các phương pháp điều khiển

... KHOA CƠNG NGHỆ ĐIỆN KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH QUANSER DOF ROBOT DÙNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH MỚI SO VỚI DÙNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CỔ ĐIỂN SINH VIÊN: MSSV LỚP GVHD LÊ ... giao đề tài Lê Minh Hoàng: 16018271 Tên đề tài Điều khiển mơ hình Quanser DOF Robot dùng phương pháp điều khiển thông minh so với dùng phương pháp điều khiển cổ điển - Nhiệm vụ (Nội dung số liệu ... dụng động lực học robot Tìm hiểu, nắm bắt chương trình, phần mềm điều khiển robot Áp dụng kiến thức học kỹ thuật điều khiển để điều khiển robot Kết dự kiến (tóm tắt kết dự kiến đạt được) Loại kết

Ngày tải lên: 17/03/2022, 23:18

... (cascaded multilevel converters) 7 1.3 Các phng pháp điu khin b nghch lu đa bc 9 1.3.1 Phng pháp sóng mang (multilevel carrier-based PWM) 9 1.3.2 Phng pháp vector không gian (multilevel ... Phng pháp on-line xác đnh góc kích cho multilevel cascaded inverter 32 2.2.2 Phng pháp Kang [16] 45 2.2.3 Phng pháp ci tin cho b nghch lu đa bc gim s khóa 54 2.2.3.1 Phng pháp ... có s dc riêng i ày s h ch các h [20] 1.3 : xung (PWM) th c s th phân lo s d trong b các b thông theo t pháp multilevel PWM th b có PWM có hình 1.4 Ba nhi nh trong các tài li là: multilevel

Ngày tải lên: 24/02/2014, 01:21

... Các thanh ghi của Card 2.2 Chuyển đổi A/D , D/A , D/I , D/O Chương 4 Các phương pháp điều khiển Phương pháp PID số 1 Các phương pháp điều khiển 1.1 Điều khiển On - Off Trang 21.2 Điều khiển ... nhiều phương pháp để điều khiển lò nhiệt độ Mỗi phương phápđều mang đến 1 kết quả khác nhau thông qua những phương pháp điều khiển khác nhau đó Trong nội dung luận văn này, sẽ cho ta phương pháp điều ... lệ 1.3 Điều khiển bằng khâu vi phân tỷ lệ PD 1.2 Điều khiển bằng khâu vi tích phân tỷ lệ PID 2 Phương pháp điều khiển PID số 3 Thiết kế PID số 4 Điều khiển PID trong hệ thống điều khiển nhiệt

Ngày tải lên: 19/08/2015, 10:32

... 52 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG KÉO CỦA Ô TÔ THÔNG QUA ĐIỀU KHIỂN MÔ MEN PHANH 54 3.1 Phương pháp điều khiển PID 54 3.2 Thiết kế điều khiển PID điều khiển lực kéo ô ... nhiều phương pháp xác định tham số cho điều khiển PID, song tiện ích ứng dụng là: - Phương pháp Ziegler-Nichols; - Phương pháp Chien-Hrones-Reswick; - Phương pháp tổng T Kuhn; - Phương pháp tối ... “Ứng dụng phương pháp điều khiển PID cho hệ thống điều khiển lực kéo ô tô thông qua điều khiển mô men phanh hai bên bánh xe chủ động” tác giảđã tập trung nghiên cứu phương pháp điều khiển mô men

Ngày tải lên: 31/05/2023, 10:42

... 4 Các phương pháp điều khiển Phương pháp PID số 1 Các phương pháp điều khiển 1.1 Điều khiển On - Offø 1.2 Điều khiển bằng khâu tỷ lệ 1.3 Điều khiển bằng khâu vi phân tỷ lệ PD 1.2 Điều khiển ... phương pháp để điều khiển lò nhiệt độ Mỗi phương pháp đều mang đến 1 kết quả khác nhau thông qua những phương pháp điều khiển khác nhau đó Trong nội dung luận văn này, sẽ cho ta phương pháp điều ... khiển bằng khâu vi tích phân tỷ lệ PID 2 Phương pháp điều khiển PID số 3 Thiết kế PID số 4 Điều khiển PID trong hệ thống điều khiển nhiệt độ Chương 5 Các Loại Mạch Kích Và Solid State Relay

