nghiên cứu về hệ điều khiển logic mờ động cơ

phÇn i c¬ së lý thuyÕt mê i.lÞch sö ph¸t triÓn lý thuyÕt mê Tõ nh÷ng n¨m ®Çu cña thËp kû 90 cho ®Õn nay , hÖ ®iÒu khiÓn vµ m¹ng no-ron (Fuzzy- System and neurel net work) ®ang ®­îc sù ®Æc biÖt quan t©m nghiªn cøu vµ øng dông vµo s¶n xuÊt cña c¸c nhµ khoa häc, c¸c kü s­ vµ sinh viªn trong mäi lÜnh vùc khoa häc kü thuËt. TËp mê vµ l«gic mê (Fuzzy set and Fuzzy l«gic) dùa trªn c¸c suy luËn cña con ng­êi vÒ c¸c th«ng tin “ kh«ng chÝnh x¸c” hoÆc “ kh«ng ®Çy ®ñ” vÒ hÖ thèng ®Ó hiÓu biÕt vµ ®iÒu khiÓn hÖ thèng mét c¸ch chÝnh x¸c. Ngµnh kü thuËt míi mÎ nµy, nh­ Zahde ®• ®Þnh h­íng cho nã vµo n¨m 1965 , cã nhiÖm vô chuyÓn giao nguyªn t¾c sö lý th«ng tin, ®iÒu khiÓn cña hÖ sinh häc sang hÖ kü thuËt. Kh¸c h¼n víi kü thuËt ®iÒu khiÓn kinh ®iÓn lµ hoµn toµn dùa vµo chÝnh x¸ctuyÖt ®èi cña th«ng tin mµ trong nhiÒu øng dông kh«ng cÇn thiÕt hÖ thèng hoÆc kh«ng thÓ cã ®­îc. §iÒu khiÓn mê chÝnh lµ b¾t ch­íc c¸ch sö lý th«ng tin vµ ®iÒu khiÓn cña con ng­êi ®èi víi c¸c ®èi t­îng, do vËy mµ ®iÒu khiÓn mê ®• gi¶i quyÕt thµnh c«ng c¸c vÊn ®Ò phøc t¹p mµ tr­íc ®©y ch­a gi¶i quyÕt ®­îc

§å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê  PhÇn i c¬ së lý thuyÕt mê GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m  Đồ án tốt nghiệp Điều khiển mờ phần i cơ sở lý thuyết mờ i.lịch sử phát triển lý thuyết mờ ! "#$ %&''# ()*+*$*,*-$./)01 23456 !6+7 !)89:;! <;=) !) 5$<,> 0<=? @ ! ,A @ %&'' )* + &'' ,A. +0 $5 ; ) , @ ;ABAC9;D1BA D E2 !EF;C 9;?G!=HI!J+*KLHM ! NOPM 75Q)R,SA )<)=?T;U H= ,!!!+0 !C9;EA ! $ 6 +7 A E 1 A M/?V@C,!2QH;)R,SA ! @E H;E/+ ! @ K 8 3 ! A ; : 6 " ! $ H 4 83/ WL)R@/2QNOP;) WXY'+* $@ " < Z,X* #[= $ ; ,S @%&'' )* *.M$\;56,S !6+7 @;$F;"]?^! _FA`;aH[+/94+0? [F)Ea`;bS,!c #;N2F056 ,@Fa%&W[Z.K\:56d GVHD: ThS.NCS:Nguyễn Nh Hiển SVTK:Đặng Minh Tâm e §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê C AC  !  ,/aC%YffgW.    d 56 !;$h?(28 ,/A$@%fiY.? #G  N_j  ;  ;  ) *$  !  Y)  K    , $  a  )\  5 6E@\G? #GN_e+K56@,da? #GNkK(+?ZK2Q56@ ,d9? #GNkK&lf,*$K566+7@ !;9R,SH #GNkeFE@3E%m&(Y./!,? #GNkdC3E566+7= @/!,? #V2CG !aNj,5!Kn6!, !;e#N? #o F<3E E@/ A  2E ! N_k? GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m P §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê II. bé ®iÒu khiÓn mê vµ u ®iÓm cña nã $a94+02F@?)a, /3 !K2?ia;!p4A,! q;M2r;2Hc N?s4+0A`E/C9;? jVa8;A`? ?C;A`",! ? e?Z<2FC/ C+72Fiimt2F $";??? !9;L;C:!2F 8M? P?C  ; ;A )E    2F  ?  