis-A General Method of Optimization for Planar Mechanisms," Journal of Engineering for Industry Pp 689-701, 1975 [4] E H J B.M Kwak "Optimal synthesis of planar mechanisms by parametric design techniques Engineering Optimization," pp 55-63, 1976 [5] K W W Mariante "Optimum Design of a Complex Planar Mechanism," Journal of Engineering for Industry Pp 539-546, 1977 [6] S G D G N S Charles F Reinholtz "Kinematic Analysis of Planar Higher Pair Mechanisms," Mechanism and Machine Theory Pp 619-629, 1978 [7] S R R.J Willlams "Dynamic Force Analysis of Planar Mechanisms," Mechanism and Machine Theory Pp 425-440, 1981 [8] C C Gary L Kinzel "The analysis of planar linkages using a modular approach," Mechanism and Machine Theory Pp 165-172, 1984 [9] H Funabashi "A study on completely computer-assisted kinematic analysis of planar link mechanisms," Mechanism and Machine Theory Pp 473-479, 1986 [10] R T Ray P.S Han "Kinematic simulations of planar mechanisms," Advances in Engineering Software Pp 209-217, 1993 [11] B Persson "Theory and Simulation of Sliding Friction," Physical review letters Pp 1212-1215, 1993 [12] J S G M D.J.A Simpson "A generalized approach for the kinematic analysis of planar mechanisms," Journal of Mechanical Engineering Science Pp 237244, 1995 [13] C W Wampler "Solving the Kinematics of Planar Mechanisms," Journal of Mechanical Design Pp 392-401, 1999 [14] A D D K A N Almadi "A Framework for Closed-Form Displacement Analysis of Planar Mechanisms," Journal of Mechanical Design Pp 387-391, 1999 [15] J J K Bo Jacobson "Rolling contact phenomena," International centre for mechanical sciences P 399, 2000 [16] C Wampler "Solving the Kinematics of Planar Mechanisms by Dixon 163 Determinant and a Complex-Plane Formulation," Journal of Mechanical Design Pp 11-21, 2001 [17] H Attia "A simplified recursive formulation for the dynamic analysis of planar mechanisms," Acta Mechanica Pp 382-387, 2001 [18] R P Andy Ruina Introduction to Statics and Dynamics Oxford University Press, 2002, p 751 [19] K B G M S Mitsi "Position analysis in polynomial form of planar mechanism with an Assur group of class including one prismatic joint," Mechanism and Machine Theory Pp 237-245, 2004 [20] T L Yi Lu "Type synthesis of unified planar–spatial mechanisms by systematic linkage and topology matrix-graph technique," Mechanism and Machine Theory Pp 1145–1163, 2005 [21] J M Yi Liu "Automated Kinematic Synthesis of Planar," Mechanics Based Design of Structures and Machines Pp 405-445, 2007 [22] E M.-C L H.-G E Lugo-González "Synthesis Optimization of Planar Mechanisms," Applied Mechanics and Materials Pp 55-60, 2009 [23] R D Gregorio "A novel method for the singularity analysis of planar mechanisms with more than one degree of freedom," Mechanism and Machine Theory Pp 83-102, 2009 [24] D B Marghitu Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB SpringerVerlag, 2009, p 480 [25] X D Q G a X G Yulin Yang "Dynamic Performance Indices Analysis for One-loop Planar Mechanism," International Conference on Robotics and Biomimetics, China Pp 2085-2089, 2009 [26] T H Nam "Giải tốn ngược đợng học, đợng lực học điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa thuật tốn hiệu chỉnh gia lượng véctơ tọa đợ suy rợng," Viện Khoa học Công nghệ Việt Nam P 155, 2010 [27] K.-Y C R.