Ngày tải lên: 05/05/2014, 13:59

... dây, định tuyến, điều khiển trao đổi số liệu tin cậy thiết bị cảm biến điều khiển cách có chọn lọc (lựa chọn nhóm thiết bị cảm biến điều khiển) Nghiên cứu, đánh giá số chế điều khiển truy nhập ... kế chế điều khiển truy nhập MAC cho mạng cảm biến không dây Phân loại đánh giá phương pháp điều khiển truy nhập MAC mạng cảm biến không dây Chương giới thiệu, đặc tả hai giao thức điều khiển truy ... thực điều khiển thiết bị cảm biến Để thiết kế thực mạng cảm biến, nhiều vấn đề điều khiển đặt ra, phải nghiên cứu, giải tối ưu, phù hợp với đặc thù mạng cảm biến không dây, ví dụ: điều khiển

Ngày tải lên: 16/11/2016, 21:52

... dây, định tuyến, điều khiển trao đổi số liệu tin cậy thiết bị cảm biến điều khiển cách có chọn lọc (lựa chọn nhóm thiết bị cảm biến điều khiển) Nghiên cứu, đánh giá số chế điều khiển truy nhập ... kế chế điều khiển truy nhập MAC cho mạng cảm biến không dây Phân loại đánh giá phương pháp điều khiển truy nhập MAC mạng cảm biến không dây Chương giới thiệu, đặc tả hai giao thức điều khiển truy ... thực điều khiển thiết bị cảm biến Để thiết kế thực mạng cảm biến, nhiều vấn đề điều khiển đặt ra, phải nghiên cứu, giải tối ưu, phù hợp với đặc thù mạng cảm biến khơng dây, ví dụ: điều khiển

Ngày tải lên: 10/03/2018, 10:02

... CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN PHƯƠNG PHÁP PID SỐ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN Hệ thống điều khiển lò nhiệt có đường đặc tuyến hình vẽ Do điều kiện môi trường, yêu cầu hệ thống thiết kế, ta cần điều ... thống điều khiển, sữ dụng phương pháp biến đổi : phương pháp biến đổi z Việc sử dụng phương pháp biến đổi Laplace gặp nhiều trở ngại dùng phương trình sai phân thay cho việc thiết kế hệ thống điều ... 1.2 Điều khiển khâu tỷ lệ Đây hình thức điều khiển tốt điều khiển On-Off cách cung cấp lượng cho lò nhiệt dựa vào khác biệtvề nhiệt độ nhiệt nhiệt độ đặt, với P xem độ khuếch đại tỷ lệ điều khiển

Ngày tải lên: 20/11/2015, 00:09

... như nhằm đa dạng hoá các phương pháp điều khiển hệ thống, tăng khả năng lựa chọn phương pháp điều khiển áp dụng vào thực tiễn 1.2 Các thành phần điều khiển của hệ thống ... 4.5 Tổng hợp bộ điều chỉnh dòng có kể đến các yếu tố ảnh hưởng 66 4.6 So sánh bộ điều khiển PBC với bộ điều khiển tuyến tính 68 4.7 Các bộ điều chỉnh số cho các mạch vòng điều khiển ngoài 69 ... Tổng quan các vấn đề đã được giải quyết, các vấn đề tồn tại và phương pháp điều khiển 15 1.4.1 Các vấn đề đã được giải quyết 15 1.4.2 Các vấn đề còn tồn tại 15 1.4.3 Giải pháp điều khiển 16

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:52

... điều khiển hiện đại , điều khiển thông minh ra đời nhƣ điều khiển cuốn chiếu (Backstepping), điều khiển thích nghi , điều khiển mờ , điều khiển thụ đông ̣ (Passitivy-based), ... nguyên lí điều khiển 53 2.4.2 Cấu trúc điều khiển hệ thống cân băng định lượng dùng động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu với bộ điều khiển phi tuyến. 57 CHƢƠNG 3: Áp dụng phƣơng pháp điều khiển ... phƣơng pháp điều khiển phù hợp cho từng đối tƣợng cần điều khiển cụ thể mà thôi Khi mà lý thuyết điều khiển phi tuyến chƣa phát triển thì việc tổng hợp một bộ điều khiển

