Luận văn thạc sĩ khoa học nghiên cứu điều khiển hệ thống đệm cách dao động cabin máy xây dựng

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ĐỒN THANH BÌNH NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐỆM CÁCH DAO ĐỘNG CABIN MÁY XÂY DỰNG LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC Chuyên ngành: Kỹ thuật khí động lực Thái Nguyên - 2020 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CƠNG NGHIỆP ĐỒN THANH BÌNH NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐỆM CÁCH DAO ĐỘNG CABIN MÁY XÂY DỰNG Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Mã số: 8520116 LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC KHOA CHUYÊN MÔN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TRƯỞNG KHOA PGS.TS Lê Văn Quỳnh PHÒNG ĐÀO TẠO Thái Nguyên – 2020 i LỜI CAM ĐOAN Họ tên: Đoàn Thanh Bình Học viên: Lớp cao học K20- Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp-Đại học Thái Nguyên Nơi công tác: Cao đẳng nghề số Bộ Quốc phòng (cơ quan trước đây) Tên đề tài luận văn thạc sỹ: Nghiên cứu điều khiển hệ thống đệm cách dao động cabin máy xây dựng Chuyên ngành: Kỹ thuật khí động lực Mã số: 8520116 Sau hai năm học tập, rèn luyện nghiên cứu trường, em lựa chọn thực đề tài tốt nghiệp: Nghiên cứu điều khiển hệ thống đệm cách dao động cabin máy xây dựng Được giúp đỡ hướng dẫn tận tình thầy giáo PGS.TS Lê Văn Quỳnh nổ lực thân, đề tài hoàn thành đáp nội dung đề tài thạc sĩ kỹ thuật khí động lực Em xin cam đoan cơng trình nghiên cứu cá nhân em Các số liệu, kết có luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác trừ cơng bố tác giả Thái Nguyên, ngày… tháng… năm 2020 HỌC VIÊN Đoàn Thanh Bình ii LỜI CẢM ƠN Trong thời gian học tập nghiên cứu làm đề tài luận văn thạc sĩ, em tiếp nhận truyền đạt trao đổi phương pháp tư duy, lý luận quý thầy cô Nhà trường, quan tâm giúp đỡ tận tình tập thể giảng viên Nhà trường, khoa Kỹ thuật Ô tô & MĐL, quý thầy cô giáo trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp –Đại học Thái Nguyên, gia đình đồng nghiệp Em xin chân thành cảm ơn đến Ban giám hiệu Nhà trường, Tổ đào tạo Sau đại học -Phịng đào tạo, q thầy giáo tham gia giảng dạy tận tình hướng dẫn tạo điều kiện để em hoàn thành luận văn Em xin bày tỏ biết ơn sâu sắc đến thầy giáo PGS.TS Lê Văn Quỳnh tập thể cán giáo viên khoa Kỹ thuật Ơ tơ & MĐL, hội đồng bảo vệ đề cương hướng dẫn cho em hoàn thành luận văn theo kế hoạch nội dung đề Trong trình, thời gian thực có nhiều cố gắng song kiến thức kinh nghiệm chun mơn cịn hạn chế nên luận văn khơng tránh khỏi sai sót, mong đóng góp q báu q thầy bạn đồng nghiệp tiếp tục trao đổi đóng góp giúp em để luận văn hoàn thiện Xin chân thành cảm ơn ! HỌC VIÊN Đồn Thanh Bình iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT vi DANH MỤC HÌNH VẼ vii DANH MỤC BẢNG ix LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình