Luận văn thạc sĩ khoa học nghiên cứu điều khiển giảm chấn thủy lực của hệ thống treo cabin xe đầu kéo

i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP TRỊNH NGỌC TÚ NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN GIẢM CHẤN THỦY LỰC CỦA HỆ THỐNG TREO CABIN XE ĐẦU KÉO LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Động lực Thái Ngun - Năm 2020 Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn ii LỜI CAM ĐOAN Sau thời gian hai năm học tập, rèn luyện nghiên cứu trường Để đánh giá kết học tập nghiên cứu mình, em lựa chọn thực đề tài tốt nghiệp là: “Nghiên cứu điều khiển giảm chấn thủy lực hệ thống treo cabin xe đầu kéo” Được giúp đỡ Thầy, Cô giáo Khoa đặc biệt hướng dẫn tận tình thầy giáo PGS TS Lê Văn Quỳnh nỗ lực thân, đề tài em hoàn thành đáp ứng nội dung đề tài thạc sĩ kỹ thuật khí động lực Em xin cam đoan cơng trình nghiên cứu cá nhân em Các số liệu, kết có Luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác trừ cơng bố tác giả Thái Nguyên, ngày… tháng… năm 2020 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn iii LỜI CẢM ƠN Em xin chân thành cảm ơn Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên, Phòng Đào tạo Khoa kỹ thuật Ô tô Máy động lực cho phép thực luận văn Xin cảm ơn Phòng Đào tạo Khoa kỹ thuật Ơ tơ Máy động lực hỗ trợ giúp đỡ suốt q trình tơi học tập làm luận văn Em xin chân thành biết ơn quý thầy cô giáo tham gia giảng dạy tận tình hướng dẫn tạo điều kiện để em hoàn thành luận văn Em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy giáo PGS TS Lê Văn Quỳnh tập thể cán giáo viên Khoa Kỹ thuật Ơ tơ & MĐL, Hội đồng bảo vệ đề cương hướng dẫn cho em hoàn thành luận văn theo kế hoạch nội dung đề Trong trình thực đề tài có nhiều cố gắng song kiến thức kinh nghiệm chun mơn cịn hạn chế nên luận văn khơng thể tránh khỏi thiếu sót, mong nhận đóng góp quý báu quý thầy cô bạn đồng nghiệp để luận văn tơi hồn thiện Em xin chân thành cảm ơn ! Thái Nguyên, ngày… tháng… năm 2020 HỌC VIÊN Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn iv MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN iii MỤC LỤC iv DANH MỤC HÌNH ẢNH vi DANH MỤC BẢNG BIỂU viii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ix LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 1.1 Hệ thống treo ô tô hệ thống treo cabin 1.2 Hệ thống treo bán tích cực hệ thống treo tích cực 1.3 Phân tích tiêu đánh giá độ êm dịu cabin người điều khiển[2,3] 11 1.3.1 Tần số gia tốc dao động 11 1.3.2.Chỉ tiêu độ êm dịu Hiệp hội kỹ sư Đức VDI 12 1.3.3 Đánh giá độ êm dịu theo tiêu chuẩn ISO[20] 16 1.4.Tình hình nghiên cứu nước quốc tế 18 1.4.1 Đối với nhà nghiên cứu Việt Nam 18 1.4.2 Đối với nhà nghiên cứu giới 19 1.5 Mục đích, đối tượng phương pháp nghiên cứu 21 1.6 Kết luận 22 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH DAO ĐỘNG TỒN XE VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 23 2.1 Xây dựng mơ hình dao động tồn xe 23 2.2.1 Các giả thiết mơ hình dao động tương đương 23 2.1.2 Mơ hình dao động xe đầu kéo 25 2.1.3 Thiết lập phương trình vi phân mơ tả dao động 25 2.1.4 Phân tích lựa chọn kích thích dao động 36 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn v 2.2 Các phương pháp điều khiển hệ thống treo 40 2.2.1 Điều khiển Skyhook 41 2.2.2 Điều khiển Groundhook 42 2.2.3 Điều khiển lai (giữa Skyhook