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... http://www.lrc-tnu.edu.vn  8  nhƣ điều khiển cuốn chiếu (Backstepping), điều khiển thích nghi, điều khiển mờ, điều khiển thụ độ ng (Passitivy-based), …. Đây là mảng l thuyết điều khiển mới và đƣợc ứng ...  9  Bộ điều khiển đƣợc thiết kế theo phƣơng pháp tuyến tính hóa hứa hẹn mang lại chất lƣợng cao trong các phƣơng pháp điều khiển phi tuyến. Điều khiển hệ phi tuyến bằng phƣơng pháp tuyến ... chọn một phƣơng pháp điều khiển ph hợp cho từng đối tƣợng cần điều khiển cụ thể mà thôi. Khi mà l thuyết điều khiển phi tuyến chƣa phát triển thì việc tổng hợp một bộ điều khiển phi tuyến

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... giá phƣơng pháp điều khiển đại 15 1.2.1 Phƣơng pháp điều khiển tối ƣu 15 1.2.2 Phƣơng pháp điều khiển thích nghi 17 1.2.3 Phƣơng pháp điều khiển bền vững 21 1.2.4 Phƣơng pháp điều khiển mờ 22 ... Bộ điều khiển Nhận dạng tham số y Đối tƣợng Hình 3.21 Phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp Nhận dạng tham số Bộ chỉnh định mờ x - Bộ điều khiển Đối tƣợng y Hình 3.22 Phương pháp điều khiển ... 3.20 Điều khiển mờ chỉnh định mờ tham số điều khiển PID 56 Hình 3.21 Phƣơng pháp điều khiển thích nghi trực tiếp 57 Hình 3.22 Phƣơng pháp điều khiển thích nghi gián tiếp 57 Hình 3.23 Phƣơng pháp

Ngày tải lên: 05/10/2014, 00:39

... Các bộ điều khiển 18 1.3.5 Các phương pháp điều khiển 19 1.3.5.1 Phân tích sai số điều khiển 19 2 Sai số do các lượng nhiễu loạn khác 20 3 Chọn thuật điều khiển 21 1.4 Một số phương pháp nâng ... phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu, phương pháp điều khiển trượt có sử dụng bộ quan sát và phương pháp điều khiển mờ….Mỗi phương pháp đều có những ưu nhược điểm riêng Các đối ... 1.3.5 Các phương pháp điều khiển Phương pháp điều khiển ảnh hưởng rất lớn đến chất lượng điều khiển như độ ổn định độ tác động nhanh và độ bám chính xác quỹ đạo 1.3.5.1 Phân tích sai số điều khiển

Ngày tải lên: 22/10/2014, 10:27

... bộ phía lưới theo phương pháp điều khiển Backstepping để nâng cao chất lượng hòa đồng bộ. 5. Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu các tài liệu lý luận về phương pháp điều khiển Backstepping ... Chương 2 đã tìm hiểu về phương pháp điều khiển phi tuyến Backstepping, Phân tích ưu điểm của phương pháp và đề ra phương pháp thiết kế bộ điều khiển theo thuật toán Backstepping. ... điều khiển nhiệt độ, điều khiển mức, và trong các hệ điều khiển tuyến tính hay có mức độ phi tuyến thấp 2.1.1 Bộ điều khiển PID PID là bộ điều khiển tỷ lệ - tích - vi

Ngày tải lên: 04/12/2014, 19:46

... bộ phía lưới theo phương pháp điều khiển Backstepping để nâng cao chất lượng hòa đồng bộ. 5. Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu các tài liệu lý luận về phương pháp điều khiển Backstepping ... Chương 2 đã tìm hiểu về phương pháp điều khiển phi tuyến Backstepping, Phân tích ưu điểm của phương pháp và đề ra phương pháp thiết kế bộ điều khiển theo thuật toán Backstepping. ... điều khiển nhiệt độ, điều khiển mức, và trong các hệ điều khiển tuyến tính hay có mức độ phi tuyến thấp 2.1.1 Bộ điều khiển PID PID là bộ điều khiển tỷ lệ - tích - vi

