Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 78 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
78
Dung lượng
1,17 MB
Nội dung
BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CÔNG TY CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆNTỬ TÀU THUỶ o0o BÁO CÁO TỔNG KẾT CHUYÊNĐỀ NGHIÊN CỨU “CÁC PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂNĐỘNGCƠ ĐIỆN BẰNGỨNGDỤNGĐIỆNTỬCÔNG SUẤT” Thuộc đề tài cấp nhà nước “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO CÁC HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TRUYỀN ĐỘNGĐIỆN CHO MÁY MÓC VÀ CÁC THIẾT BỊ TÀU THUỶ” (Ứng dụngđiệntửcôngsuất lớn) Mã số: KC.06.23.CN Chủ nhiệm Đề tài: Th.s Nguyễn Văn Thắng Thực hiện chuyên đề: KS. PHẠM THU PHƯƠNG 6981-3 08/9/2008 Hà nội, tháng 05/2008 1 Mục lục Lời Mở đầu 3 I. Độngcơcôngsuất lớn và các phơng phápđiều khiển: 4 1.1. Độngcơ 1 chiều 4 1.1.1. Mô hình toán học 4 1.1.1.1. Độngcơđiện 1 chiều ở chế độ xác lập 4 1.1.1.2. Độngcơđiện 1 chiều ở chế độ quá độ: 5 1.1.2. Các phơng phápđiềukhiểnđộngcơ 1 chiều 7 1.1.2.1 Sử dụng bộ điều chỉnh tốc độ tỷ lệ: 8 1.1.2.2. Sử dụng bộ điều chỉnh tốc độ tích phân tỷ lệ PI: 9 1.1.2.3. Hệ thống điều chỉnh tốc độ khi không có mạch vòng dòng điện: 9 1.1.2.4. Hệ thống điều chỉnh tốc độ điều chỉnh 2 thông số: 10 1.1.3. ứngdụng trong truyền động kéo 12 1.2. Độngcơđồng bộ 13 1.2.1. Mô hình toán học độngcơđồng bộ 13 1.2.2. Độngcơđồng bộ trong chế độ xác lập 15 1.2.3. Phân loại hệ truyền độngđiều chỉnh tốc độ độngcơđồng bộ 17 1.2.4. Hệ truyền độngđộngcơđồng bộ với bộ biến đổi tần số nguồn dòngchuyển mạch tự nhiên 17 1.2.4.1. Quá trình chuyển mạch 18 1.2.4.2. Mômen của độngcơ 20 1.2.4.3. Giới hạn của chuyển mạch tự nhiên và vấn đề khởi động 21 a) Khởi độngdùngchuyển mạch cỡng bức 21 b) Khởi độngdùng phơng phápdòng gián đoạn. 21 c) Khởi độngbằng phơng pháp khởi động không đồng bộ. 21 1.2.5. Cấu trúc mạch điều chỉnh tốc độ truyền độngđộngcơđồng bộ dùng biến tần nguồn dòng 22 1.3. Độngcơ không đồng bộ rô to ruột quấn 23 1.3.1. Mô tả toán học độngcơ không đồng bộ rô to ruột quấn 23 1.3.2. Vec tơ không gian và các hệ toạ độ biểu diễn ĐCKĐB rô to ruột quấn 26 1.3.3. Mô hình trạng thái ĐCKĐB rô to ruột quấn trên các hệ toạ độ 27 1.3.4. Điềukhiểnđộngcơ KĐB rô to dây quấn 30 1.3.4.1. Phơng phápđiều chỉnh điện áp stator độngcơbằng bộ điều áp xoay chiều 30 1.3.4.2. Điều chỉnh điện trở mạch rotor 32 1.3.4.3. Điều chỉnh côngsuất trợt 34 1.3.4.4. Điều chỉnh tần số nguồn cung cấp cho độngcơ 37 2 1.4. Độngcơ không đồng bộ rô to lồng sóc 37 1.4.1. Vector không gian và hệ toạ độ từ thông 37 1.4.2. Mô hình toán học độngcơ KĐB rotor lồng sóc 39 1.4.3. Các phơng phápđiềukhiểnđộngcơ KĐB rô to lồng sóc 42 II. Phơng phápđiềukhiểnđộngcơ KĐB rôto lồng sóc bằngcác thiết bị điệntửcôngsuất lớn 42 2.1. Nhắc lại mô hình toán học 42 2.1.1. Xây dựng vector không gian 45 2.1.2. Chuyển vị tuyến tính các hệ toạ độ 46 2.1.3. Mô hình độngcơ trong hệ toạ độ cố định gắn với stator ( ) 48 2.1.4.Mô hình độngcơ trong hệ toạ độ gắn với từ thông rotor 51 2.1.5. Mô hình độngcơ trong hệ toạ độ gắn với trục rôtor xy 54 2.2. Các phơng phápđiềukhiển 56 2.2.1. Phơng phápđiềukhiển vô hớng (điều chỉnh tần số - điện áp) 56 2.2.1.1. Luật điều chỉnh tần số điện áp theo khả năng quá tải không đổi 56 2.2.1.2. Luật điều chỉnh từ thông không đổi 58 2.2.1.3. Luật điều chỉnh tần số trợt không đổi 59 2. 