V0   9; LA)E2FM$: a; ;1C)E H5uG3) a;3=" )E?vwa;!)]n//2Fn LAn//;2FM1CF 9;L?Z;a;E9;LA)E2F @8,!x54y H nL @3;F8Q !F3;x0"8p? O?T  $ 2F     2w  ; zEA` E/     38A  / E    8 ,"*;2HjO"/38 E? _?V  2F            !      E    /  0  ! $3;$`,! E?G"5 ,"2F*;2HN_" /;x5:,/E? _?V2F  !E /0 ! $3;$`,! E?G "52," 2F*;2HN_"/;x 5:,/E? GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m O §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê #n/F2F H;6!87F $: !;!5A?{;$`n/)]$bQ," xd80;2He !PKME/?s4+0 FA`E/C,!Fdp$:M0 `25"2E ,Sddp$: $    +" M!,!+0 ! q)02E/?  #G`a;n/@1M + 894+0/A`E/$H ;2F?[1;;2F8 /+0 $5a)\= !828C:|/E /;2F !?  #VE H@;U H= ,!   !  !  +0  !  C  9;    E    A    !  $ 6+7A1AM /?V @x)R,SABAC9;BBA BA!)0C9;MxMA8 # /2wAKM$3LC9;?  #[1;@M8 @,!x3F3; $`<paEQqM$} !Q F3; $`6"?T8!/6p@95$F )E@@+|284@AS6/M? t @K/$@ !83/`! $HdM?vF@/+0$5 2FK@+MMd/<,!BA B?t 6+7@!!/6+7$F$K $<<????  #V ,!);p/@ !3M5 6 ,S@qF+r;? ~K 9z86    @$F  `,! C  +7  c TA,;9*|`x$M @/9* GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m _ §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê  ,!2Ld9*,!E/? v $w@2LM 7$<4,! 9*`HC9$}aa6 0 7M@q 59*9zA 89R,SA` !89R,Sb !?  #V"  ,/      6  :  ,!    @ $H  1?  Gd    M   7    9*  b@3 L   6 ,! 8,AR9*w$@258 "4 ;$$@/8 /9*;? V,! /A MC@qA82F;C 9;$w9*A@; "4;C ! M$3L8;,;)8"•?  #V",/6,!EF9*?^H5Q ;! 5$`$59*8:/8 ; !q9@M 75E F9*$;AEF?€;$L E F9*!@8q7F !A$ @ 93 @83F9*$5@?? !q d7F5,!AM3*@MA•5 3,!qA8EL?€8)R$ H1M F9*;a 4` 75E F@8"@0F 7;,!8E F9* !09**FEFH|/ H)08 69*$HHA //9*M? #G!",/$5!@8$A dM 7*+}`$"9*q`9*H ,!;;M2LM3;A•;):+:?? MM4CLL@;,‚9*?  #VE/     ,!   9*  q M      )E   n   8  /  *  +}  !      @  95    A    $ 3  L    "  ,/    ? Z;    )E M ,!  ; ): a GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m k §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê $,EF;??(0n;)EM @ 2/M$03;ƒ2;$9*)q M;3869* H;", /? #G@$3;$`,;9*K0 @6 F2FA0; %$.$CL@! A    8  2  F  ;  C  9;    L  $C    E  F    ` $"??? 9*? o!  !/," H; C 9;    @    q  x      $    "  ,/      * 5Q9R,SB@Dc „9*H•$ "4;`;,;•)8 „9*HFF$ "4;`;",;) 8 „@M+E,H` )E „@UA`A2L" !EFx aEF2`@Fb`A8EF? #Z;5,SB@D bM; )E;)M|F:$bc BNÕuN !??? !Th× 3LN !??? !3LB ^  28  :  5  ,S      @   @    K  ,!  !    2w   ;9R,S9*  A !• M ` 6!94+0,"/A`*5,S   B@D  @,;9*•,!;  !M n3; ;  b  !  F  5  ,S      @    !    M  ; +7;3;$`a0? ^                @    ,;  9*  2w  F  2F     B@D 6  +7   ;  E /?  VM q  ,!  