phát triển máy xây dựng thị trường Việt Nam 1.2 Phân tích dao động máy xây dựng 1.3 Đệm cách dao động cabin máy xây dựng 1.3.1 Đệm cách dao động cao su 1.3.2 Đệm cách dao động cao su thủy lực 1.3.3 Đệm cách dao động bán chủ động 11 1.3.4 Đệm cách dao động chủ động 12 1.4 Đệm cách dao động máy xây dựng 13 1.5 Tình hình nghiên cứu nước nước 14 1.5.1 Đối với nhà nghiên cứu Việt Nam 14 1.5.2 Đối với nhà nghiên cứu giới 16 1.6 Các tiêu đánh giá độ êm dịu[11, 12] 17 1.6.1 Tần số gia tốc dao động 18 1.6.2.Chỉ tiêu độ êm dịu Hiệp hội kỹ sư Đức VDI 18 1.6.3 Đánh giá độ êm dịu theo tiêu chuẩn ISO 22 1.7 Mục tiêu, ý nghĩa, đối tượng, phương pháp phạm vi nghiên cứu 24 1.8 Kết luận chương 25 iv CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH DAO ĐỘNG VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO CABIN XE LU RUNG BÁNH KÉP 26 2.1 Mơ hình dao động tương đương xe lu rung bánh kép 26 2.1.1 Các giả thiết tương đương 26 2.1.2 Mơ hình dao động tương đương 27 2.1.3 Thiết lập phương trình vi phân miêu tả dao động xe lu rung 28 2.1.4 Kích thích mặt đường trường hợp xe di chuyển đến công trường 36 2.2 Cơ sở điều khiển tự động 40 2.3 Các phương pháp điều khiển hệ thống treo hệ thống đệm cách dao động 43 2.3.1 Phân tích điều khiển cổ điển 44 2.3.2 Điều khiển thông minh điều khiển tối ưu 49 2.4 Xây dựng điều khiển mờ 55 2.4.1 Kết cấu đệm cách dao động bán chủ động 55 2.4.2.Biến vào bao gồm: 56 2.4.3 Xác định tập mờ 56 2.4.4.Tập luật điều khiển: 58 2.4.5.Chọn thiết bị hợp thành: 59 2.5 Kết luận 60 CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG VÀ PHÂN TÍCH HIỆU QUẢ CỦA HỆ THỐNG ĐỆM CÁCH DAO ĐỘNG CABIN BÁN CHỦ ĐỘNG 61 3.1 Mô 61 3.1.1 Thông số mô 61 3.1.2 Mô 62 3.2.3 Phân tích kết mơ 63 3.2 Phân tích đánh giá hiệu đệm cách dao động bán tích cực 67 3.2.1 Điều kiện 1: Xe di chuyển đến công trường làm việc 68 3.2.2 Điều kiện 2: Xe hoạt động công trường 70 v 3.4 Kết luận 71 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 73 TÀI LIỆU THAM KHẢO 74 PHỤ LỤC 77 KHỐI CHỨC NĂNG CƠ BẢN CỦA CHƯƠNG TRÌNH MƠ PHỎNG 77 vi DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu Đơn vị ms kg Khối lượng ghế mc kg Khối lượng cabin mb kg Khối lượng thân xe md1,2 kg Khối lượng bánh lu phía trước phía sau z m Các chuyển vị theo phương đứng ks N/m Độ cứng hệ thống treo ghế ngồi người điều khiển kcr N/m Độ cứng đệm cách dao động sau cabin kcf N/m Độ cứng đệm cách dao động trước cabin kd1,2 N/m Độ cứng hệ thống cách dao động bánh lu trước sau cs N.s/m Hệ số cản hệ thống treo ghế ngồi người điều khiển ccr N.s/m Hệ số cản đệm cách dao động sau cabin ccf N.s/m Hệ số cản đệm cách dao động trước cabin cd1,2 N.s/m Hệ số cản hệ thống cách dao động bánh lu Fqt N Véc tơ lực quán tính tác dụng lên vật F N Véc tơ lực ngoại lực Ft N Tải trọng tĩnh tác dụng lên bánh xe  Hz Tần số sóng mặt đường