Hcmute nghiên cứu thiết kế cơ cấu định hướng ốc vít

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CƠ CẤU ĐỊNH HƯỚNG ỐC VÍT S K C 0 9 MÃ SỐ: T2013-100 S KC0 5 Tp Hồ Chí Minh, 11/2013 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT _ BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KH & CN CẤP TRƯỜNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CƠ CẤU ĐỊNH HƯỚNG ỐC VÍT MÃ SỐ: T2013_100 THUỘC NHĨM NGÀNH : KHOA HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI CHỦ TRÌ ĐƠN VỊ : Th.S NGUYỄN VĂN ĐỒN : KHOA CKM TP HỒ CHÍ MINH THÁNG 11 NĂM 2013 Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 CHƯƠNG 1: DẪN NHẬP Đặt Vấn đề Mối ghép đinh vìt mối ghép phổ biến sản phẩm công nghiệp nói chung sản phẩm sinh hoạt hàng ngày nói riêng cụ thể công tắc, ổ cắm điện gia dụng Các mối ghép thường thực hàng loạt nhà máy xì nghiệp lắp ráp hính thức thủ công chình Trong giai đoạn nghiệp CNH-HDH đất nước, việc nghiên cứu thiết bị tự động giảm tối đa can thiệp trực tiếp người tiến hành song song hầu hết tất lónh vực đời sống, việc định vị phát triển cấu định hướng lắp ráp ốc vìt lónh vực Cơ cấu định vị hướng ốc vìt tự động vấn đề hoàn toàn đề cập mà phát triển ứng dụng từ nhiều năm giới, nhiên thương mại hóa dạng công nghiệp với giá thành cao ví số thiết bị đơn giản có giá thành tổng thể thấp khó sử dụng thiết bị Với phương châm giảm giá thành thiết bị định vị đa dạng hóa chúng máy lắp ráp vìt, đóng gói vìt người nghiên cứu định chọn đề tài “ Nghiên cứu, thiết kế cấu định hướng ốc vìt” làm đề tài nghiên cứu Mục tiêu đề taøi - Nghiên cứu dạng sản phẩm ghép nối nhanh ốc vìt - Nghiên cứu q trính lắp ráp dạng bán tự động ốc vìt - Nghiên cứu phương pháp cấp phôi tự động hệ thống tương đương - Thiết kế cấu định vị ốc vìt dạng tự động - Mô trính định hướng ốc vìt thiết bị - Hoàn thiện vẽ cấu định hướng ốc vìt Tầm quan trọng đề tài Giải mã công nghệ tiên tiến nước tiên tiến nhiệm vụ cấp bách đất nước ta nay, với việc chế tạo thiết bị công nghiệp việc định hướng loại ốc vìt chi tiết khác trính lắp ghép vấn đề quan -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 trọng mang lại suất cao, giảm sức lao động trực tiếp công nhân, góp phần đẩy mạnh phát triển kinh tế đất nước Điểm đề tài - Việc định hướng ốc vìt tay làm giảm suất trính lắp ghép sản phẩm công nghiệp có sử dụng ốc vìt, nhiên đầu tư cấu cấp phôi tự động nhập từ nước tiên tiến, thí giá thành hệ thống lắp ráp cao, không khả thi yếu tố kinh tế - Việc tím giải pháp chế tạo thiết bị cấp phôi tự động với giá thành tương đối, ứng dụng hầu hết nhà máy lắp ráp có vốn đầu tư nhỏ trung bính góp phần giảm thiểu sức lực thủ công công nhân, giảm thiểu phế phẩm, tăng tốc độ lắp ráp từ mang lại hiệu kinh tế cao cho doanh nghiệp, góp phần đẩy mạnh kinh tế nước nhà Giới hạn đề tài - Đề tài sâu vào phần nghiên cứu thiết kế cấu định hướng áp dụng cho ốc vìt thường lắp ghép công tắc ổ cắm điện thường dùng, phân tìch trính di chuyển trính định hướng vìt khỏi cấu, dịch chuyển ốc vìt cấu nguyên lý rung động Tiến trính nghiên cứu - Nghiên cứu hính dạng ốc cần định hướng - Nghiên cứu bước trính định hướng - Nghiên cứu kết cấu phần dẫn hướng định hướng - Nghiên cứu phương pháp tạo chuyển động dẫn hướng - Thiết kế tình tốn sơ cấu định hướng