-F F Ming-Shyan Huang "Comparison between mathematical modeling and experimental identification of a spatial slider–crank mechanism," Applied Mathematical Modelling Pp 2059-2073, 2010 [28] L C S George E Dieter Engineering Design McGraw-Hill, 2012, p 915 [29] İ S.Erkaya "Effects of balancing and link flexibility on dynamics of a planar mechanism having joint clearance," Scientia Iranica Pp 483-490, 2012 [30] P R Matthew I.C "An automated kinematic analysis tool for computationally synthesizing Planar mechanisms," IDETC/CIE Pp 1-10, 2012 [31] S Erkaya "Investigation of balancing problem for a planar mechanism using 164 genetic algorithm," Journal of Mechanical Science and Technology Pp 21532160, 2013 [32] D H Patrik Sarga "Kinematic Analysis Planar Mechanism of a Pump Using MSC Adams," Applied Mechanics and Materials Pp 98-106, 2014 [33] H D M D S.M Varedi "Dynamic synthesis of a planar slider–crank mechanism with clearances," Nonlinear Dyn Pp 1587-1600, 2014 [34] C G G C L M Sebastián Durango "Dynamics of planar mechanisms by a modular approach," Ingeniería y Competitividad Pp 147-156, 2014 [35] M J Rider Design and analysis of mechanisms: A planar approach John Wiley & Sons, p 315, 2015 [36] S J Y D A.A Jomartov "Dynamic synthesis of machine with slider-crank mechanism," Mechanical Sciences Pp 35-40, 2015 [37] Q W G.- l C Y.-l Q Yi Cao "Structural Synthesis of LEMs Based on Planar Kinematic Chains," IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control and Intelligent Systems Pp 618-623, 2015 [38] P W Y A Huafeng Ding "Automatic generation of the complete set of planar kinematic chains with up to six independent loops and up to 19 links," Mechanism and Machine Theory Pp 75-93, 2016 [39] O R A G J M M L P Adrian Peidro "A Simulation Tool to Study the Kinematics and Control of 2RPR-PR Parallel Robots," International Federation of Automatic Control Pp 268-273, 2016 [40] J C O E R Sebastian Durango "Graph-based structural analysis of planar mechanisms," Meccanica Pp 441-455, 2016 [41] P Simionescu "MEKIN2D: Suite For Planar Mechanism Kinematics," Proceedings of the ASME Pp 1-10, 2016 [42] H D X L M W Wenjian Yang "Automatic synthesis of planar simple joint mechanisms with upto 19 links," Mechanismand Machine Theory Pp 193-207, 2017 [43] M M.-C E M.-P George Papazafeiropoulos "Abaqus2MATLAB: A suitable tool for finite element post-processing," Advances in Engineering Software Pp 9-16, 2017 [44] X Lai "Computational prediction and experimental validation of revolute joint clearance wear in the low-velocity planar mechanism," Mechanical Systems and Signal Processing Pp 963-976, 2017 [45] H D W Y A K Peng Huang "An automatic method for the connectivity calculation in planar closed kinematic chains," Mechanism and Machine 165 Theory Pp 195-219, 2017 [46] D P N.-D S Nicolae Pandrea Classical and Modern Approaches in the Theory of Mechanisms John Wiley and Sons, 2017, p 433 [47] H D W Y A K Peng Huang "A new method for the automatic sketching of planar kinematic chains," Mechanismand Machine Theory Pp 755-768, 2018 [48] Y Samet "Kinematic Synthesis Of One Dof Planar Mechanisms," Lecture Notes Series, 2019 [49] P S D D M.Saura "Computational kinematicsof multibody systems:Two formulations for a modular approach based onnatural coordinates," Mechanismand Machine Theory Pp 1-22, 2019 [50] G U V G M R A I Fernández deBustos "Optimizationof planar mechanisms byusing a minimum distance function," Mechanismand Machine Theory Pp 149-168, 2019 [51] L X T and C c s "Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thử