S m Chiều dài sóng mặt đường v m/s Giải nghĩa Vận tốc xe n Chu kỳ/m Tấn số sóng mặt đường n0 Chu kỳ/m Tần số mẫu Sq(n) m3 /chu kỳ  Rad Mật độ phổ chiều cao mấp mô mặt đường Hệ số tần số miêu tả tần số mật độ phổ mặt đường vii DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Cabin người điều khiển xe cơng trình Hình 1.2 Các vị trí tiếp xúc dao động người điều khiển Hình 1.3 Lịch sử phát triển hệ thống đệm cách dao động động Hình 1.4 Kết cấu đệm cao su cabin máy cơng trình Hình 1.5 Đệm cách dao động cao su thủy lực cabin 10 Hình 1.6 Đệm cách dao động cao su, lò xo vàthủy lực cabin 10 Hình 1.7 Đệm cách dao động bán chủ động MR cabin 11 Hình 1.8 Đệm cách dao động điện từ chủ động 12 Hình 1.9 Bố trí đệm cách dao động máy múc ủi 13 Hình 1.10 Hệ thống đệm cách dao động xe lu rung bánh kép 13 Hình 1.11 Các đường cong cảm giác dao động điều hịa 20 Hình 1.12 Sơ đồ xác định thực nghiệm hệ số độ êm dịu K 20 Hình 2.1 Mơ hình dao động xe lu rung bánh kép 28 Hình 2.2 Sơ đồ lực tác dụng lên khối lượng ghế ngồi người điều khiển 30 Hình 2.3 Sơ đồ lực tác dụng lên cabin 31 Hình 2.4 Sơ đồ lực tác dụng lên thân xe 32 Hình 2.5 Sơ đồ lực tác dụng lên bánh lu 34 Hình 2.6 Hàm điều hồ mấp mô 37 Hình 2.7 Chiều cao mấp mơ mặt đường theo tiêu chuẩn ISO C (mặt đường có chất lượng trung bình) 40 Hình 2.8 Chiều cao mấp mơ mặt đường theo tiêu chuẩn ISO E (mặt đường có chất lượng xấu) 40 Hình 2.9 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tự động điển hình 41 Hình 2.10.Các trình độ điều chỉnh quy luật PI 47 Hình 2.11 Cấu trúc điều khiển 48 Hình 2.12 Sơ đồ toán LQR 50 Hình 2.13 Phép xâu chuỗi mờ dùng để rút định tính - 54 Hình 2.14 Mạng nơrơn nhân tạo (Artificial Neural Networks) 54 Hình 2.15 Kết cấu đệm cách dao động thủy lực bán chủ động 55 viii Hình 2.16 Mơ hình điều khiển hệ số cản thủy lực 56 Hình 2.17 Mơ hình hóa hệ đệm cách thủy lực điều khiển bán chủ động 56 Hình 2.18 Khai báo biến vào điều khiển mờ trong Matlab 58 Hình 3.1 Sơ đồ mô tổng thể Matlab/Simulink 62 Hình 3.2 Sơ đồ điều khiển Fuzzy Matlab/Simulink 62 Hình 3.3 Gia tốc theo phương thẳng đứng ghế ngồi người điều khiển 63 Hình 3.4 Gia tốc lắc dọc cabin 63 Hình 3.5 Gia tốc theo phương thẳng đứng ghế ngồi người điều khiển trường hợp với kích thích tần số f1=48Hz f2=0 Hz 64 Hình 3.6.Gia tốc lắc dọc cabin trường hợp với kích thích tần số f1=48Hz f2=0 Hz 65 Hình 3.7 Gia tốc theo phương thẳng đứng ghế ngồi người điều khiển trường hợp với kích thích tần số f1=0Hz f2=54 Hz 65 Hình 3.8 Gia tốc lắc dọc cabin trường hợp với kích thích tần số f1=0Hz f2=54 Hz 66 Hình 3.9 Gia tốc theo phương thẳng đứng ghế ngồi người điều khiển trường hợp với kích thích tần số f1=48Hz f2=54 Hz 67 Hình 3.10 Gia tốc lắc dọc cabin trường hợp với kích thích tần số f1=48Hz f2=54 Hz 67 Hình 3.11 So sánh gia tốc theo phương thẳng đứng ghế ngồi người điều khiển