Chẩn đoán kỹ thuật và bảo dưỡng phần tử trong hệ thống điện điều khiển thủy lực trên máy đào zx200 3

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ MÁY ĐÀO HITACHI ZX200-3 1.1 Công dụng máy đào thủy lực Hitachi ZX200-3 1.2 Các thông số kĩ thuật máy đào Hitachi ZX200-3 1.2.1 Các thông số kĩ thuật 1.2.2 Phạm vi làm việc 1.3 Cấu tạo 1.3.1 Động 1.3.2 Bơm 1.3.3 Hệ thống khung gầm di chuyển 1.3.4 Cơ cấu quay sàn 11 1.4 Nguyên lí hoạt động 11 1.5 Nhận xét 11 CHƯƠNG KHAI THÁC KĨ THUẬT HỆ THỐNG ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC TRÊN MÁY 13 2.1 Hệ thống điện máy đào HITACHI ZX200-3 13 2.1.1 Bộ điều khiển (MC) 15 2.1.2 Cảm biến áp suất 17 2.1.3 Van điều khiển 17 2.1.4 Van điện tử 18 2.1.5 Rơ le, công tắc 19 2.2 Qúa trình điều khiển hệ thống thủy lực 20 2.2.1 Hệ thống điều khiển động 22 2.2.2 Kiểm soát bơm 31 2.2.3 Điều khiển van 36 CHƯƠNG CHẨN ĐOÁN KỸ THUẬT VÀ BẢO DƯỠNG PHẦN TỬ TRONG HỆ THỐNG ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC TRÊN MÁY ĐÀO ZX200-3 42 3.1 Những hư hỏng thường gặp hệ thống điện điều khiển thuỷ lực 42 3.2 Phương pháp chuẩn đoán hư hỏng 42 3.2.1 Các phương pháp chẩn đoán 42 3.2.2 Chẩn đốn qua hình máy HITACHI 43 3.2.3 Thiết bị chuẩn đoán 45 3.3 Xây dựng quy trình chẩn đốn mã lỗi 53 3.3.1 Xây dựng quy trình 53 3.3.2 Chẩn đoán cảm biến áp suất cao bơm thủy lực van tỉ lệ điều khiển bơm 54 KẾT LUẬN 57 SVTN: TRẦN VĂN DU LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG DANH MỤC HÌNH Hình 1-1: Các thơng số kích thước Hình 1-2: Các thơng số phạm vi làm việc Hình 1-3: Bố trí chung máy Hình 1-4: Động máy đào ZX200-3 Hình 1-5: Bơm máy Hình 1-6: Kết cấu khung gầm máy ZX200-3 Hình 1-7: Hệ thống di chuyển máy 10 Hình 1-8: Sơ đồ khối cấu quay sàn 11 Hình 1-9: Kết cấu cấu quay sàn 11 Hình 2-1: Sơ đồ hệ thống điên điều khiển 15 Hình 2-2: Sơ đồ điều khiển MC 16 Hình 2-3: Cảm biến áp suất 17 Hình 2-4 Van phân phối 17 Hình 2-5 Van điện tử on/off 18 Hình 2-6 Van điện tỉ lệ 19 Hình 2-7 Rơ le 19 Hình 2-8 Cơng tắc 20 Hình 2-9: Sơ đồ điều khiển chiết áp ga 23 Hình 2-10 Sơ đồ điều khiển chế độ HP 24 Hình 2-11: Sơ đồ điều khiển chế độ HP di chuyển 25 Hình 2-12: Sơ đồ điều khiển chế độ E 26 Hình 2-13 Sơ đồ điều khiển tự động di chuyển không tải 27 Hình 2-14: Sơ đồ điều khiển tự động khởi động 28 Hình 2-15 Sơ đồ điều khiển tăng tốc động chạy khơng tải 29 Hình 2-16 Điều khiển tăng tốc độ gắn với vận hành 30 Hình 2-17 Sơ đồ điều khiển bơm 31 Hình 2-18 Sơ đồ điều khiển cảm biến tốc độ 33 Hình 2-19 Sơ đồ điều khiển momen 34 Hình 2-20 Sơ đồ điều khiển giới hạn tốc độ dòng chảy bơm 35 Hình 2-21 Sơ đồ điều khiển giới hạn tốc độ dịng chảy bơm hai 36 Hình 2-22 Sơ đồ điều khiển van 37 Hình 2-23 Sơ đồ điều khiển van điện 38 Hình 2-24: Sơ đồ điều khiển nâng hạ tự động 39 Hình 2-25 Sơ đồ điều khiển tay gầu 41 SVTN: TRẦN VĂN DU LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG DANH MỤC BẢNG Bảng 1-1: Các thơng số kích thước Bảng 1-2: Các thông số phạm vi làm việc Bảng 2-1 Bảng điều khiển tín hiệu qua MC 21 Bảng 3-1 Chẩn đoán qua hình máy