nghiệm máy in lụa tự động kiểu ứng dụng cho sở sản xuất vừa nhỏ Việt Nam," Đồ án tốt nghiệp, Đại học Công Nghiệp Tp.HCM, 2020, p 103 [52] N Shimizu "RecurDyn for Beginners - Innovation for Design & Analysis with Multibody Dynamics FunctionBay," FunctionBay P 295, 2015, 166 PHỤ LỤC Cẩm nang sử dụng Module động học chương 2: STT Hình Hàm dùng B3 B4 B2 B5 B1 phi = Module00(xA,yA,xB,yB) phi = Module0(sin_phi,cos_phi) A B6 B7 B8 167 x' vC y' uC B ayA C vyA φ,ω,ε A [xC,yC,vxC,vyC,vC,axC,ayC,aC] = Module01(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,uC,vC,phi,omega,epsilon) axA vxA rC y rA x O ayC ε vyC ω A vxC y axC [xA,yA,vxA,vyA,vA,axA,ayA,aA] = Module02(rA,phi,omega,epsilon) rA φ x O 168 ayA ε ω vyA vxA [phi,omega,epsilon,xB,yB,vxB,vyB,axB,ayB] Module03(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,l,xC,yC,xD,yD,TQVT) axA A = Có trường hợp xảy sau: y D B l TQVT = xA < xB; TQVT = xA > xB; TQVT = yA < yB; TQVT = yA > yB; TQVT = muốn lấy điểm B có tọa đợ x nhỏ hơn; TQVT = muốn lấy điểm B có tọa độ x lớn hơn; TQVT = muốn lấy điểm B có tọa đợ y nhỏ hơn; TQVT = muốn lấy điểm B có tọa độ y lớn C x O e B y A lh ,vh ,ah [phi3,omega3,epsilon3,l_h,v_h,a_h] Module04(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,xC,yC,vxC,vyC,axC,ayC,e) φ,ω,ε O x φ3 ,ω3 ,ε3 С 169 = φi ,ωi ,εi A C lj li [phi_i,omega_i,epsilon_i,phi_j,omega_j,epsilon_j] Module05_ver2(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,xC,yC,vxC,vyC,axC,ayC,li,lj,TQVT) = [lh,vh,ah,lCB,vCB,aCB,xB,yB,vxB,vyB,axB,ayB] Module06(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,xC,yC,xD,yD,phi_h,omega_h,epsilon_h) = [lh,vh,ah,lBC,vBC,aBC,phi_h,omega_h,epsilon_h] Module11(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,xB,yB,vxB,vyB,axB,ayB,xC,yC) = φj ,ωj ,εj y B x O D (lh ,vh ,ah )=? B C y O Tổng quát d≠0 A x [phi_a,omega_a,epsilon_a,lh,vh,ah] = Module07(xD,yD,vxD,vyD,axD,ayD,xM,yM,vxM,vyM,axM,ayM,phi_z,omega_z,epsilon_z,a,d,s) 170 z [phi_a,omega_a,epsilon_a,phi_z,omega_z,epsilon_z] Module08(xD,yD,vxD,vyD,axD,ayD,xM,yM,vxM,vyM,axM,ayM,lh,vh,ah,a,d,s) = [lh,vh,ah,phi_z,omega_z,epsilon_z] Module09(xD,yD,vxD,vyD,axD,ayD,xM,yM,vxM,vyM,axM,ayM,phi_a,omega_a,epsilon_a,a,d) = d lh ,vh ,ah B a A s=−1 b φa ,ωa ,εa M A* s=+1 D y Véctơ MA trùng với chiều dương trục z s = –1, ngược lại s =+1 φz ,ωz ,εz B* φb x O Nếu d=0: lh ,vh ,ah a A≡B φz ,ωz ,εz s=−1 b φa ,ωa ,εa M y D s=+1 φb O A *≡B * x 171 A φ ,ω ,ε rA B [lBA,vBA,aBA,phi,omega,epsilon] = Module10(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,xB,yB) y rB O x 172 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG CỦA HỌC VIÊN I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ tên: Võ Thành Kiệt Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 03/01/1995 Nơi sinh: Tây Ninh Email: vothanhkiet3195@gmail.com Điện thoại: 0394507842 II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: - Tháng 09/2014 – Tháng 09/2018: Đại học Cơng Nghiệp Tp.Hồ Chí Minh, học đại học chuyên ngành Cơ điện tử - Tháng 01/2019 – Đến nay: Đại học Công Nghiệp Tp Hồ Chí Minh, học thạc sĩ III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN: Thời gian Nơi cơng tác Cơng việc đảm nhiệm 09/2018- Công ty FptSoftware, khu công nghệ Developer 12/2019 cao Quận 03/2021- Cao đẳng Công Thương Tp.HCM Giảng viên, bộ môn điện tử Nay XÁC NHẬN CỦA Tp HCM, ngày tháng Năm 20 CƠ QUAN / ĐỊA PHƯƠNG Người khai (Ký tên, đóng dấu) (Ký tên) 173