xe chuyển động mặt đường ISO loại C với vận tốc v=15 km/h 69 Hình 3.12 So sánh gia tốc góc lắc dọc xe xe chuyển động mặt đường ISO loại C với vận tốc v=15 km/h 69 Hình 3.13 So sánh gia tốc theo phương thẳng đứng ghế ngồi người điều khiển trường hợp với kích thích tần số f1=48Hz f2=54 Hz 71 Hình 3.14 So sánh gia tốc lắc dọc cabin trường hợp với kích thích tần số f1=48Hz f2=54 Hz 71 ix DANH MỤC BẢNG Bảng 1.1 Bảng đánh giá chủ quan độ êm dịu ô tô theo ISO 2631-1 23 Bảng 2.1 Các lớp mấp mô mặt đường phân loại theo tiêu chuẩn ISO 8068 39 Bảng 3.1 Bảng thông số mô xe lu rung bánh kép 61 Bảng 3.2 Kết so sánh điều kiện đường khác 68 Bảng 3.3 Kết so sánh tần số kích thích bánh lu khác 70 LỜI NÓI ĐẦU Hiện thị trường máy xây dựng phát triển mạnh mẽ, hạng mục xây dựng đô thị xậy dựng giao thông ngày phát triển nhanh chóng để hồn thiện sở hạ tầng quốc gia giới Các hãng sản xuất máy xây dựng ln hồn thiết tối ưu thiết kế sản phẩm theo hướng nâng cao hiệu cấu chấp hành nâng cao độ êm dịu hoạt động máy Máy xây dựng thường xuyên làm việc môi trường khắc nhiệt, nguồn dao động máy truyền lên cabin người điều khiển từ mặt biến dạng, cấu chấp hành nguồn động lực Nâng cao hiệu hệ thống đệm cách dao động cabin người điều khiển máy xây dựng, nhà nghiên cứu sản xuất không ngừng nghiên cứu hoàn thiện tối ưu thiết kế sản phẩm hệ thống đệm cao su, hệ thống đệm thủy lực, hệ thống đệm điện tử bị động, bán chủ động chủ động Máy xây dựng hầu hết không trang bị hệ thống treo nhằm liên kết khung xe cầu xe, hạn chế dao động truyền cabin người điều khiển chủ yếu hệ thống đệm cách cabin đảm nhiệm giảm dao động truyền tới Nghiên cứu đặc tính hệ thống đệm cách dao động cabin phù hợp điều kiện khai thác máy xây dựng có tính cấp thiết, nâng cao độ êm dịu hoạt động cabin người điều khiền nhằm nâng cao hiệu lao động người điều khiển giảm tác động xấu đến sức khỏe người điều khiển Chính vậy, em chọn đề tài “Nghiên cứu điều khiển hệ thống đệm cách dao động cabin máy xây dựng” làm đề tài luận văn thạc sĩ hướng dẫn khoa học PGS.TS Lê Văn Quỳnh Mục đích đề tài - Xây dựng mơ hình dao động tồn xe; - Xây dựng điều khiển cho hệ thống đệm cách cabin bán chủ động cho cabin máy xây dựng; - Phân tích đánh giá hiệu hệ thống đệm cách cabin bán chủ động theo hướng đảm bảo êm dịu hoạt động Ý nghĩa khoa học thực tiễn Nghiên cứu điều khiển hệ thống đệm cách cabin nhằm giảm tác động xâu nâng cao hiệu làm việc cho người điều khiển máy xây dựng có ý nghĩa khoa học thực tiễn cao Đối tượng nghiên cứu Máy xây dựng có nhiều chủng loại, luận văn này, xe lu rung bánh kép, cabin hệ thống đệm cách dao động cabin chọn làm đối tượng nghiên cứu, hội tụ nguồn kích thích dao động từ động cơ, đường, cấu chấp hành kích thích bánh lu máy làm việc môi trường khắc nhiệt Phương pháp nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết: mô điều khiển