F   F+r;*)]/$`2!)4c  GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m  §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê   iii. kh¸i niÖm vÒ tËp mê 1.§Þnh nghÜa tËp mê GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m N §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê o!7Fµ Y %9.L>$5Y$;/ xM;$L,!j9∈Y19∉Y?o`NA 8!7F!µ Y %9.$MY/L> )c Y…9∈g|j†9†O|%N##N.   Y %9. jO9 o`Nco!7Fµ Y %9.Y  G    $  ,S      /        !  7  F  ! !aa HLxF@?L> F @Y2:‡!!9;L/!7Fµ Y %9.M !/,"!7Fµ Y %9.Yq!!)$ /L>Y? Z;2+ˆ!7F )]A|/ H   /  /  A  8  B@D     v  r  ;  )E  0  +a  p  a ) HO v…9∈g|9††O|%N##j. 1Zr;)E02w Z…9∈g|9≈|???%N##j2. WS+,! HL>B@D  9;L/ F)E9…PMFv19…jPMFZA? GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m NN §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê GKAUL/9…PMFvA`q A  U  L  /  9…P  A  F  ?  ^  `  9…P  F  v 2  5    $•?  €8  )R  $w  4  $8  ,@  M  M  `  !  7 F µ v %9.  "    9…P  8  M F ;$L  $ 8 [‰N] 6,! ≤µ v %9.≤N GMF;;! µ v %9.Ad,! !;$L E H!,!F;9"%`j. µ v cg→[‰N]  jO9O9 .2. .o!7F@v 2.o!7F@Z G ;U HYBL>B B@Dv1ZA)$/!7Fµ v %9.1µ Z %9. b?oa!7F\4,"F $dB,! $}L>B‚B@D  C+7`j?tMM8/ 5,5,!F$L> B@D? a. §Þnh nghÜa 1. GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m Nj [...]... một ví dụ đơn giản về bộ điều khiển mờ Nó cho phép từ một giá trị đầu vào x 0 hay cụ thể hơn là từ độ phụ GVHD: ThS.NCS:Nguyễn Nh Hiển SVTK:Đặng Minh Tâm 18 Đồ án tốt nghiệp Điều khiển mờ thuộc à A (x 0 ) đối với tập mờ A của giá trị vào đầu vào x 0 xác định đợc hệ số thoả mãn mệnh đề kết luận p của giá trị đầu ra y biểu diễn hệ sồ thoả mãn mệnh đề q của y nh một tập mờ B cùng cơ sở với B thì mệnh... Minh Tâm 22 Đồ án tốt nghiệp Điều khiển mờ A (x) A (x) a) A (x) b) H H x0 x x Hình 7 mô tả độ thoả mãn a.Giá trị đầu vào rõ b Giá trị đầu vào mờ Bộ điều kiển mờ R:Ab x0 x à B (y) với qui tắc Ma x-Prod A (x) H Hình 8 Bộ điều khiển mờ với qui tắc MAX-MIN Trong trờng hợp tín hiệu vào đầu vào A là một giá trị mờ với hàm liên thuộc A (x) dầu ra B cũng là một giá trị mờ có hàm liên thuộc B (y)là... bằng 1 đ ợc gọi là tập mờ chính tắc tức là H=1, ng ợc lại một tập mờ F còn với h . ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m  Đồ án tốt nghiệp Điều khiển mờ phần i cơ sở lý thuyết mờ i.lịch sử phát triển lý thuyết mờ ! "#$ %&''#. tốt nghiệp Điều khiển mờ à & %9. N j e 9 o`co!,5Fà & %9.M6nC o! ,5 F à & %9. ` H N j ! e C,! F !7F? 2.Độ cao, miền xác định và miền tin cậy của tập mờ G K; L+7$5;!,5FMF2wN?V MM$w;@C:FR