Ngày tải lên: 18/12/2014, 00:07

... điều khiển. .. CHỌN PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BACKSTEPING 2.1 PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG KINH ĐIỂN Bộ điều khiển kinh điển PID đã và đang được sử dụng rộng rãi để điều ... áp dụng thành công phương pháp điều khiển phi tuyến trên cơ sở kỹ thuật thích nghi Backstepping để điều khiển bộ nghịch lưu phía lưới. - Với việc áp dụng phương pháp điều khiển phi tuyến thích ... độ, điều khiển mức, và trong các hệ điều khiển tuyến... bộ nhằm duy trì tốc độ máy phát ứng với công suất cực đại lấy từ gió Khối điều khiển phía máy phát điều khiển

Ngày tải lên: 18/12/2014, 00:29

... hay giải pháp kinh tế Điều khiển trượt là phương pháp điều khiển tiếp cận rất mạnh mẽ để điều khiển các hệ thống phi tuyến và bất định Đó là phương pháp điều khiển bền ... nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển Robot đã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu là: - Điều khiển động lực học ngược - Điều khiển ... Điều khiển chu kỳ: chuyển động được xác định bằng các vị trí đầu và cuối của mỗi bậc tự do. 2.3. CÁC PHƯƠNG THỨC ĐIỀU KHIỂN: Điều khiển theo quỹ đạo đặt (3 phương thức điều khiển):  Điều

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:57

... điêù khiển và mômen tải => phương pháp này cũng ít dùng. 2.3 .Điều khiển điện áp phần ứng: Thực tế có hai phương pháp cơ bản để điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều bằng điện áp: - Điều ... áp điều khiển U u của hệ thống, do đó có thể nói phương pháp điều khiển này là triệt để. Đặc tính thu được khi điều khiển là 1 họ đường song song : ω ω o ω 1 TN ω 2 1 2 M M c Nguyên lý điều ... thế ta đã điều chế được độ rộng xung cho mạch điều khiển động cơ. Điều này có thể làm được bằng cách sử dụng thêm 1 biến trở lắp giữa Ra, Rb dùng cả 3 chân theo sơ đồ sau: Chức năng các linh...

Ngày tải lên: 05/12/2012, 10:25

... mạch điều khiển các hệ truyền động, điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có loại điều khiển theo mạch kín (hệ truyền động điều khiển tự động) và loại điều khiển mạch hở. Hệ truyền động điều ... điêù khiển và mômen tải => phương pháp này cũng ít dùng. 2.3 .Điều khiển điện áp phần ứng: Thực tế có hai phương pháp cơ bản để điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều bằng điện áp: - Điều ... điều khiển U u của hệ thống, do đó có thể nói phương pháp điều khiển này là triệt để. Đặc tính thu được khi điều khiển là 1 họ đường song song : ω ω o ω 1 TN ω 2 1 2 M M c Nguyên lý điều khiển: Người...

Ngày tải lên: 10/12/2012, 10:46

... tảng để hiện thực hoá các thuật toán, các chơng trình điều khiển. Trong rất nhiều các loại thiết bị điều khiển khác nhau, từ những chiếc rơle đơn giản đến những bộ vi điều khiển hay những máy ... của kỹ thuật điều khiển tự động kinh điển. Việc tự động hoá quá trình sản xuất, quá trình công nghệ dựa trên nền tảng điều khiển cục bộ. Mỗi bộ điều khiển có một chức năng điều khiển riêng ... việc điều khiển và thực tế thiết bị điều khiển hiện có. Chúng tôi tiến hành chia qui trình công nghệ làm 3 giai đoạn tơng ứng với 3 quá trình điều khiển. Việc phân chia bài toán điều khiển...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 08:10