cautruc(dckdb)

Điều khiển tổng hợp điện cơ , đồ án cầu trục

Đồ án tổng hợp điện cơ ChơngI: Đặc điểm công nghệ và yêu cầu truyền động. 1. Cấu tạo của cầu trục. Cấu tạo của cầu trục gồm 3 bộ phận chính. + Xe cầu: Gồm hai dầm chính hoặc khung dàn chính đợc chế tạo bằng thép có độ cứng không gian đặt cách nhau một khoảng tơng ứng với khoảng cách bánh xe của xe con. Hai đầu cầu đợc liên kết cơ khí với hai dầm ngang tạo thành khung hình chữ nhật trong mặt phẳng ngang. Các bánh xe của cầu trục đợc thiết kế trên các dầm ngang của khung hình chữ nhật tạo điều kiện cho cầu trục chạy dọc suốt nhà xởng. + Xe con: Trên xe con đặt cơ cấu nâng và cơ cấu di chuyển xe con. Tuỳ theo công dụng của cầu trục mà trên xe con có một hoặc hai cơ cấu nâng. Xe con có thể di chuyển dọc trên xe cầu tạo điều kiện cho cầu trục có thể di chuyển đợc trong suốt chiều ngang phân xởng. + Cơ cấu nâng hạ: Thờng có tang cắt thành rãnh xoắn hai chiều để cuộn cáp nâng và hạ. Cuối hai đầu dây cáp mắc palăng kép để đảm bảo nâng hạ tải trọng theo phơng thẳng đứng. Toàn bộ cơ cấu tang, hộp biến tốc, động cơ đợc đặt trên xe con. + Cơ cấu phanh hãm Phanh hãm là bộ phận không thể thiếu trong cơ cấu chính của cầu trục. Phanh dùng trong cầu trục thờng có 3 loại: Phanh guốc, phanh đĩa và phanh đai. Nguyên lý hoạt động cơ bản giống nhau mô tả cơ cấu phanh đai gồm 1.Má phanh, 2.Cuộn dây nam châm phanh ( hoặc dùng động cơ bơm thuỷ lực tạo lực đóng mở); 3.Đối trọng phanh. Khi động cơ của cơ cấu đóng vào lới điện thì đồng thời động cơ phanh cũng có điện bơm thuỷ lực mở má phanh giải phóng trục động cơ để động cơ làm việc. Khi động cơ ngừng làm việc thì động cơ phanh Hoàng tùng_tđh4-k42 1 3 2 1 Gph 3 21 Nc Đồ án tổng hợp điện cơ mất điện ép chặt má phanh vào trục động cơ để hãm. Đối với cơ cấu nâng hạ cầu trục loại nặng thờng ngời ta dùng 2 phanh để đảm bảo an toàn. *Nhờ đặc điểm cấu tạo nh trên cầu trục có thể di chuyển phụ tải theo 3 ph- ơng phủ kín mặt bằng nhà xởng. - Chuyển động theo phơng thẳng đứng là chuyển động chính nhờ có cơ cấu nâng hạ đặt trên xe con. - Chuyển động dọc theo phân xởng là nhờ hệ thống chuyển động đặt trên xe cầu. - Chuyển động ngang theo phân xởng nhờ hệ thống truyền động trên xe con (xe trục). 2. Đặc điểm công nghệ. - Cầu trục làm việc trong môi trờng rất nặng nề nh ngoài hải cảng, các nhà máy hoá chất, xí nghiệp luyện kim v.v - Làm việc ở chế độ đóng, cắt cao. - Ngoài ra tuỳ vào quá trình công nghệ mà cầu trục phục vụ ta có thêm một số yêu cầu công nghệ khác nh: - Cầu trục vận chuyển đợc dùng rộng rãi yêu cầu về độ chính xác không cao - Cầu trục lắp ráp phần lớn đợc dùng trong các nhà máy xí nghiệp nhất là trong các nhà máy cơ khí. Nó dùng để lắp ghép các chi tiết máy móc yêu cầu làm việc của nó yêu cầu độ chính xác cao, cụ thể là quá trình mở máy phải êm, dải điều chỉnh tốc độ rộng, dừng chính xác nơi lấy trả hàng. - Các khí cụ điện, thiết bị điện trong hệ thống truyền động và trang bị điện của cầu trục phải làm việc tin cậy trong điều kiện làm việc để nâng cao năng suất, an toàn trong vận hành và khai