2.2. Phơng phápđiềukhiển vector (điều khiển tựa theo từ trờng) 59 2.2.3. Phơng phápđiềukhiển trực tiếp mômen (DTC) 64 2.2.3.1. Nguyên lý điềukhiển trực tiếp mômen 64 2.2.3.2. Điềukhiển trực tiếp mômen theo bảng chọn 66 a. Sơ đồ nguyên lý : 66 b. Ước lợng từ thông stator và mômen sử dụng tốc độ và dòngđiện: 67 c. Ước lợng từ thông stator và mômen sử dụngđiện áp và dòngđiện: 68 d. Xây dựngbảng chọn : 68 2.3. Mô phỏng bằng Matlab Simulink phơng phápđiềukhiển trực tiếp mômen độngcơ không đồng bộ 70 2.3.1. Mô hình mô phỏng: 70 2.3.1.1. Mô hình tổng thể: 70 2.3.1.2. Mô hình bảng chọn : 70 2.3.1.3. Mô hình khối tính dòng điện: 72 2.3.1.4. Mô hình khối tính điện áp: 73 2.3.1.5. Mô hình khối ớc lợng từ thông stator: 73 2.3.1.6. Mô hình khối ớc lợng mômen: 74 2.3.2. Kết quả mô phỏng: 74 2.3.3. Nhận xét, đánh giá 77 3 Lời Mở đầu Trong công nghiệp nói chung và trên tàu thuỷ nói riêng, hầu nh mọi máy móc thiết bị đều đợc dẫn động bởi độngcơ điện. Với sự phát triển không ngừng của tựđộng hoá, việc truyền độngbằngđộngcơđiện là chủ yếu ở trong mọi lĩnh vực của các ngành công nghiệp Do yêu cầu của từng hệ thống truyền động điện, việc điềukhiểnđộng cơ, điềukhiển truyền động đợc thực hiện với nhiều phơng pháp khác nhau. Tuy nhiên, việc điềukhiểncácđộngcơcôngsuất lớn luôn là vấn đề quan tâm hàng đầu. Trên tàu thuỷ với nguồn điện là các trạm phát điệncócôngsuất hữu hạn phù hợp với các không gian, tích chất hoạt động của tàu, việc khởi động, điềukhiểncác thiết bị côngsuất lớn, độngcơcôngsuất lớn càng đòi hỏi cấp thiết vì chức năng điều khiển, không gian, trọng lợng, độ bền và độ tin cậy của thiết bị điều khiển. Ngày nay, việc ngày càng nghiên cứu cải tiến các phơng phápđiềukhiển tối u cho các thiết bị, động cơ, máy móc tàu thuỷ ứngdụngcác phần tửđiệntửcôngsuất lớn là nhằm giải quyết các yêu cầu đó. 4 I. Độngcơcôngsuất lớn và các phơng phápđiều khiển: 1.1. Độngcơ 1 chiều 1.1.1. Mô hình toán học Hiện nay, độngcơ 1 chiều (Đ) vẫn đợc sử dụng phổ biến trong các hệ thống truyền độngđiện chất lợng cao, do có dải côngsuất rộng. Hình 1.1 là sơ đồ kết cấu chung của Đ, phần ứng đợc biểu diễn bởi vòng tròn bên trong có sức điệnđộng E, ở phần stato có thể có dây quấn kích từ: dây quấn kích từ độc lập, dây quấn kích từ nối tiếp, dây quấn cực từ phụ và dây quấn bù. Hệ thống phơng trình mô tả Đ thờng là phi tuyến, trong đó các đại lợng đầu vào (tín hiệu điều khiển) thờng là điện áp phần ứng U, điện áp kích thích U k , tín hiệu ra thờng là tốc độ góc của độngcơ w, mô men quay M, dòngđiện phần ứng I, hoặc trong 1 số trờng hợp là vị trí của rô to . Mô men tải M c là mô men do cơ cấu làm việc truyền về trục động cơ, mô men tải là nhiễu loạn quan trọng nhất của hệ truyền độngđiệntự động. 1.1.1.1. Độngcơđiện 1 chiều ở chế độ xác lập Khi đặt lên dây quấn kích từ 1 điện áp u k nào đó thì trong dây quấn kích từ sẽ códòngđiện i k và do đó mạch từ của máy sẽ cótừ thông . Đặt 1 giá trị U lên mạch phần ứng thì trong dây quấn phần ứng sẽ códòngđiện I chạy qua. Tơng tác giữa dòngđiện phần ứng và từ thông kích từ tạo thành mô men điện từ, giá trị của mô men điệntừ đợc tính theo công thức: IkI a Np M == 2 ' (1.1); trong đó: p số đôi cực của độngcơ N số mạch nhánh song