Groundhook) 42 2.2.4 Điều khiển mờ[20] 43 2.3 Thiết kế điều khiển cho hệ thống treo cabin 45 2.3.1 Kết cấu giảm chấn lưu thủy lực lượng từ tính 45 2.3.2 Biến vào bao gồm: 46 2.3.3 Xác định tập mờ 46 2.3.4.Tập luật điều khiển: 48 2.4 Kết luận 51 CHƯƠNG 3: MƠ PHỎNG VÀ PHÂN TÍCH HIỆU QUẢ CỦA HỆ THỐNG TREO BÁN CHỦ ĐỘNG CABIN 52 3.1 Mô 52 3.1.1 Sơ đồ khối tổng thể 52 3.1.2 Thông số đầu vào cho mô 53 3.1.3 Kết mô thảo luận 54 3.2 Phân tích hiệu hệ thống treo bán chủ động cabin 56 3.2.1 Trường hợp 1: 56 3.2.2 Trường hợp 2: 59 3.3 Kết luận chương 61 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 62 TÀI LIỆU THAM KHẢO 64 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn vi DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Hệ thống treo phẩn từ đàn hồi nhíp Hình 1.2 Hệ thống treo phận đàn hồi khí nén Hình 1.3 Hệ thống treo có kết hợp khí nén giản chấm thủy lực Hình 1.4 Mộ số hệ thống treo cabin Hình 1.5 Mơ hình hệ thống treo Hình 1.6 Hệ thống treo tích cực hồn tồn 10 Hình 1.7 Các đường cong cảm giác dao động điều hòa 13 Hình 1.8 Sơ đồ xác định thực nghiệm hệ số độ êm dịu K 14 Hình 2.1 Mơ hình dao động xe đầu kéo cầu 25 Hình 2.2 Sơ đồ lực tác dụng lên ghế ngồi 27 Hình 2.3 Sơ đồ mô tả khối lượng cabin xe 28 Hình 2.4 Sơ đồ lực mô men tác dụng lên thân xe đầu kéo 30 Hình 2.5 Sơ đồ lực mơ men tác dụng lên sơ mi-rơ moóc 32 Hình 2.6 Hàm điều hồ mấp mơ 36 Hình 2.7 Chiều cao mấp mô mặt đường theo tiêu chuẩn ISO A (mặt đường có chất lượng tốt) 39 Hình 2.8 Chiều cao mấp mơ mặt đường theo tiêu chuẩn ISO B (mặt đường có chất lượng tốt) 39 Hình 2.9 Chiều cao mấp mơ mặt đường theo tiêu chuẩn ISO C (mặt đường có chất lượng bình thường) 40 Hình 2.10 Điều khiển Skyhook, (a) Ý tưởng (b) Thực 41 Hình 2.11 Điều khiển Groundhook,(a) Ý tưởng (b) Thực 42 Hình 2.12 Sự kết hợp điều khiển Skyhook Groundhook, (a) Ý tưởng (b) Thực 43 Hình 2.13 Hệ thống điều khiển tự động với điều khiển mờ[8,9] 44 Hình 2.14 Kết cấu nguyên lý làm việc giảm chấn thủy lực lưu chất từ tính 45 Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn vii Hình 2.15 Mặt cắt giảm chấn thủy lực lưu chất từ tính 46 Hình 2.16 Hàm thuộc Matlab 48 Hình 2.17 Mối quan hệ giá trị luật hợp thành 48 Hình 3.1 Sơ đồ mơ tổng thể dao động Matlab-Simulink R2012b 52 Hình 3.2 Gia tốc theo phương thẳng đứng theo miền thời gian ghế ngồi người điều khiển 55 Hình 3.3 Gia tốc góc lắc dọc cabin theo miền thời gian 55 Hình 3.4 Sơ đồ đánh giá hiệu hệ thống treo bán chủ động cabin 57 57 Hình 3.5 So sánh hệ thống treo bán cabin chủ động với hệ thống treo cabin bị động: Gia tốc theo phương thẳng đứng ghế ngồi người điều khiển Trường hợp 57 Hình 3.6 So sánh hệ thống treo bán cabin chủ động với hệ thống treo cabin bị động: Gia tốc góc lắc dọc cabin Trường hợp 58 Hình 3.7 So sánh hệ thống treo bán cabin chủ động với hệ thống treo cabin bị động: Gia tốc theo phương thẳng đứng ghế ngồi người điều khiển Trường hợp 59 Hình 3.8 So sánh hệ thống treo bán cabin chủ động với hệ thống treo cabin bị động: Gia tốc góc lắc dọc cabin Trường hợp 60 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn viii DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Bảng đánh giá chủ quan độ êm dịu ô tô theo ISO 2631-1 16 Bảng 2.1 Các lớp mấp mô mặt đường phân loại theo tiêu chuẩn ISO 8068[15] 39 Bảng 2.2 Bảng luật điều khiển Fuzzy 