thác. * Từ cấu tạo chung và đặc điểm công nghệ cùng với yêu cầu về thiết kế môn học yêu cầu thiết kế: - Thiết kế cơ cấu truyền động nâng hạ cho cầu trục (trong phân xởng lắp ráp) có các thông số sau: + G=20T + G 0 =1T+ Chiều dài xởng L=50m + Tốc độ nâng hoặc hạ: v max =2,5 m/s + Tốc độ cực tiểu: v min =0,05 m/s + Tỷ số truyền: i=76 (tự chọn) + Tốc độ di chuyển xe cầu: V c =50 m/phút (tự chọn) + R t =0,4m + Bội số vòng ra à =1 + Hiệu suất cơ cấu =0,82 + Chiều cao nâng 3m 3. Yêu cầu truyền động. a. Đặc tính tải - Phụ tải của cơ cấu nâng hạ là phụ tải thế năng. Động cơ cho truyền động nâng hạ làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại. Hoàng tùng_tđh4-k42 2 t 1 t 2 t 01 t 3 t 4 t 02 M w 0 M(t) w(t) t Đồ án tổng hợp điện cơ Trên hình vẽ là giản đồ phụ tải của cơ cấu nâng hạ với thời gian mở máy và thời gian phanh coi nh bằng 0. Trong đó: t 1 : Thời gian hạ không tải t 2 : thời gian nâng tải t 01 : thời gian nghỉ t 3 : thời gian hạ tải t 4 : thời gian nâng không tải t 02 : thời gian nghỉ Qua giản đồ phụ tải ta thấy đây là phụ tải ngắn hạn lặp lại biến đổi. Động cơ làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại với yêu cầu có đảo chiều. b. Yêu cầu về khởi động và hãm truyền động - Đối với truyền động nâng hạ tải gia tốc khởi động nhỏ nhất là t kd 5V (s) với v - tốc độ nâng tải (m/s) - Thời gian hãm cũng đợc tính tơng tự nh trên c. Yêu cầu về hàm và dừng khẩn cấp - Sử dụng phanh hãm để hạn chế tốc độ khi chuẩn bị dừng và khi mất điện phanh hãm phải dừng truyền động ở hiện trạng tránh rơi tự do. - Dừng chính xác tại nơi lấy và trả tải. d. Độ chính xác. - Dải điều chỉnh tốc độ 1 30 05,0 5,1 D min max == = e. Những yêu cầu khác. - Vấn đề tính chọn công suất động cơ. -Đảm bảo chiều quay - Khi làm việc với thời gian đóng máy cho trớc động cơ không bị đốt nóng quá mức. - Công suất động cơ cần phải đủ để đảm bảo thời gian khởi động trong quy định - Việc tăng công suất động cơ lên quá lớn cũng không cho phép do: - Khi P có khả năng làm tăng gia tốc cầu trục (cơ cấu nâng hạ) có thể dẫn tới đứt dây treo hay tải bị dật mạnh. - Tăng vốn đầu t ban đầu. - Phải thiết kế để cơ cấu làm việc an toàn ở chế độ nặng nề nhất. - Các thiết bị cầu trục phải đảm bảo làm việc an toàn ở điện áp bằng 85% điện áp định mức. - Khi không có tải trọng (không tải) mô men của động cơ không vợt quá (15ữ20)% M đm , đối với cơ cấu nâng của cầu trục gầu ngoạm đạt tới 50% M đm , đối với động cơ di chuyển xe con bằng (50ữ55)% M đm . Quan hệ giữa mô men và tải trọng mô tả trên hình M/M đm 1 2 3 Hoàng tùng_tđh4-k42 3 1,0 0,8 0,6 0,4 Đồ án tổng hợp điện cơ 0,2 0,4 0,6 0,8 Chơng II : chọn phơng án truyền động Chọn phơng án truyền động là chọn phơng pháp điều chỉnh động cơ của cầu trục là tối u nhất đảm bảo mọi yêu cầu về công nghệ cũng nh truyền động của cầu trục . Cầu trục làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại,có đảo chiều quay . Động cơ dùng cho cầu trục có thể là động cơ một chiều hoặc động cơ KĐB . ở đây ta đa ra 3 phơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ I.Đối với động cơ một chiều 1.Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng hệ truyền động máy phát -động cơ một chiều (F - Đ ): Hệ thống máy phát - động cơ ( F -Đ) là hệ truyền động điện mà bộ biến đổi là máy phát điện một chiều kích từ độc lập . Máy phát này thờng do động cơ sơ cấp KĐB ba pha quay và coi tốc độ quay của máy phát là không đổi Tính chất này của máy phát đợc xác định bởi hai đặc tính đặc tính từ hoá là sự phụ thuộc giữa sức điện động của điện áp rơi trên hai cực của máy phát vào dòng điện tải các đặc tính này là phi tuyến do tính chất của lõi sắt , do các phản ứng của dòng điện phần ứng Nếu dây quấn kích thích của máy đợc cấp bởi nguồn áp lý tởng thì Ikf = Ukf/Rkf Nếu ta đặt R = Rf +Rd thì ta có thể viết phơng trình các đặc tính của hệ F-Đ nh sau: Biểu thức trên chứng tỏ rằng khi điều chỉnh dòng điện kích từ của máy phát thì điều chỉnh tốc độ không tải của hệ thống còn độ cứng thì giữ nguyên. Đặc điểm chỉ tiêu chất lợng của hệ máy phát động cơ về cơ bản tơng tự nh hệ điều áp dùng bộ biến đổi nói chung Ưu điểm nổi bật của hệ máy phát động cơ là sự chuyển trạng thái làm việc rất linh hoạt, khả năng quá tải lớn. Do vậy thờng sử dụng hệ nguồn truyền động F-Đ ở các máy khai thác công nghiệp mỏ Nhợc điểm cơ bản quan trọng của hệ máy phát - động cơ là dùng nhiều máy điện quay trong đó ít nhất là hai máy điện một chiều gây ồn lớn công suất lắp đặt máy ít nhất gấp ba lần công suất của động cơ chấp hành. Ngoài ra do máy phát có từ d đặc tính từ hoá có trễ nên khó điều chỉnh tốc độ Hoàng tùng_tđh4-k42 4 ( ) K R Ukf K Kf 2 = G/G đm 0,2 Đồ án tổng hợp điện cơ 2.Hệ chỉnh lu Thyristo- Động cơ một chiều +Ưu điểm: -Độ tác động nhanh,không gây tiếng ồn và đặc biệt dễ tự động hoá do các van bán dẫn có hệ số khuyếch đại công suất cao . -Thuận tiện cho việc thiết lập các hệ thống đIều chỉnh nhiều vòng để nâng cao chất lợng các đặc tính tĩnh và động của hệ thống. +Nhợc điểm: -Dùng các van bán dẫn có tính phi tuyến nên dạng đIện áp chỉnh lu ra có biên độ đập mạch cao gây tổn thất phụ trong máy điện ở các truyền động công suất lớn và làm xấu dạng điện áp của nguồn xoay chiều .Hệ số cos thấp. II.Đối với động cơ KĐB: 1. Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng phơng pháp xung điện trở: Động cơ KĐB có thể điều chỉnh tốc độ KĐB bằng cách điều chỉnh điện trở mạch rô to, trong mục này chúng khảo sát việc thực hiện điều chỉnh trơn điện trở mạch rôto bằng các van bán dẫn, u thế của phơng pháp này là dễ tự động hoá việc điều chỉnh . Điện trở trong mạch rôto động cơ KĐB Rr = Rrd+Rf Trong đó Rrd điện trở dây quấn rôto Rf điện trở ngoài mắc thêm vào rôto Khi điều chỉnh giá trị điện trở mạch rôto thì mômen tới hạn của động cơ KĐB không thay đổi và độ trợt tới hạn thì tỷ lệ bậc nhất với điện trở . Nếu coi đoạn đặc tính làm việc của động cơ KĐB tức là đoạn có độ trợt từ s = 0 tới s = sth là thẳng thì khi điều chỉnh điện trở ta có thể viết Trong đó s là độ trợt khi điện trở mạch rôto là Rr si là độ trợt khi điện trở mạch roto là Rrd Nếu giữ dòng điện rôto không đổi thì mômen cũng không đổi và phụ thuộc