dẫn hướng chình - Mơ q trính bước định hướng vìt - Viết báo cáo khoa học - Hoàn thiện thuyết minh -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 Chương 2: CƠ SỞ LÝ LUẬN 2.1 Một số sản phẩm kết nối nhanh ốc vìt -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang Luan van Đề Taøi _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 2.2 Phƣơng pháp dẫn hƣớng vìt thủ cơng -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 Một số phƣơng pháp dẫn hƣớng cấp phôi phổ biến 2.3.1 Định hƣớng cấp phơi dùng khì nén Bạc lót ; cấu xi lanh ống lót ; 4.Thân đỡ1 Bàn chứa sản phẩm Thân đỡ Nguyên lý hoạt động: cấu cấp phôi dạng bán tự động có dùng đến điều khiện điển khì nén hay lập trính PLC, sản phẩm lắp ráp bạc lót ống lót , phải cấp liệu ống lót theo chiều mũi tên vào xi lanh dùi 2, sau nhấn nút khởi động, băng truyền mang bạc lót xilanh bên trái đẩy vào vị trì lắp ráp, định vị vị trì lắp ráp nhơ bìt tông số bên phải, bit tông tiến hành lắp ráp sản phẩm, sau sản phẩm lắp ráp, xi lanh số bên phải trả về, đồng thời xi lanh bên trái đẩy sản phẩm tới băng truyền số bên phải Cấp liệu dạng thay đổi chu trính làm việc cách dễ dàng nhờ lập trính lại điều khiển, dạng cấp phôi sử dụng cách rộng rãi thời kỳ phát triển nay, nhược điểm đòi hỏi phải qua lập trính sử dụng 2.3.2 Cơ cấu cấp phôi kiểu rung động dùng điện từ -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 1.Thùng chứa 2.Thân thùng 3.Ngàm 4.Đầu rung điện từ 5.Giá treo 6.Khối treo đàn hồi 7.Giá đỡ 8.Thân 9.Cao su giảm chấn Nguyên lý hoạt động: đầu rung điện từ kẹp giá treo 5,giá treo gá thân 8, thân người ta lắp giá đỡ có khối treo đàn hồi với ngàm 3, dùng để truyền dao động cho phễu, Phễu gồm thùng chứa có máng dẫn xoán ốc làm nhôm thân chế tạo từ tectolit, góc nghiêng máng dẫn  =1035’ , giảm chấn cao su dùng để cách ly rung động phểu với chung quanh , tần số rung 3000 dao động/phút, vận tốc dịch chuyển yêu cầu phôi máng dẫn tình theo công thức sau: V yc  QL ph ( 2.16) Trong đó: Q: Năng suất cấu Lph: chiều dài ( Hoạc đường kình phôi) : Hệ số an toàn có tình đến độ không ổn định chuyển động, sai sót định hướng v.v… góc nghiêng  tăng, vận tốc V giảm Với  vận tốc giảm 10 ÷ 15% Góc nghiêng tối ưu khôi treo chế độ cấp liên tục laø: tg  = 206 f md v yx 2.17 f md - tần số dao động máng dẫn;  = ÷ 35 -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang Luan van Đề Taøi _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 Các thông số hính học thùng chứa phễu phụ thuộc vào góc nâng máng dẫn  , dung tìch tỉ lệ khối lượng phần rung với đế Thể tìch thùng chứa phễu điều hòa bù trừ hỏng hóc máy, bảo đảm cho suất không đổi Trọng lượng đế máy phải lớn ÷ lần so với trọng lượng phần rung 2.3.3 Các phương pháp định hướng phôi kiểu rung động Trong số cấu cấp phôi rời, nhóm cấu cấp phôi rung động có vị trì quan trọng Dịch chuyển phôi cấu thực nhờ lực quán tình ma sát xuất máng dẫn phôi có chuyển động rung Dẫn động cấu cấp phôi kiểu đầu rung điện từ, lệch tâm, khì nén thủy lực Thông dụng đầu rung điện từ Chúng cho phép điều chỉnh vô cấp suất cấp phôi Trong cấu cấp phôi rung động, chi tiết định hướng dịch chuyển máng rung Hính phương pháp định hướng phôi thông dụng Khi cấp phôi dạng đóa, vòng vuông chữ nhật theo phương pháp cấp lớp