49 Bảng 3.1 Các thông số kỹ thuật xe sơ mi-rơ moóc cầu [13] 53 Bảng 3.2 So sánh giá trị gia tốc bình phương trung bình ghế ngồi người điều khiển góc lắc dọc cabin trước sau điều khiển giảm chân thủy lực Trường hợp 58 Bảng 3.3 So sánh giá trị gia tốc bình phương trung bình ghế ngồi người điều khiển góc lắc dọc cabin trước sau điều khiển giảm chân thủy lực Trường hợp 60 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn ix DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT TT Thông số Ký hiệu Đơn vị Khối lượng người điều khiển ghế ms kg Khối lượng cabin mc kg Khối lượng thùng sơ mi- rơ moóc mff kg Khối lượng khung trước mfr kg l1 m l2 m l3 m l4 m l5 m l6 m 10 Khoảng cách tâm cầu trọng tâm khung trước sơ mi- rơ moóc Khoảng cách tâm cầu thứ trọng tâm khung trước sơ mi- rơ moóc Khoảng cách tâm cầu thứ trọng tâm khung trước sơ mi- rơ moóc Khoảng cách tâm cầu thứ trọng tâm thùng sơ mi- rơ moóc Khoảng cách tâm cầu thứ trọng tâm thùng sơ mi- rơ moóc Khoảng cách từ trọng tâm thùng sơ mi- rơ moóc chốt kéo 11 Độ cứng hệ thống treo cầu k1 N/m 12 Độ cứng hệ thống treo cầu k2 N/m 13 Độ cứng hệ thống treo cầu k3 N/m 14 Độ cứng hệ thống treo cầu k4 N/m 15 Độ cứng hệ thống treo cầu k5 N/m 16 Độ cứng lốp xe kt1 N/m 17 Độ cứng lốp xe kt2 N/m 18 Độ cứng lốp xe kt3 N/m Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn x 19 Độ cứng lốp xe kt4 N/m 20 Độ cứng lốp xe kt5 N/m 21 Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo cầu c1 N.s/m 22 Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo cầu c2 N.s/m 23 Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo cầu c3 N.s/m 24 Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo cầu c4 N.s/m 25 Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo cầu c5 N.s/m 26 Hệ số cản giảm chấn lốp cầu ct1 N.s/m 27 Hệ số cản giảm chấn lốp cầu ct2 N.s/m 28 Hệ số cản giảm chấn lốp cầu ct3 N.s/m 29 Hệ số cản giảm chấn lốp cầu ct4 N.s/m 30 Hệ số cản giảm chấn lốp cầu ct5 N.s/m 31 Độ cứng chốt kéo kk N.s/m 32 Hệ số cản giảm chấn chốt kéo ck N.s/m Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn LỜI NĨI ĐẦU Hiện tại, với phát triển khơng ngừng khoa học công nghệ, nhiều loại xe ô tô hạng nặng, xe đầu kéo với hình dáng khí động lực học khác công suất khác nhà nghiên cứu thiết kế liên tục phát triển sản phẩm Việc vận chuyển hàng hóa ngày tăng, xe đầu kéo có phát triển mạnh mẽ Tuy nhiên, thấy ảnh hưởng lớn loại phương tiện Thời gian vừa qua nước ta, nhiều tuyến đường vừa đưa vào khai thác, sử dụng xuất hư hỏng, rạn nứt, bề mặt mặt đường bị phá hủy sớm so với dự báo thiết kế; có nhiều nghiên cứu, trao đổi học thuật xung quanh vấn đề vật liệu, chất lượng thi công, phương pháp thiết kế, điều tra tải trọng, lưu lượng xe, tình trạng xe tải nhằm tìm nguyên nhân đề giải pháp khắc phục, bước đầu thu kết định Một nguyên nhân khách quan tải phương tiện, ảnh hưởng hưởng dao động của phương tiện giao thông trình chuyển động gây ra, đặc biệt phương tiện có kích thước xe tải trọng lớn Tuy nhiên, vấn đề giảm dao động truyền đến người hàng hóa xe tải nặng nhà nghiên cứu thiết kế quan tâm hoàn thiện tối ưu thiết kế hệ thống treo xe Để nâng cao độ êm dịu cabin đầu kéo, thân xe cabin có liên kết hệ thống treo Nghiên cứu hoàn thiện thiết kế tối ưu thiết kế, chí điều khiển hệ thống treo cabin xe đầu kéo có ý nghĩa