song của dây quấn phần ứng K = pN/2a hệ số kết cấu của máy Mô men điệntừ kéo cho phần ứng quay quanh trục, các dây quấn phần ứng quét qua từ thông và trong các dây quấn này cảm ứng sức điện động: == k a Np E 2 ' (1.2); trong đó: - tốc độ góc của rô to Trong chế độ xác lập, có thể tính đợc tốc độ góc qua phơng trình cân bằngđiện áp phần ứng: 5 = k IRU u (1.3); trong đó: R - điện trở mạch phần ứng của độngcơ 1.1.1.2. Độngcơđiện 1 chiều ở chế độ quá độ: Giữ nguyên các thông số của động cơ, mạch kích từcó 2 biến dòngđiện kích từ i k và từ thông máy là phụ thuộc phi tuyến của bởi đờngcongtừ hoá của lõi sắt: U k (p) = R k I k (p) + N k .P. (p) (1.4); trong đó: N k số vòng dây cuộn kích từ R k - điện trở cuộn dây kích từ Mạch phần ứng: U(p) = R I(p) + L I(p) N N p I(p) + E(p) (1.5) Hoặc dạng dòng điện: )]()()([ 1 /1 )( pEppNpU pT R pI N u u + = (1.6); trong đó: L - điện cảm mạch phần ứng N N số vòng dây cuộn kích từ nối tiếp T L /R hằng thời gian mạch phần ứng Phơng trình chuyểnđộng của hệ thống: M(p) M c (p) =Jpw (1.7); trong đó J là mô men quán tính của các phần chuyểnđộng quy đổi về trục động cơ. Thông qua các phơng trình, thành lập sơ đồ cấu trúc của độngcơ 1 chiều 6 X X K K N P Jp 1 K u u p R +1 /1 K N N N K pN 1 U K - - U M M C Hình 1.1- Sơ đồ cấu trúc của độngcơ 1 chiều Đối với độngcơ 1 chiều kích từ độc lập (N N = 0) thì có thể viết các phơng trình: Mạch phần ứng: )]()].[([)]([)]([)( 0000 ppKpIIpLpIIRpUU Buu + + + + + +== (1.8) Mạch kích từ: )]([)]([)( 000 pIIpLpIIRpUU kkkkkkkk + + +=+ (1.9) Phơng trình chuyểnđộngcơ học: )]([)]([)]()][([ 0 BJpMMpIIpK BpcBo + = + ++ (1.10) Trờng hợp khi từ thông kích từ không đổi Khi dòngđiện kích từđộngcơ không đổi hoặc khi độngcơ đợc kích thích bằng nam châm vĩnh cứu thì từ thông kích từ là hằng số. u CconstK == (1.11) )()1)(()( pCpTpIRpU uuu + + = (1.12) )()()( pJppMpIC cu = (1.13) [...]... 1.3.4 Điều khiểnđộngcơ KĐB rô to dây quấn Dới đây là các phơng pháp điều khiểnđộngcơ không đồng bộ rô to ruột quấn hay đợc ứngdụng trong thực tế 1.3.4.1 Phơng phápđiều chỉnh điện áp stator độngcơbằng bộ điều áp xoay chiều Độngcơ không đồng bộ khi hoạt động với tần số không đổi thì mômen tỉ lệ với bình phơng điện áp stator Do vậy ta có thể điều chỉnh đợc mômen và tốc độ độngcơ không đồng bộ bằng. .. tải, cấu tạo của độngcơ và côngsuấtđộng cơ, ta cócác biện pháp khởi động thích hợp a) Khởi độngdùngchuyển mạch cỡng bức Làm việc của nghịch lu chuyểnmạch cỡng bức giống nh trong truyền động điềukhiển tần số độngcơ không đồng bộ Biện pháp khởi động này dùng cho mọi loại động cơ, ở các giải côngsuất khác nhau b) Khởi độngdùng phơng phápdòng gián đoạn Nội dung của phơng pháp này l : Dựa vào tín... Mặc dù lúc đó điện áp thấp nhng dòng Id đã giảm về 0, nên chuyển mạch đã thực hiện đợc, phơng pháp khởi động này thờng thực hiện ở côngsuất lớn, tải nhẹ c) Khởi độngbằng phơng pháp khởi động không đồng bộ Phơng pháp này giống nh khởi độngđộngcơđồng bộ ta thờng gặp Nhng nó chỉ ứngdụng với độngcơcó cuộn dây khởi động (hoặc rôto có lồng sóc khởi động) và độngcơ vận hành với lới điện áp xoay chiều... bộ điều chỉnh thích nghi hoặc các bộ điều chỉnh phi tuyến Điều chỉnh dòngđiện kích từđóng vai trò quan trọng trong các hệ thống truyền độngcôngsuất không đổi hoặc khi cần điềukhiểnđồng bộ tốc độ nhiều