Khai Thác Chức Năng Lập Trình Cho Robot Công Nghiệp Abb Có Sử Dụng Pedal.pdf

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Trần Minh Tân KHAI THÁC CHỨC NĂNG LẬP TRÌNH CHO ROBOT CƠNG NGHIỆP ABB CĨ SỬ DỤNG PEDAL Ngành: Cơng nghệ kỹ thuật Cơ điện tử TĨM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TĨM TẮT Hà Nơi - 2017 Tóm tắt khóa luận tốt nghiệp: MỞ ĐẦU Tình cấp thiết đề tài Nền công nghiệp giới đà phát triển ngày cao, vấn đề điều khiển tự động luân mối quan tâm hàng đầu ứng dụng khoa học sản suất Nó địi hỏi xác tính tiêu chuẩn khả xử lý nhanh mức hoàn hảo, đáp ứng nhu cầu ngày gia tang xã hội Ngày nay, Robot trở nên có hiệu chun mơn hóa phía đầu tư khơng cao Robot làm việc môi trường mà người công nhân làm việc hay ảnh hưởng đến sức khỏe người lao động môi trường nguy hiểm, công việc nhàm chán, thời gian làm việc dài, người ta sử dụng Robot để thay Việc nghiên cứu tìm hiểu hệ thống robot cơng nghiệp quan trọng để từ xây dựng chương trình điều khiển cho loại robot tương ứng với loại công việc chuyên biệt giúp nâng cao suất cơng việc giải phóng sức lao động người, góp phần tiết kiệm chi phí thời gian sản suất Hiện nay, phịng thí nghiệm Khoa Cơ học kỹ thuật Tự động hóa, trường Đại học Cơng nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội có trang bị hệ thống điều khiển Robot công nghiêp ABB IRC2600 ID 8_2 Nghiên cứu tập trung vào việc tìm hiểu phần cứng, sau phân tích nghiên cứu hệ thống Robot ABB nhằm mục đích điều khiển sử dụng tính Robot áp dụng vào công việc chuyên biệt công nghiệp Ý nghĩa khoa học thực tiễn Ý nghĩa khoa học: Khóa luận nghiên cứu cụ thể điều khiển robot công nghiệp ABB dùng Pedal thiết bị vận hành trực tiếp Bên cạnh sử dụng phần mềm Robot Studio công cụ mô giúp người nghiên cứu vận hành hệ thống robot cách trực quan lập trình điều khiển Ý nghĩa thực tiễn: Góp phần phát triển khai thác tính hệ thống robot công nghiệp ABB đem kết ứng dụng vào tốn thực tế Đối tượng phương pháp nghiêm cứu Đối tượng nghiên cứu tập trung sau vào việc vận hành hệ thống Robot công nghiệp ABB sử dụng Pedanl Có nhiều cách thức để lập trình vận hành hệ thống Robot ABB Bài nghiên cứu định hướng lập trình vận hành Robot ABB thơng qua tài liệu, mạng internet, kết nghiên cứu nước kết hợp với thực hành trực tiếp với thiết bị để hoàn thiện nội dung yêu cầu khóa luận Nội dung nghiên cứu Nội dung đề tài tập trung vào nghiên cứu cấu trúc thành phần hệ thống Robot ABB cụ thể hệ thống Robot IRB2600 ID 8_2 Từ tìm hiểu cách vận hành lập trình Robot có sử dụng Pedal Bố cục khóa luận bao gồm : CHƯƠNG : GIỚI THIỆU VỀ ROBOT CƠNG NGHIỆP Là nhìn bao quát thành phần hệ thống Robot công nghiệp, ứng dựng Robot công nghiêp sống sản suất Giúp ta có nhìn sơ lược cấu trúc hệ thống robot công nghiệp - Mục tiêu ứng dụng robot cơng nghiệp nhằm góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động Đạt mục tiêu nhờ vào khả to lớn robot : làm việc mệt mỏi, dễ dàng chuyển nghề cách thành thạo, chịu phóng xạ mơi trường làm việc độc hại, nhiệt độ cao, “cảm thấy” từ trường “nghe” siêu âm Robot dùng thay người trường hợp thực công việc không nặng nhọc đơn điệu, dễ gây mệt mõi, nhầm lẫn - Robot tay máy vạn lặp lại chương trình thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chun dùng thơng qua chương trình chuyển động thay đổi để hoàn thành nhiệm vụ khác - Một robot công nghiệp thường bao gồm thành phần : cánh tay robot, nguồn động lực, dụng cụ gắn lên khâu chấp hành cuối, cảm biến, điều khiển , thiết bị dạy học, máy tính phần mềm lập trình nên coi thành phần hệ thống robot - Phân loại Robot công nghiệp  Phân loại theo kết cấu  Phân loại theo hệ thống truyền động  Phân loại theo ứng dụng  Phân loại theo cách thức đặc trưng phương pháp điều khiển CHƯƠNG : GIỚI THIÊU VỀ ROBOT ABB, HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB VÀ PHẦN MỀM ROBOT STUDIO Trong chương chúng tìm hiểu sâu hệ thống robot ABB bắt đầu làm quen với phần mềm Robot Studio bước để tạo chương trình điều khiển