hệ thống đệm cách dao động cabin nhằm nâng cao độ êm dịu hoạt động máy Phạm vi nghiên cứu đối tượng nghiên cứu Trong phạm vi đề tài, mơ hình dao động tồn xe điều khiển thiết lập để điều khiển hệ số cản đệm cách dao động cabin nhằm nâng cao độ êm dịu hoạt động máy Xe lu rung bánh kép chọn đối tượng nghiên cứu Nội dung nghiên cứu Nội dung luận văn gồm 03 chương tập trung vào vấn đề đây: Chương 1: Tổng quan đề tài nghiên cứu; Chương 2: Xây dựng mơ hình dao động tồn xe điều khiển; Chương 3: Mô phân tích hiệu hệ thống đệm cách dao động bán chủ động cabin; Kết luận kiến nghị 3 Qua cho phép tơi bày tỏ lịng cảm ơn sâu sắc đến thầy giáo PGS TS Lê Văn Quỳnh người hướng dẫn khoa học trực tiếp suốt thời gian làm luận văn Tôi xin gửi lời cảm ơn tới thầy khoa Kỹ thuật Ơ tơ-MĐL, Trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp- Đại học Thái Nguyên bạn bè đồng nghiệp Tuy nhiên, điều kiện vừa nghiên cứu vừa công tác hạn chế mặt thời gian mặt kiến thức chắn luận văn khơng thể tránh khỏi thiếu xót, mong đóng góp ý bổ sung thêm quý thầy, cô giáo bạn đồng nghiệp để luận văn hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn ! Thái Nguyên, ngày tháng năm 2020 HỌC VIÊN Đồn Thanh Bình CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU Phân tích tổng quan xe máy cơng trình, ảnh hưởng dao động ảnh hưởng đến người đệm cách dao động cabin máy cơng trình, phân tích ảnh hưởng dao động đến người điều khiển máy cơng trình phân tích tình hình nghiên cứu nước nước ngồi năm gần Từ phát triển hướng nghiên cứu đề tài 1.1 Tình hình phát triển máy xây dựng thị trường Việt Nam Trong năm gần đây, tình hình phát triển kinh tế xã hội Việt Nam thời gian qua tương đối ổn định có nhiều dấu hiệu khởi sắc (tăng trưởng GDP Việt Nam năm 2019 tăng 7,02%, vượt mục tiêu đề 6,6% đến 6,8%.) Cơ sở hạ tầng, đặc biệt hạ tầng giao thông hạ tầng đô thị quan tâm đầu tư, tới phần đáp ứng nhu cầu phát triển kinh tế – xã hội Vì vậy, việc giới hóa tự động hóa xây dựng khâu khơng thể thiếu q trình sản xuất Nó định việc tăng xuất lao động, hạ giá thành sản phẩm, giảm nhẹ sức lao động chân tay trí óc cho người lao động Đồng thời góp phần quan trọng vào việc rút ngắn thời gian thi cơng, nhanh chóng đưa cơng trình vào khai thác sử dụng, nâng cao hiệu kinh tế, chất lượng tính thẩm mỹ đẩy mạnh tốc độ tăng trưởng kinh tế quốc dân Để thực cơng trình xây dựng, khơng thể thiếu máy xây dựng Trên giới chế tạo thiết bị chuyên dùng xây dựng cơng trình như: xây dựng nhà cao tầng, nhà công nghiệp, dân dụng, xây dựng cầu đường, xây dựng nhà máy thủy điện… Các thiết bị xây dựng ngày đại hóa Trung bình năm Việt Nam đến tỷ USD để nhập loại máy xây dựng từ nước giới Cụ thể nhập cần trục Pháp, máy đào máy ủi Italia, Đức, Anh, máy làm gạch block Tây Ban Nha, máy xúc lật Trung Quốc, Hàn Quốc, Nhật Bản… Năm 2013: Theo số liệu thống kê nhập