quan trọng nhằm nâng cao độ êm dịu người điều khiển nâng cao xuất lao động người điều khiển giảm bệnh nghề nghiệp dao động gây Trước vấn đề nhằm nâng cao độ êm dịu cabin xe đầu kéo, em lựa chọn đề tài “Nghiên cứu điều khiển giảm chấn thủy lực hệ thống treo cabin xe đầu kéo” làm đề tài Luận văn thạc sỹ hướng dẫn thầy PGS.TS Lê Văn Quỳnh Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn Mục tiêu nghiên cứu: Mục tiêu chung luận văn tập trung vào mục tiêu ứng dụng lý thuyết điều khiển thông minh để xây dựng luật điều khiển với mục đích điều khiển hệ số cản cho giảm dao động truyền lên cabin người lái nhỏ Mục tiêu cụ thể: - Xác định mơ hình hệ thống giảm chấn tích cực cho cabin xe đầu kéo; - Mô đánh giá hệ thống; - Xây dựng điều khiển Fuzzy cho hệ thống giảm chấn tích cực; - Đánh giá hiệu điều khiển Phạm vi nghiên cứu: Xây dựng mơ hình dao động toàn xe Đối tượng: Hệ thống treo cabin xe đầu kéo Phương pháp nghiên cứu: Lý luận kết hợp mô phần mềm Matlab/Simulink để đánh giá hiệu hệ thống treo xe đầu kéo có điều khiển nhằm nâng độ êm dịu chuyển động cho người điều khiển Nội dung luận văn sau: Chương Tổng quan đề tài nghiên cứu; Chương Xây dựng mơ hình dao động thiết kế điều khiển ; Chương Mô phân tích hiệu Ý nghĩa khoa học thực tiễn: Luận văn xây dựng mơ hình dao động toàn xe để khảo sát hệ thống treo cabin; Thiết lập hệ phương trình vi phân mơ tả dao động tồn xe; Mơ phân tích so sánh hiệu hệ thống treo cabin bán chủ động cabin so với hệ thống treo cabin bị động xe hoạt động điều khiện khác Trong thời gian làm luận văn, tác giả có nhiều cố gắng tích cực chủ động học hỏi, vận dụng kiến thức học tìm hiểu kiến thức Dưới hướng dẫn trực tiếp PGS.TS Lê Văn Quỳnh thầy Bộ môn kỹ thuật ô tô, Khoa Kỹ thuật Ô tô Máy động lực, Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp, đặc biệt thầy ThS Bùi Văn Cường, đề tài Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn hoàn thành mục tiêu nhiệm vụ đề Mặc dù cố gắng kiến thức thời gian có hạn nên luận văn em khó tránh khỏi thiếu sót, em mong nhận bảo thêm thầy đồng nghiệp để Luận văn hoàn thiện Trân trọng cảm ơn! Thái Nguyên, ngày tháng năm 2020 HỌC VIÊN Trịnh Ngọc Tú Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU Nội dung chương đề cập đến vấn đề chung hệ thống treo ô tô hệ thống treo cabin phương pháp điều khiển; phân tích tiêu đánh giá dao động; phân tích kết cơng trình nghiên cứu nước giới liên quan đến đối tượng nghiên cứu luận văn Từ đưa mục tiêu, nội dung phương pháp nghiên cứu chương 1.1 Hệ thống treo ô tô hệ thống treo cabin Nhiệm vụ hệ thống treo ô tô nối đàn hồi khối lượng không treo với không treo Kết cấu hệ thống treo gồm: Phần tử giảm chấn, phần tử đàn hồi phần tử dẫn hướng, nhiệm vụ cụ thể: - Phần tử đàn hồi có tác dụng làm giảm nhẹ dao động; - Phần tử giảm chấn có tác dụng dập tắt dao động; - Phần tử dẫn hướng có nhiệm vụ truyền lực dọc lực ngang từ bánh xe lên thân xe a) Kết cấu hệ thống treo xe ô tô đầu kéo Hình 1.1 thể cho hệ thống treo thụ động với phần đàn hồi nhíp Phần tử đàn hồi nhíp cấu tạo từ thép đàn hồi bó lại với nhau, có chiều dày cứng lớn, liên kết với khung xe qua tai nhíp đảm bảo khả truyền lực hay đóng vai trò phận dẫn hướng bánh xe dịch chuyển Hình 1.2 hệ thống treo có phần tử đàn hồi khí nén Hệ thống treo khí nén dùng ơtơ hình thành sở khả điều chỉnh độ cứng