vào tốc độ động cơ . Vì thế mà có thể ứng dụng phơng pháp điều chỉnh điện trở mạch rô to cho truyền động có mômen tải không đổi Mạch điều khiển gồm điện trở Ro nối song song với khoá bán dẫn T1. Khóa T1 sẽ đợc đóng ngắt một cách chu kỳ để điều chỉnh giá trị điện trở trung bình của toàn mạch. Khi T1 đóng điện trở Ro bị loại ra khỏi mạch dòng điện rôto tăng lên . Khi T1 ngắt điện trở Ro lại đợc đa vào mạch dòng điện rôto lại giảm xuống . Với tần số đóng cắt nhất định , nhờ có điện cảm L mà dòng điện rôto coi nh không đổi và có một giá trị điện trở tơng đơng Re trong mạch .Thời gian ngắt tn = T-tđ Nếu điều chỉnh trơn tỉ số giữa thời gian đóng và thời gian ngắt ta điều chỉnh trơn giá trị điện trở trong mạch rôto Điện trở tơng đơng trong mạch 1 chiều tính đổi về mạch xoay chiều ở rôto theo qui tắc bảo toàn công suất tổn hao trong mạch rôto. Cơ sở để tính tổn hao công suất là nh nhau. Khi dùng chỉnh lu cầu ba pha thì điện trở tính đổi là: Hoàng tùng_tđh4-k42 5 i s rd R I r M ì ì = 2 3 rd R r R i ss = Ro T td Ro tntd td Ro == + = Re Đồ án tổng hợp điện cơ Khi có điện trở tính đổi, dễ dàng dựng dợc đặc tính cơ theo phơng pháp thông thờng, họ đặc tính cơ này quét kín phần mặt phẳng giới hạn bởi đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ có điện trở phụ Rf = 0,5Ro Để mở rộng phạm vi điều chỉnh tốc độ và mômen có thể nối tiếp điện trở Ro với một tụ điện có điện dung đủ lớn. 2 . Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng ph ơng pháp tần số: Phơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách biến đổi tần nguồn áp, cho phép mở rộng phạm vi sử dụng động cơ KĐB trong nhiều ngành công nghiệp. Nó cho phép mở rộng dải điều chỉnh và nâng cao tính chất động học của hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều nói chung và động cơ KĐB nói riêng. Trớc hết chúng ta ứng dụng cho các thiết bị cần thay đổi tốc độ nhiều động cơ cùng một lúc nh các truyền động của nhóm máy dệt, băng tải, bánh lăn phơng pháp này còn đợc ứng dụng cho cả các thiết bị đơn lẻ nhất là những cơ cấu có yêu cầu tốc tốc độ cao nh máy ly tâm , máy mài . Đặc biệt là hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách biến đổi nguồn cung cấp sử dụng cho động cơ KĐB rôto lồng sóc sẽ có kết cấu đơn giản vững chắc giá thành hạ có thể làm việc trong nhiều môi trờng Nhợc điểm cơ bản của hệ thống này là mạch điều khiển rất phức tạp Đối với hệ thống này động cơ không nhận điện từ lới chung mà từ một bộ biến tần. Bộ biến tần này có khả năng biến đổi tần số và điện áp ra một cách độc lập với nhau . Trong phần này đề cập đến hai nội dung : Nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách biến đổi tần số và các loại biến tần dùng trong hệ truyền động biến tần - động cơ KĐB a . Nguyên lý điều chỉnh tần số: Nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách biến đổi tần số fi của điện áp stato đợc rút ra từ biểu thức xác định động cơ KĐB s = 2 fs Vậy sức điện động của dây quấn stato của động cơ tỷ lệ với tần số ra và từ thông Es = C fs Mặt khác nếu bỏ qua độ sụt áp trên tổng trở dây quấn