máy xây dựng nước ta tính chung tháng đầu năm 2013, nhập máy xây dựng nước ta ước đạt 6,106 chiếc, trị giá 93,22 triệu USD, tăng 29,67% lượng giảm 14,56% trị giá so với kỳ năm 2012 Tuy lượng máy xây dựng nhập nước ta tháng đầu năm 2013 tăng mạnh so với kỳ năm 2012 xét trị giá lại giảm mạnh tháng qua doanh nghiệp nhập nhiều loại máy đầm (1.649 chiếc) với đơn giá thấp (chỉ vài chục USD/ chiếc) Nếu khơng tính chủng loại máy xây dựng mà tính riêng chủng loại máy xây dựng máy xúc đào, máy ủi, xe lu lượng nhập tháng đầu năm 2013 tương đương so với kỳ năm 2012 trị giá lại thấp khoảng 18 triệu USD Máy xúc đào: nhập chủng loại máy xúc đào nước ta tháng 4/2013 đạt 803 với trị giá 17,46 triệu USD, tăng 22,41% lượng 23,32% trị giá so với tháng trước; tăng 20,21% lượng giảm 9,04% trị giá so với kỳ năm 2012 Tính chung tháng đầu năm 2013, nhập chủng loại máy xúc đào đạt 2.586 với trị giá 55,77 triệu USD, tăng 3,44% lượng giảm 25,33% trị giá so với kỳ năm 2012 Xe lu, máy lu: chủng loại tăng mạnh chủng loại máy xây dựng nhập nước ta tháng vừa qua Theo thống kê, nhập loại máy lu, xe lu nước ta tháng 4/2013 đạt 74 với trị giá 2,23% lượng 184,70% trị giá so với kỳ năm 2012 Máy ủi: chủng loại máy xây dựng nhập nước ta tháng 4/2013, chủng loại giảm nhập Thống kê cho thấy, tháng 4/2013, nhập máy ủi đạt 34 với trị giá 1,03 triệu USD, giảm 30,61% lượng 39,97% trị giá so với kỳ năm 2012 Tính chung tháng đầu năm 2013, nhập chủng loại máy ủi đạt 175 với trị giá 4,93 triệu USD, giảm 44,44% lượng 31,78% trị giá so với kỳ năm 2012 Năm 2014: nhập chủng loại máy xây dựng nước ta máy xúc đào, máy ủi xe lu tăng so với năm 2013; đó, tăng mạnh chủng loại xe lu Máy xúc đào: Theo thống kê, nhập chủng loại xúc đào năm 2014 đạt 12049 với trị giá 250,64 triệu USD, tăng 23,20% lượng 16,62% trị giá so với năm 2013 Những nhãn hiệu máy xúc đào nhập nhiều nước ta năm qua nhãn hiệu quen thuộc Komatsu, Kobelco, Hitachi, DOOSAN, Sumitomo, Hyundai, Daewoo, Caterpillar Xe lu, máy lu: Theo thống kê, năm 2014, nhập chủng loại xe lu, máy lu nước ta 2080 với trị giá 62,26 triệu USD, tăng 114,43% lượng 115,43% trị giá so với năm 2013 Nếu năm 2013 có nhãn hiệu xe lu, máy lu nước ta đạt 100 năm 2014, nhập nhiều nhãn hiệu xe lu tăng mạnh có nhãn hiệu đạt 100 Sakai, Dynapac, HAMM, Bomag, Liugong Máy ủi: Theo thống kê, nhập máy ủi nước ta năm 2014 đạt 763 với trị giá 17,94 triệu USD, tăng 30,65% lượng 30,60% trị giá so với năm 2013 Hiện nay, máy xây dựng yêu cầu hiệu suất công việc, tiết kiệm nhiên liệu, bảo vệ mơi trường… vấn đề đảm bảo điều kiện tốt cho người lao động, đảm bảo sức khỏe cho người vận hành máy xây dựng tránh bệnh nghề nghiệp nhà nghiên cứu khoa học tập trung nghiên cứu, phát triển 7 1.2 Phân tích dao động máy xây dựng Máy xây dựng làm việc môi trường khắc nhiệt, thiết bị di chuyển máy tiếp xúc mặt đường off-road