robot Pedal IRB2600-8/2.00 robot ABB Robotics với tính nâng cao Là loại robot bậc tự do, thiết kế tối ưu hóa để đạt mục tiêu ứng dụng mong muốn Robot IRB 2600ID tập trung vào ứng dụng là: gia cơng, hàn hồ quang, xử lí vật liệụ Hình 2.1: Robot IRB 2600ID-8/2.00 Phần mềm Robot Studio cho phép người dùng lập trình, mơ hoạt động Robot thơng qua hệ điều khiển ảo (Virtual Controler) Có thể hoạt động chế độ offline online, từ người dùng điều khiển hoạt động Robot thơng qua máy tính Ngồi phần mềm Robot studio có hỗ trợ Pedal ảo, tạo thuận lợi cho người làm việc với Robot Hình 2.13: Giao diện Robot Studio CHƯƠNG : ỨNG DỤNG LÂP TRÌNH CHO ROBOT ABB VÀ PHẦN MỀM ROBOT STUDIO CÓ SỬ DỤNG PEDAL Chương trình bày quy trình cụ thể bước thực để lập trình Robot Studio Cách sử dung lập trình Pedal vào điều khiển cánh tay Robot  Khởi tạo trạm  Di chuyển Robot Pedal  Tạo tọa độ tool  Workobject  Backup and Restore  Chương trình  Khởi tạo tín hiệu I/O  Thực hành tạo ví dụ thực tế Sau tìm hiểu hết phần người lập trình có nhìn bao quát tương đối cách lập trình vận hành cánh tay robot ABB CHƯƠNG 4: CÁC TẬP LỆNH VÀ LẬP TRÌNH DI CHUYỂN ROBOT BẰNG PEDAL Đến chương ta tìm hiểu câu lệnh có chương trình sủ dụng Pedal lập trình cho Robot di chuyển Sau sử dụng câu lệnh ví dụ cụ thể Các tập lệnh Robot  Lệnh Movel  Lệnh MoveJ  Lệnh MoveC  Lệnh Offs  Lệnh RelTool  Lệnh WaitDI  Cấu trúc điều kiện  Lệnh rẽ nhánh  Cấu trúc vịng lặp Hình 4.8: Điều khiển Pen CHƯƠNG 5: KẾT QỦA ĐẠT ĐƯỢC VÀ ĐƯA RA ĐÁNH GIÁ Chương cuối áp dụng kiến thức thực hành chương trước áp dụng vào thực hành công việc cụ thể điều khiển cánh tay robot để hàn chi tiết Các bước tiến hành cụ thể từ thao tác trực tiếp máy đến lập trình Pedal Cuối kết đạt đánh giá tồn q trình nghiên cứu Các phần cần phải lưu ý cải tiến đề hoàn thiện tốt Quan điểm cá nhân việc làm quen lập trình hệ thống robot cơng nghiệp ABB Đưa phương án cách thức thực việc nghiên cứu dễ dàng hiệu KẾT LUẬN Trong q trình thực đề tài, khóa luận rút số kết sau: Tìm hiểu, học tập số kiến thức hệ thống Robot công nghiệp ,các thành phần cấu tạo nên hệ thống Nghiên cứu hệ thống thiết bị ống gió tốc độ thấp phần cứng kèm theo để xây dựng hệ đo đặc tính dịng khí ống gió Nghiên cứu hệ thống Robot cơng nghiệp ABB IRB2600 ID kết nối điều khiển trực quan hệ thống thực tế Học tập sử dụng phần mềm Robot Studio để lập trình, sử dụng Pedal cơng cụ lập trình trực tiếp việc điều khiển vận hành cánh tay Robot Các kết có kinh nghiệm quý báu việc sử dụng lập trình Robot áp dụng trực tiếp vào hoạt động công nghiệp với cánh tay Robot sửa chữa, lắp ráp, hàn ,vận chuyển, phun sơn … Tuy nhiên tiếp xúc với hệ thống đại phức tạp với số hạn chế kiến thức chuyên sâu lĩnh vực Cơ khí lập trình điều khiển Robot cơng nghiệp bên cạnh thời gian làm quen tiếp xúc cịn hạn chế nên q trình điều khiển sử dụng cánh tay Robot gặp nhiều lỗi, việc vận hành chưa mề mại nhanh chóng Trong trình lập trình cho Robot vận hành với nhữ cơng việc chun biệt cịn gặp nhiều khó khăn trở ngại Từ hạn chế thời gian không cho phép, nên tác giả đề suất số hướng nghiên cứu lập trình Pedal cho nhiệm vụ chuyên biệt cụ thể công việc hàn cho chị tiết máy, lập trình phun sơn,…, ứng dụng lắp ráp chi tiết nhà máy…Người dùng sâu vấn đề cụ thể từ tìm phương pháp xác, nhanh hợp lý để hồn thành cơng việc giúp nâng cao suất thời gian làm việc giảm thiểu chi phí q trình sản suất 10 11 ... MỀM ROBOT STUDIO CĨ SỬ DỤNG PEDAL Chương trình bày quy trình cụ thể bước thực để lập trình Robot Studio Cách sử dung lập trình Pedal vào điều khiển cánh tay Robot  Khởi tạo trạm  Di chuyển Robot. .. LỆNH VÀ LẬP TRÌNH DI CHUYỂN ROBOT BẰNG PEDAL Đến chương ta tìm hiểu câu lệnh có chương trình sủ dụng Pedal lập trình cho Robot di chuyển Sau sử dụng câu lệnh ví dụ cụ thể Các tập lệnh Robot ... Nghiên cứu hệ thống Robot công nghiệp ABB IRB2600 ID kết nối điều khiển trực quan hệ thống thực tế Học tập sử dụng phần mềm Robot Studio để lập trình, sử dụng Pedal cơng cụ lập trình trực tiếp việc