buồng đàn hồi khí nén (ballon) theo chuyển dịch thân xe Bộ phận đàn hồi khí nén với đường đặc tính đàn hồi phi tuyến, kết cấu việc lắp đặt đơn giản, sử dụng loại xe có chất lượng tốt: xe con, xe buýt chất lượng cao, xe tải có trọng tải lớn Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn Hình 1.1 Hệ thống treo phẩn từ đàn hồi nhíp Hình 1.2 Hệ thống treo phận đàn hồi khí nén Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn Hệ thống treo với phần tử đàn hồi khí nén thường kèm với phần tử giảm chấn thủy lực hệ số cản lớp khí nén phần tử đàn hồi khí nén nhỏ Hệ thống treo có kết hợp khí nén giản chấm thủy lực thể Hình 1.3 Hình 1.3 Hệ thống treo có kết hợp khí nén giản chấm thủy lực b) Kết cấu hệ thống treo cabin Hình 1.4 Mộ số hệ thống treo cabin Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn Nhiệm vụ hệ thống treo cabin nối đàn hồi thân xe cabin Bộ phận đàn hồi gồm lị xo, khí nén, điện từ, phần tử giảm chấn thủy lực điện điện từ Bộ giảm chấn có tác dụng dập tắt dao động lan truyền đến cabin người điều khiển Hệ thống treo cabin thơng thường gồm có hệ thống treo phận đàn hồi lò xo giảm chấn thủy lực; hệ thơng có phận đàn hồi khí nén giảm chấn thủy lực (Hình 1.4) hệ thống treo điện điện từ 1.2 Hệ thống treo bán tích cực hệ thống treo tích cực Trong q trình chuyển động ô tô mấp mấp mô mặt đường tác động lên tơ cách ngẫu nhiên hệ thống treo thụ động khó đáp ứng vấn đề êm dịu chuyển động giảm thiểu tác động từ phương tiện xuống mặt đường Chính địi hỏi hệ thống treo phải thay đổi đặc tính cách linh hoạt cho phù hợp với điều kiện khai thác Trên sở có kết cấu mới, ứng dụng công nghệ điều khiển tự động cho cho hệ thống treo thể Hệ thống treo bị động Hình 1.5 mơ hình hoác cho hệ thống treo, với dịch chuyển theo phương thẳng đứng khối lượng treo khối lượng không treo Zb Za dịch chuyển khối lượng không treo; K độ cứng phần tử đàn hồi; C hệ số cản giảm chấn; Cs hệ số cản giảm chấn bán tích cực; Kt độ cứng lốp; Fa lực sinh hệ thống treo tích cực Hệ thống treo bị động thể (Hình 1.5a) Đối với hệ thống treo phù hợp điều kiện khai thác chế độ ổn định với mấp mô mặt đường định Do đặc tính phận giảm chấn phần đàn hồi hoạt động giới hạn tính tốn định Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn zb Khối lượng treo K C K za Khối lượng không treo Kt (a) Fa za Khối lượng không treo za Khối lượng không treo Kt Ct q zb Khối lượng treo Cs Kt Ct zb Khối lượng treo Ct q (b) q (c) Hình 1.5 Mơ hình hệ thống treo a) Hệ thống treo bị động; b) Hệ thống treo bán tích cực; c) Hệ thống treo tích cực Ưu điểm hệ thống treo giá thành rẻ, tốn nhiên liệu cho hệ thống treo Song nhược điểm lại độ êm dịu chuyển động kém, đáp ứng cho số loại đường, độ an tồn chuyển động khơng cao Do vậy, để đáp ứng tiêu độ êm dịu chuyển động độ an toàn chuyển động tất loại đường khác đặc tính hệ thống treo cần phải thay đổi q trình tơ chuyển động phù hợp với đặc tính đường vị trí khung vỏ xe điều khiển nhờ hệ thống điều khiển tự động Tùy thuộc vào khả điều khiển thơng số hệ thống treo có điều khiển, người ta phân thành hai loại: Hệ thống treo bán tích cực (hệ thống treo có thơng số giảm chấn điều khiển) hệ thống treo tích cực hồn tồn (hệ thống treo tích cực) Trong hai loại trên, hệ thống treo tích cực Hệ thống treo bán chủ động (bán tích cực) Hệ thống bán chủ động (Hình 