stato tức coi Vậy đồng thời với việc điều chỉnh tần số ta phải điều chỉnh cả điện áp nguồn cung cấp. Từ công thức trên ta thấy khi điều chỉnh tần số mà giữ nguyên điện áp nguồn Us không đổi thì từ thông động cơ sẽ biến thiên *Khi s giảm từ thông của động cơ lớn lên làm cho mạch từ bão hoà và dòng điện từ hoá lớn lên. Do các chỉ tiêu năng lợng xấu đi và đôi khi nhiều động cơ còn phát năng lợng quá mức cho phép. *Khi s tăng từ thông của động cơ giảm xuống và nếu mômen phụ tải không đổi thì theo biểu thức M = k I.n.cos ta thấy dòng điện rôto Ir phải tăng lên.Vậy trong trờng hợp này dây quấn động cơ chịu quá tải còn lõi thép thì phải non tải. Ngoài ra cũng vì lý do trên mômen cho phép và khả năng quá tải của động cơ giảm xuống. Vì vậy để tận dụng khả năng động cơ một cách tốt nhất là khi điều chỉnh tốc độ bằng phơng pháp biến đổi tần số ngời ta còn phải điều chỉnh cả điện áp và dòng điện theo hàm của tần số và phụ tải Việc điều chỉnh này chỉ theo hàm của tần số có đặc máy sản xuất có thể đợc thực hiện trong hệ kín . Khi đó nhờ các mạch hồi tiếp điện áp ứng với một tần cho trớc nào đó sẽ biến đổi theo phụ tải Hoàng tùng_tđh4-k42 6 fsCEsUs X s R s IsUs =+= 0 22 2 0 2 1 R e R f R ì=ì= Đồ án tổng hợp điện cơ Yêu cầu chính đối với đặc tính của truyền động điều chỉnh tần số đảm bảo độ cứng đặc tính cơ và khả năng quá tải trong toàn bộ dải điều chỉnh tần số và phụ tải ngoài ra còn có thể có vài yêu cầu về điều chỉnh tối u trong chế độ tĩnh b. Các loại biến tần : gồm hai loại: Biến tần trực tiếp Biến tần gián tiếp I.Biến tần trực tiếp: Điện áp vào BT có điện áp U 1 và tần số f 1 chỉ qua một mạch van là ra ngay tải với tần số f 2 ,U 2 . Đặc điểm: Hiệu suất biến đổi năng lợng cao do chỉ có một lần biến đổi điện năng .Thực hiện hãm tái sinh năng lợng mà không cần mạch điện phụ. Hệ số công suất thấp,tần số đIều chỉnh bị giới hạn trên bởi tần số nguồn cung cấp.Thờng dùng cho hệ truyền động công suất lớn,tốc độ làm việc thấp. II.Biến tần gián tiếp: Biến tần nguồn áp: Đặc điểm là điện áp ra trên tải đợc định hình sẵn còn dạng dòng điện tải lại ít phụ thuộc vào tính chất tải .Việc điều chỉnh tần số điện áp ra trên tải đợc thực hiện dễ dàng bằng điều khiển qui luật mở van của phần nghịch lu .Phơng pháp điều khiển này thay đổi dễ dàng tần số mà không phụ thuộc vào lới Biến tần nguồn dòng : Sơ đồ đơn giản, làm việc tin cậy, đã từng đợc sử dụng rộng rãi để điều khiển tốc độ động cơ xoay chiều 3 pha, rôto lồng sóc .Sơ đồ gồm một cầu chỉnh lu và một cầu biến tần, mỗi tiristor đợc nối tiếp thêm một một điôt gọi là điôt chặn. *Kết luận : Qua phân tích hai loại hệ truyền động trên em chọn phơng án dùng loại Hệ Truyền Động Biến Tần Gián Tiếp Ba Pha Nguồn dòng . Nh phân tích ở trên ta chọn loại động cơ rôto lồng sóc Hoàng tùng_tđh4-k42 7 BT U 1 ,f 1 U 2 ,f 2 U 2 ,f 2 U 1 ,f 1 L C CL NL L CL NL U 1 ,f 1 U 2 ,f 2 Đồ án tổng hợp điện cơ Chơng III: Tính chọn công suất động cơ. - Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ. 