biến dạng Mặt khác, cầu xe khung xe thường không liên kết đàn hồi thông qua hệ thống treo Do đó, nguồn dao động truyền lên người điều khiển máy chủ yếu thông qua cabin ghế ngồi Hình 1.1 thể Cabin người điều khiển xe cơng trình Hình 1.1 Cabin người điều khiển xe cơng trình Nguồn sinh dao động máy xây dựng truyền lên cabin người điều khiển chủ yếu từ mặt đường, động cấu cấp hành máy Người điều khiển tiếp xúc nguồn dao động thông qua ghế ngồi, tay chân vận hành máy Hình 1.2 thể vị trí tiếp xúc dao động người điều khiển máy xây dựng Từ kết nghiên cứu người mẫn cảm với dải tần số 28 Hz phương đứng 1-2Hz phương ngang Để nâng cao độ êm dịu cabin giảm tác động xấu gây người điều khiển máy xây dựng, giải pháp kết cấu đệm cách dao động cabin máy xây dựng tiếp tục trình bày phần 8 Hình 1.2 Các vị trí tiếp xúc dao động người điều khiển 1.3 Đệm cách dao động cabin máy xây dựng Đệm cách dao động có vai trị cách ly nguồn dao động, lịch sử phát triển đệm cách dao động áp dụng hệ thống đệm cách dao động động đốt (Engine Mounting Sytem) thể hình 1.3 Đệm cách dao động cabin máy xây dựng có lịch sử hoàn thiện kết cấu tương tự hệ thống đệm cách dao động động đốt Đặc tính kết cấu đệm cách dao động cabin máy xây dựng tiếp tục phân tích dây Hình 1.3 Lịch sử phát triển hệ thống đệm cách dao động động 1.3.1 Đệm cách dao động cao su Đệm cách dao động cao su áp dụng sớm, với đặc tính vượt trội giảm dao động tần số kích thích cao giảm ồn Đặc điểm kết cấu gồm cáo đề đệm thép hợp kim cao su Kết cấu đệm cao su cabin máy cơng trình thể hình 1.4 Hình 1.4 Kết cấu đệm cao su cabin máy cơng trình * Ưu điểm: + Kết cấu đơn giản dễ chế tạo; + Giảm hiệu tiếng ồn dao động tần số kích thích cao; * Nhược điểm: hệ số cản đệm nhỏ hệ số nội ma sát cao su nhỏ Chính vậy, khó giảm dao động kích thích tần số thấp Chính nhược điểm nhà nghiên cứu đề xuất đệm cách dao động cabin kết hợp cao su thủy lực tiếp tục trình bày 1.3.2 Đệm cách dao động cao su thủy lực Để tăng hiệu đệm cách dao động cabin tần số kích thích dao động dải tần số thấp, nhà nghiên cứu thiết kế kết hợp đệm cách dao động cao su với thủy lực Kết cấu đệm cách dao động cao su kết hợp thủy lực thể hình 1.5 Đệm cách dao động cao su, lò xo vàthủy lực cabin thể hình 1.6  ... ? ?Nghiên cứu điều khiển hệ thống đệm cách dao động cabin máy xây dựng? ?? làm đề tài luận văn thạc sĩ hướng dẫn khoa học PGS.TS Lê Văn Quỳnh Mục đích đề tài - Xây dựng mơ hình dao động tồn xe; - Xây. .. chế dao động truyền cabin người điều khiển chủ yếu hệ thống đệm cách cabin đảm nhiệm giảm dao động truyền tới Nghiên cứu đặc tính hệ thống đệm cách dao động cabin phù hợp điều kiện khai thác máy. .. máy xây dựng, giải pháp kết cấu đệm cách dao động cabin máy xây dựng tiếp tục trình bày phần 8 Hình 1.2 Các vị trí tiếp xúc dao động người điều khiển 1.3 Đệm cách dao động cabin máy xây dựng Đệm