HITACHI 44 Bảng 3-2: Mã lỗi cảm biến áp suất cao bơm thủy lực 54 Bảng 3-3 Bảng mã lỗi cuản van tỉ lệ 55 SVTN: TRẦN VĂN DU LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG LỜI CẢM ƠN Trước hết, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy khoa khí trường Đại học Công nghệ Giao thông vận tải đặc biệt thầy mơn “Cơ khí máy xây dưng’’ nhiệt tình giảng dạy, tạo điều kiện tốt cho em học tập, nghiên cứu trang bị cho em kiến thức để trở thành kỹ sư khí Để hồn thành đồ án em nhận hướng dẫn nhiệt tình thầy giáo mơn “Cơ khí máy xây dựng” đặc biệt thầy giáo Bùi Văn Trầm thầy Nguyễn Hữu Hùng thầy trực tiếp hướng dẫn em tận tình bảo cho em suốt trình làm đồ án tốt nghiệp Em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới thầy cô Cuối cùng, em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới gia đình, bạn bè động viên, giúp đỡ em suốt khóa học thời gian thực đề tài Do thời gian nghiên cứu có hạn lượng kiến thức chun mơn cịn hạn chế nên đồ án khơng thể tránh thiếu sót, kính mong nhận quan tâm, góp ý thầy cô bạn bè Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, Ngày 19 tháng 09 năm 2022 Người thực TRẦN VĂN DU SVTN: TRẦN VĂN DU LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ MÁY ĐÀO HITACHI ZX200-3 1.1 Công dụng máy đào thủy lực Hitachi ZX200-3 Máy đào thủy lực HITACHI ZX200-3 sản phẩm tập đoàn HITACHI (Nhật Bản) sản xuất đưa vào sử dụng Việt Nam vài năm gần Thiết bị cơng tác lắp máy gầu ngược Ngoài ra, xe sở máy trang bị thiết bị phụ để thực chức khác như: cẩu, đục đá, đóng cọc, ấn bấc thấm Máy sử dụng để làm cơng việc sau : Đào hố móng, đào hào, đào sơng, toa quay đảm bảo điều kiện tốt để đào đất thao tác vào bãi thải phương tiện vận chuyển Trong hệ thống thủy lực máy đào người ta thường sử dụng bơm piston roto hướng trục sử dụng loại bơm kép với mô tơ thủy lực piston roto hướng trục, loại trục nghiêng Động quay toa sử dụng máy đào HITACHI ZX200-3 sử dụng loại mô tơ thủy lực roto hướng trục Để điều khiển thao tác công tác ta sử dụng hệ thống xylanh thơng qua van phân phối Hình 1-1: Máy đào HITACHI ZX200-3 SVTN: TRẦN VĂN DU LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG 1.2 Các thông số kĩ thuật máy đào Hitachi ZX200-3 1.2.1 Các thơng số kĩ thuật Hình 1-2: Các thơng số kích thước Bảng 1-1: Các thơng số kích thước Thơng số Dung tích gầu Khối lượng máy A Tổng chiều dài B Chiều cao tổng thể C Bán kính quay máy D Chiều cao gầm E Chiều cao từ mặt đất đến đối trọng F Chiều cao từ nắp động G Chiều rộng cấu trúc phía H Chiều dài xích I Chiều rộng xích J Khoảng cách từ bánh đến bánh dẫn hướng K Chiều rộng bên xích Áp lực xuống mặt đất Tốc độ quay Tốc độ di chuyển(thỏ/rùa) Độ dốc cho phép SVTN: TRẦN VĂN DU Đơn vị m3 kg mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm kPa Vịng/phút km/h Độ Kích thước 0.8 19800 2800 2950 2750 450 1030 2270 2710 4170 2800 3370 600 44 13.3 5.5/3.5 35 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG 1.2.2 Phạm vi làm việc Hình 1-3: Các thơng số phạm vi làm việc Bảng 1-2: Các thông số phạm vi làm việc