1. Các thông số hệ thống G đm = 20T c = 0,82 = 75 v nâng = 15 m/phút = 0,25 m/s G 0 = 1T R t = 0,4m à = 1 2. Tính phụ tải tĩnh. - Mômen trên trục động cơ khi nâng tải định mức mN i RGG M c t n .1340 82,0.1.75 1000.4,0)120( )( 0 = + = + = à Hoàng tùng_tđh4-k42 8 7 1 2 3 4 Fcáp 5 6 G G 0 Đồ án tổng hợp điện cơ ta cũng có pv R iv n v nR i t t /716 4,0.14,3.2 24.75 2 2 ==== - Mômen khi nâng không tải ( = 0,258) m.N202 75.82,0 1000.4,0.1 ui RG M t0 no == = - Mômen trên trục động cơ khi hạ với tải bằng định mức + = + = 82,0 1 2 1.75 1000.4,0).120(1 2 i.u R)GG( M c t0 h = 87 kGm = 850 N.m - Mômen khi hạ không tải m.N5,97kGm96,9) 258,0 1 2( 1.75 1000.4,0.1 ) 1 2( u.i RG M t0 h 0 == = Mômen 0 h M <0 => cơ cấu làm việc ở chế độ hạ động lực. 3. Tính hệ số tiếp điện tơng đối. TĐ% Khi tính toán hệ số tiếp điện tơng đối ta bỏ qua thời gian mở máy và hãm máy. - Chu kỳ làm việc của cơ cấu nâng hạ bao gồm 4 giai đoạn chính: Hạ không tải, nâng tải, hạ tải và nâng không tải. Giữa các giai đoạn trên còn có thời gian nghỉ. + Giả thiết tốc độ làm việc và chiều cao nâng hạ trong các giai đoạn nh sau: == s3060 V H 4T rv + Vận tốc xe cầu = 100m/phút và giả thiết lấy tải từ đầu phân xởng đến cuối phân xởng. => == s v l T nghi 9060 2 => = + = + = s 120 30 90 T T T nghi rv CKy => Hệ số tiếp điện tơng đối. %25100. 120 30 %100.% === CKy rv T T TD 4. Chọn sơ bộ công suất động cơ theo hệ số tiếp điện tơng đối. - Chọn sơ bộ công suất động cơ theo phụ tải đẳng trị kết hợp với hệ số tiếp điện tơng đối. ).(400 120 5.7)5,972028501340( 2222 2 mN T tM M kc ii dt = +++ == Công suất động cơ chọn sơ bộ sẽ là: kW nM P dmdt c 30 9550 720400 9550 . = ì == Công suất quy đổi tơng đối ứng với hệ số tiếp điện chuẩn 25% kW TD TD PP tc Ccqd 30 25 25 30 % % === 5. Kiểm nghiệm công suất động cơ. Từ công suất chọn sơ bộ ta chọn động cơ roto dây quấn có các thông số sau: MTKb 512.8 380/220V 50Hz TĐ 25% P đm = 37 kW Hoàng tùng_tđh4-k42 9 Đồ án tổng hợp điện cơ dm th M M = 3,6 dm kd M M =3,3 U đm =380 V;n đm = 720v/p I stdm = 104 A ; R s =0,08 ;X s =0,17 ;R r =0,19 ;X r =0,16 J = 1,32 kgm 2 Xây dựng biểu đồ phụ tải chính xác. Xét đến thời gian mở máy, hãm máy và thời gian nghỉ của động cơ t 1 : thời gian hạ không tải t 3 : thời gian hạ tải định mức t 01 : thời gian lấy tải t 03 : thời gian lấy tải t 2 : thời gian nâng tải định mức t 4 : thời gian nâng không tải t 02 : thời gian di chuyển dọc t 04 : thời gian di chuyển dọc - Trong đồ thị phụ tải trên thời gian khả động khi hạ tải sẽ rất nhỏ và có thể coi xấp xỉ bằng 0 vì lúc đó mômen thế năng của tải và mômen cực đại của động cơ sẽ có trị số rất lớn. * Tính thời gian khởi động khi nâng và tải định mức Đối với truyền động hạ tải gia tốc không đợc vợt quá 0,2 m/s 2 . Suy ra thời gian khởi động nhỏ nhất là: V5t kd Trong trờng hợp này chọn t kd là nhỏ nhất = 5x0,4 = 2s. Tơng tự đối với hãm t h = 2s t n = sttt hmmdlv 10=++ t no = 7s t h = 8s t ho = 6s TĐ%= %8,25 120 31 = 120 65,9772028850101340 2222 ì+ì+ì+ì = dt M = 448 N.m P đcơ = 9550 720448 ì =33,8 kW Quy đổi về TĐ% = 25% 25 8,25 8,33= c P = 34,3kW Hoàng tùng_tđh4-k42 10 t 1 t 2 t 01 t 02 t 3 t 4 t 0 3 t 04 t M W M(t) w(t) 0