độngcơ trên một dây truyền công nghệ Điều chỉnh sức điện động: Để giữ đợc giá trị sức điệnđộng là hằng số cần phân phối hợp điều chỉnh tốc độ và từ thông Do sức điệnđộng là hàm của hai biến (E... 6-7.4 Quy luật điềukhiển Việc nghiên cứu quy luật điềukhiển ở đây, tơng tự nh trong truyền động điềukhiển tần số độngcơ không đồng bộ Tức là cần phải lập luật điềukhiển nh thế nào đó để trong suốt giải điều chỉnh độngcơ sinh ra mô men khắc phục mômen phụ tải và tổn 21 thất là nhỏ nhất Đối với truyền độngđộngcơđồng bộ dùng bộ biến đổi dòngđiệnchuyển mạch tự nhiên, mômen độngcơ phụ thuộc vào... với Phơng trình mô men quay: { } { } (3.23) Phơng trình chuyển động: mM = mC + J d Z p dt (3.24) mM, mc: mô men điệntừ và mô men tải độngcơ j: mô men quán tính độngcơ: tốc độ góc cơ học (của rô to) Một cách tổng quát ta biểu diễncác đại lợng vật lý của độngcơ trên một hệ toạ độ quay với tốc độ góc k bất kỳ Khi đó áp dụngcáccông thức chuyển hệ toạ độ nh ở (3.18) ta đợc: uss = u sk e jk (3.25)... lệch giữa điện áp và sức điện động, còn gọi là phụ tải, góc là góc lệch pha giữa dòngđiện và điện áp, là góc lệch pha giữa dòngđiện và sức điệnđộng (Đối với máy cực ẩn Xd = Xq) 15 1.2.3 Phân loại hệ truyền độngđiều chỉnh tốc độ độngcơđồng bộ Hệ truyền độngđiều chỉnh tốc độ độngcơđồng bộ rất phong phú, có cấu trúc và đặc tính điều chỉnh khác nhau tuỳ thuộc vào công suất, tải và phạm vi điều chỉnh... công thức tính mômen : 2 3U1 R'2 M= 1 (R1 + R'2 /2)2 + X 2 s nm [ ] (3.39) Khi tốc độ quay của độngcơ là không đổi : 2 M * = u* , = const, M * = u b u Trong đó : Mu M gh (3.40) Uđm - điện áp định mức của độngcơ Ub - điện áp đầu ra của điều áp xoay chiều Mthđm - mômen tới hạn khi điện áp là định mức Mu - mômen độngcơứng với điện áp điện áp điều chỉnh Mgh - mômen khi điện áp là định mức và có điện. .. mức và cóđiện trở phụ Rf 30 Vì đặc tính cơtự nhiên của độngcơ không đồng bộ có độ trợt tới hạn sth bé, nên khi sử dụng phơng phápđiều chỉnh tốc độ bằngđiều chỉnh điện áp độngcơ thì dải điều chỉnh nhỏ nên phơng pháp này không áp dụng cho độngcơ không đồng bộ rotor lồng sóc Để tăng dải điều chỉnh ngời ta thờng nối thêm điện trở phụ mạch rotor đối với độngcơ rotor lồng sóc để làm tăng sth Trên đồ... tắc điềukhiển thì phơng phápđiều chỉnh côngsuất trợt hay còn gọi là sơ đồ nối tầng tơng đơng với phơng phápđiều chỉnh điện trở rotor Bản chất của 2 phơng pháp này là điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh tổn hao năng lợng phía rotor Đối với phơng phápđiều chỉnh điện trở rotor thì năng lợng đó đợc toả nhiệt thông qua điện trở rotor Còn với phơng phápđiều chỉnh côngsuất trợt thì năng lợng này lại . cấp nhà nước “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CHO MÁY MÓC VÀ CÁC THIẾT BỊ TÀU THUỶ” (Ứng dụng điện tử công suất lớn) Mã số: KC.06.23.CN. KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CÔNG TY CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ TÀU THUỶ o0o BÁO CÁO TỔNG KẾT CHUYÊN ĐỀ NGHIÊN CỨU “CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN BẰNG ỨNG DỤNG ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT”. của thiết bị điều khiển. Ngày nay, việc ngày càng nghiên cứu cải tiến các phơng pháp điều khiển tối u cho các thiết bị, động cơ, máy móc tàu thuỷ ứng dụng các phần tử điện tử công suất lớn là