Thông số Đơn vị Kích thước A Bán kính đào tối đa mm 9430 B Độ sâu đào tối đa mm 6180 C Chiều cao đào duỗi gầu tối đa mm 9670 D Chiều sâu đào cuộn gầu tối đa mm 6830 E Chiều cao vận chuyển mm 3180 F Chiều dài vận chuyển mm 9650 G Bán kính quay nhỏ mm 3280 SVTN: TRẦN VĂN DU LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG 1.3 Cấu tạo Hình 1-4: Bố trí chung máy 1- Xy lanh gầu; 2- Xy lanh tay; 3- Xy lanh cần; 4- Cổ góp trung tâm; 5- Bánh quay sàn; 6- Motor quay sàn; 7- Thùng dầu diesel; 8- Thùng dầu thủy lực; 9- Van phân phối; 10Van xả lọc; 11- Bơm chính; 12- Động cơ; 13- Két làm mát khí nạp; 14- Điều hịa; 15- Két nước làm mát động cơ; 16- Ắc quy; 17- Bánh chủ động; 18- Két làm mát dầu thủy lực; 19- Két làm mát dầu động cơ; 20- Bầu lọc khí; 21- Hộp điều khiển tín hiệu; 22- Khóa van điện; 23- Bàn đạp di chuyển; 24- Tay trang điều khiển SVTN: TRẦN VĂN DU LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG Kết cấu máy gồm có hai phần chính: Phần máy sở phần thiết bị công tác Phần máy sở: Cơ cấu di chuyển chủ yếu dùng để di chuyển máy công trường Nếu cần di chuyển máy với cự ly lớn phải có thiết bị vận chuyển chuyên dùng Cơ cấu quay dùng để thay đổi vị trí gầu mặt phẳng ngang trình đào đổ đất Trên bàn quay người ta bố trí động cơ, truyền động, cấu điều khiển… Cabin nơi tập trung cấu điều khiển toàn trình hoạt động máy Đối trọng phận cân bàn quay ổn định máy Phần thiết bị công tác: Cần đầu lắp khớp trụ với bàn quay đầu lắp với tay cần Cần nâng lên hạ xuống nhờ xy lanh cần Tay cần đầu lắp khớp trụ với cần đầu với gầu, co duỗi nhờ xy lanh tay cần Quá trình đào đổ đất gầu thực nhờ xy lanh gầu Gầu thường lắp thêm để làm việc đất cứng 1.3.1 Động Động phần quan trọng có giá thành đắt thiết bị máy Năng suất máy định công suất động lượng tiêu hao nhiên liệu tối thiểu Máy đào ZX200-3 sử dụng động suzu AH-4HK1XYSA-02 có bố trí trục cam OHC, có turbo tăng áp có hệ thống phun nhiên liệu điện tử ống common rail Đây nguồn động lực dùng để dẫn động bơm thuỷ lực bơm điều khiển Nhằm biến đổi nhiệt sinh đốt cháy nhiên liệu thành dẫn động quay động Cơ biến đổi thành lượng dịng chất lỏng nhờ bơm Hitachi Bơm truyền lượng tới động dẫn động cấu di chuyển, cấu quay sàn thiết bị công tác SVTN: TRẦN VĂN DU LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG Hình 1-5: Động máy đào ZX200-3 1- Cảm biến trục; 5- Cảm biến nhiệt 8- Cảm biến áp suất cam độ dầu; dầu thủy lực; 2- Công tắc nhiệt; 6- Cảm biến vòng 9- Kim phun; tua; 3- Cảm biến nhiệt 7- Trợ động bơm 10- Van tuần hoàn độ nước làm mát; chuyển tiếp; khí xả; 4- Cảm biến áp suất ống common rail; SVTN: TRẦN VĂN DU 11- Cảm biến tăng nhiệt độ; 12- Cảm biến tăng áp; 13- Cơng tắc sấy nóng; LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG Bảng 3-1 Chẩn đốn qua hình máy HITACHI STT Thao tác Hình ảnh Bước Bật chìa khóa giữ nút góc bên phải Bước Khi vào “màn hình chính“ Nhấn tiếp nút “Menu” Bước Dùng nút lên xuống để di chuyển đến dòng “Service Menu” Bước Nhấn nút xác nhận để vào menu hình bên Bước Nhấn nút “xác nhận” để vào tiếp mục “Troubleshooting” SVTN: TRẦN VĂN DU 44 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG Bước Bạn thấy số mã lỗi có hộp - Main Controller : Hộp điều khiển - Engine Governor Controller : Hộp điều khiển động - Monitor Controller : Màn hình -ICF Controller : Hộp điều khiển ICF Bước Nhấn nút “xác nhận” lần để chọn hộp cẫn xem lỗi Bước Tra mã lỗi hiển thị hình tài liệu hitachi trang mạng internet 3.2.3 Thiết bị chuẩn đoán a Thiết bị chẩn đoán điện điều khiển máy xúc Hitachi Dr.ZX Dr zx thiết bị chẩn đoán lỗi hệ thống điện điều khiển bao gồm MC (điều khiển chính) ICX (điều khiển thơng tin) Khi Dr.zx kết nối với hai MC ICX cho biết tình trạng cảm biến điều khiển có hoạt động bình thường theo hình thức mã lỗi (Đây chức tự chẩn đoán) SVTN: TRẦN VĂN DU 45 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG Ngồi ra, Dr.zx hiển thị thông số đầu vào cảm biến, trạng thái cơng tắc MC tín hiệu đầu cấu chấp hành van điện từ thơng qua MC q trình máy vận hành Hình 3-1: Thiết bị chuẩn đốn DR.ZX b Các bước vào thiết bị chuẩn đoan DR.ZX: Chọn vị trí giắc chẩn đốn máy xúc Hình 3-2: Vị trí giắc chẩn đốn máy xúc SVTN: TRẦN VĂN DU 46 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG Kết nối thiết bị Hình 3-3 Kết nối thiết bị - Kết nối Dr.zx hình - Lựa chọn giắc chẩn đốn Dr.zx cắm vào giắc chẩn đoán máy xúc ( vị trí hình 1) - Bật chìa khóa điện máy xúc đến vị trí ON khởi động động - Nếu lần đầu sử dụng Dr.zx cần kết nối thiết bị Dr.zx với Laptop theo bước sau: Kích chuột phải vào biểu tượng “My computer” kích chọn Properties Hình 3-4 Kích chuột phải vào biểu tượng “My computer” kích chọn Properties SVTN: TRẦN VĂN DU 47 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG Kích chọn Hardware Hình 3-5 Kích chọn Hardware Kích chon Device Manager Hình 3-6 Kích chon Device Manager Ghi nhớ số cổng COM USB serial port SVTN: TRẦN VĂN DU 48 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG Hình 3-7 Ghi nhớ số cổng COM USB serial port ( ví dụ: COM 6) Kích vào biểu tưởng Palm OS hình máy tính kích vào Start/ Program/ Palm OS Hình 3-8 Giao diện Palm sử dụng Dr.zx Kích chuột phải hình Palm chọn Properties SVTN: TRẦN VĂN DU 49 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG Hình 3-9 Kích chuột phải hình Palm chọn Properties Chọn cổng kết nối Dr.ZX máy tính Hình 3-10 Chọn cổng kết nối Dr.ZX máy tính 10 Đến giao diện Dr.ZX SVTN: TRẦN VĂN DU 50 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG Hình 3-11 Giao diện Dr.ZX c Q trình chẩn đốn tiến hành theo bước : -Xác định model máy xúc chẩn đoán như: EPVC_large, EPVC_Mid, Large_Zx,… Kích vào biểu tượng Palm EPVC_Mid Hình 3-12 Chức Dr.ZX SVTN: TRẦN VĂN DU 51 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG OP Manual: hướng dẫn thao tác sửa chữa Disp Record: Hiển thị lưu trữ thơng tin Start: Tiến hành chẩn đốn hệ thống Kind manu: Trở lại danh mục máy ban đầu Password: Đặt mật Chọn Start thiết bị tự động kết nối đến hộp điều khiển máy xúc, thị model Ví dụ: Model: ZX200/ZX225USR Hình 3-13 Chẩn đốn Dr.ZX + Self - Diagnostic