1.5b) thay đổi độ nhớt giảm chấn, không làm tăng độ cứng cho phận đàn hồi Mặc dù bị hạn Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn chế việc can thiệp vào hệ thống treo, hệ thống treo bán chủ động tốn chi phí tiêu thụ lượng Trong thời gian gần đây, nghiên cứu hệ thống treo bán chủ động liên tục phát triển để tạo hiệu cao nhất, thu hẹp khoảng cách hệ thống treo bán chủ động hoàn toàn chủ động Dẫn động van điện từ (solenoid): Loại loại hệ thống treo bán chủ động có giá thành thấp Chúng bao gồm van điện từ làm thay đổi lưu lượng dòng nhớt bên giảm chấn, thay đổi độ giảm chấn hệ thống treo Các van điện từ nối với máy tính, gửi lệnh phụ thuộc vào thuật toán điều khiển (thường gọi kỹ thuật "SkyHook") Bộ giảm chấn dùng lưu chất biến từ: Một phương pháp khác phát triển gần dùng giảm chấn có chứa chất lưu biến từ, hệ thống mang tên Magne Ride Trong hệ thống phát triển vòng 25 năm này, dòng chất lỏng giảm chấn chứa hạt kim loại (vì gọi lưu chất biến từ) Thơng qua máy tính, đặc tính giảm chấn điều khiển nam châm điện Về bản, việc tăng lưu lượng lưu chất vào giảm chấn làm tăng độ nén, phục hồi lò xo, việc giảm lưu lượng làm giảm hiệu hoạt động giảm chấn.Thông tin từ cảm biến bánh xe (cảm biến độ co giãn lị xo), cảm biến vơ lăng, cảm biến gia tốc số cảm biến khác sử dụng để tính tốn độ cứng tối ưu Phản ứng nhanh chóng tồn hệ thống cho phép, ví dụ như, làm bánh xe di chuyển cách nhẹ nhàng êm qua ổ gà tảng đá đường Hệ thống treo chủ động (tích cực): Hệ thống treo tích cực (Hình 1.5c) sử dụng chấp hành riêng biệt để tạo lực đến phận đàn hồi cách độc lập bánh xe để Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 10 cải thiện tính vận hành Nhược điểm thiết kế chi phí cao, làm tăng thêm phức tạp tăng khối lượng cho toàn hệ thống, phải bảo dưỡng thường xuyên sửa chữa cần phải cài đặt Việc bảo dưỡng vấn đề, có đại lý ủy quyền hãng có dụng cụ kĩ thuật viên đủ khả sửa chữa chẩn đoán hư hỏng cách xác Thủy lực: Hệ thống treo thủy lực điều khiển cấu servo thủy lực Các áp lực thủy lực cho servo cung cấp bơm thủy lực áp suất cao dùng piston hướng kính Các cảm biến liên tục giám sát độ dịch chuyển thân xe chế độ lái, để từ liên tục cung cấp kiện cho máy tính Hình 1.6 Hệ thống treo tích cực hồn tồn Sau máy tính nhận xử lý liệu, tác động đến servo thủy lực (được gắn bên cạnh bánh xe) Gần lập tức, hệ thống treo điều chỉnh servo để tạo lực chống lại nghiêng ngang thân xe, chúi đầu hay chúi đuôi chế độ lái xe khác Trong thực tế, hệ thống kết hợp chức tự động điều chỉnh độ cứng phận đàn hồi chức điều chỉnh độ cao gầm xe, Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn ... N/m 21 Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo cầu c1 N.s/m 22 Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo cầu c2 N.s/m 23 Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo cầu c3 N.s/m 24 Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo cầu... người điều khiển giảm bệnh nghề nghiệp dao động gây Trước vấn đề nhằm nâng cao độ êm dịu cabin xe đầu kéo, em lựa chọn đề tài ? ?Nghiên cứu điều khiển giảm chấn thủy lực hệ thống treo cabin xe đầu kéo? ??... năm học tập, rèn luyện nghiên cứu trường Để đánh giá kết học tập nghiên cứu mình, em lựa chọn thực đề tài tốt nghiệp là: ? ?Nghiên cứu điều khiển giảm chấn thủy lực hệ thống treo cabin xe đầu kéo? ??