results: Tự chẩn đoán lỗi hệ thống + Monitor Display: Hiển thị thông số kỹ thuật linh kiện điện + Special Function: Các chức cài đặt cho hệ thống SVTN: TRẦN VĂN DU 52 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG + ESC: Trở lại trang trước tháo 3.3 Xây dựng quy trình chẩn đốn mã lỗi 3.3.1 Xây dựng quy trình Hình 3-14 Quy trình chẩn đốn SVTN: TRẦN VĂN DU 53 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG 3.3.2 Chẩn đoán cảm biến áp suất cao bơm thủy lực van tỉ lệ điều khiển bơm a Chẩn đoán cảm biến áp suất cao bơm thủy lực Bảng 3-2: Mã lỗi cảm biến áp suất cao bơm thủy lực Mã lỗi Thông tin mã Nguyên nhân lỗi 11200-3 Cảm biến áp suất Điện áp : 4,5v Bơm mộtcó điện áp cao bất thường 11200-4 Cảm biến áp suất Bơm mộtđiện áp thấp bất thường Điện áp : nhỏ 0,25v Ảnh hưởng điều khiển -Chế độ đk HP -Chế độ đk HP di chuyển không tải -Chế độ đk E -Momen di chuyển không tải -Chế độ đk HP -Chế độ đk HP di chuyển không tải -Chế độ đk E -Momen di chuyển khơng tải Hình 3-15: Sơ đồ quy trình chẩn đốn SVTN: TRẦN VĂN DU 54 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG b Quy trình chẩn đoán van tỉ lệ điều khiển bơm Bảng 3-3 Bảng mã lỗi cuản van tỉ lệ Mã lỗi Thông tin mã lỗi Nguyên nhân Ảnh hưởng điều khiển 11400-2 11400-3 Phản hồi bất Dòng điện : Giới hạn điều thường bơm tối đa có độ cao lơn khiển tốc độ dịng van điều khiển giới 920 Ma nhỏ chảy máy bơm hạn tốc độ dòng chảy 60 Ma hai Phản hồi cao Dịng điện có độ Giới hạn điều bất thường bơm tối cao lơn 920 khiển tốc độ dòng đa Điều khiển giới Ma chảy máy bơm hạn tốc độ dòng chảy hai Van điện từ 11400-4 Dòng điện phản hồi cao Dịng điện có độ Giới hạn điều bất thường bơm hai cao nhở 60 khiển tốc độ dòng Điều khiển giới hạn tốc chảy máy bơm độ dòng chảy Van điện Ma hai từ SVTN: TRẦN VĂN DU 55 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG Hình 3-16 Quy trình chẩn đoán SVTN: TRẦN VĂN DU 56 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG KẾT LUẬN Sau thời gian làm đề tài, dựa sở tài liệu kỹ thuật máy đào HITACHI ZX200-3 số tài liệu tham khảo khác với hướng dẫn tận tình thầy mơn Máy xây dựng, Đồ án tốt nghiêp em trình bày nội dung sau: Tổng quan máy đào HITACHI PC ZX200-3 Khai thác hệ thống truyền động thủy lực điều khiển máy Chuẩn đoán, bảo dưỡng phần tử hệ thống thủy lực dẫn động quay toa Từ nội dung đồ án, ứng dụng công tác vận hành sử dụng máy, mang lại nhiều hiệu cho công tác bảo dưỡng kỹ thuật sửa chữa máy, đồng thời tăng khả làm việc an toàn, nâng cao suất làm việc, nâng cao tính kinh tế máy… Vì thời gian có hạn nguồn tài liệu tham khảo chưa đầy đủ nên số cụm chi tiết, phận hệ thống điện điều khiển thủy lực máy đào ZX200-3 em chưa thể khảo sát hết Và q trình làm đồ án có nhiều cố gắng không tránh khỏi thiếu sót, em mong nhận đóng góp ý kiến thầy để em bổ sung, hoàn thiện đề tài Em xin chân thành cảm ơn SVTN: TRẦN VĂN DU 57 LỚP: 69DCMX21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: BÙI VĂN TRẦM-NGUYỄN HỮU HÙNG TÀI LIỆU THAM KHẢO Shop manual HITACHI ZX200-3 SVTN: TRẦN VĂN DU 58 LỚP: 69DCMX21