hính (a) máng dẫn chế tạo nghiêng phìa tâm phễu góc  = ÷ , chiều cao gờ nhỏ chiều cao phôi Khi h < d, chi tiết dạng mũ chụp định hướng mặt phẳng nhờ rãnh định hính (b) cho phép phôi di chuyển mặt đáy phìa Các lăn có hính dạng khác nhau, loại ống có dVin thi Vout=1 muc nguoc lai Vout=0 muc (Va nguoc lai neu Vref vao dao thi Vref>Vin thi Vout=0 muc 0, nguoc lai Vout=1 muc 1) p3.2 LM324 11 PC817 PC817 DAC +5V PC817 C10 470uf /16v O DAY Vout TICH CUC MUC +5V 10k R49 D15 390 2.4V +5V +5V +5V R44 470 +5V C13 Vref MUC TAI 10 11 reset p3.0 p3.1 p3.2 p3.3 p3.4 p3.5 p3.7 R46 + LED C11 1uf R50 470 D16 +5V 2V7 reset R6B1 10k +12V congsuat 15ohm/2w VIN VOUT AT89C2051 p3.7 U5 LM7805/TO_1 R47 C 10k +5V +5V Vref MUC TAI 12 13 R48 470 U7D + 14 C12 220uF/16V D10 LED Y1 Chương 12MHz Mơ q trính vận chuyển định hƣớng ốc vìt 4.1.c vìt chạy thành phễu -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 24 Luan van p3.4 - 33p C14 33p C15 C17 470uf /16v 10 10k P1.7 P3.0/RXD P1.6 P3.1/TXD P1.5 P3.2/INTO P1.4 P3.3/INT1 P1.3 P3.4/T0 P1.2 P3.5/T1 P1.1/AIN1 P3.7 P1.0/AIN0 XTAL2 XTAL1 p3.3 LM324 +5V C 19 18 17 16 15 14 13 12 GND p1.7 p1.6 p1.5 p1.4 p1.3 p1.2 p1.1 p1.0 GND - 11 20 D9 RST/VPP R45 U4 VCC +5V U7C + 11 104 R43 100ohm LM324 C18 470uf /16v Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 c vìt chạy thành phễu kết cấu côn đáy cốc phễu rung động từ thân cấu 4.2 c vìt lên theo rãnh xoán thân phễu c vìt chạy lên rãnh xoán thành phễu gia tốc a thỏa mãn điều kiện 4.3 Vìt hướng vào rãnh, vìt sai hướng rơi xuống đáy pheãu -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 25 Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 c vìt hướng đưa rãnh dẫn hướng 1, ốc vìt nằm sai vi trì bị rơi xuống đáy cốc để tiếp tục lại chu trính chu kỳ 4.4 c vìt hướng tiếp tục vào rãnh dẫn hướng chình 4.5 c vìt sai hướng rơi xuống đáy phễu -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 26 Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 Trường hợp vìt hướng trạm 1, sai hướng tram bị rơi xuống đáy phễu để tiếp tục định hướng lại chu kỳ rung 4.6 c vìt hướng nằm chờ rãnh chình -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 27 Luan van Đề Taøi _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 Chương Kết luận _Hướng phát triển 5.1 Kết luận Qua trính thực đề tài, người nghiên cứu tím hiểu nghiên cứu, thiết kế thu thành sau ñaây - Nghiên cứu dạng sản phẩm liên kết ốc vìt - Nghiên cứu số phương pháp định hướng ốc vìt thủ cơng - Nghiên cứu hệ thống bắt vìt tự động có phần định hướng ốc vìt - Nghiên số phương pháp định hướng cấp phôi tự động - So sánh chọn phương pháp định hướng áp dụng cho ốc vìt - Nghiên cứu q trính làm việc cấu dẫn hướng - Thiết kế cấu đinh hướng ốc vìt hồn chỉnh - Nghiên cứu thiết kế modun tăng tần số điều chỉnh suất cấu q trính hoạt động - Mơ q trính làm việc cấu định hướng 5.2 Hướng phát triển - Trong đề tài tác giả đề cập đến phương pháp chọn thiết kế theo nguyên lý cấu định hướng ốc vìt tự động áp dụng số kết thực nghiệm để thiết kế hồn chỉnh cấu chưa tình tốn cách đẩy đủ hoàn chỉnh toàn kết cấu hệ thống ví hướng đề tài tác giả tập trung phát triển vấn đề sau: - Tình tốn cách chi tiết góc nghiêng lị xo lá, góc rãnh xoán thành phễu, độ cứng lực hút nam châm điện - Trên sở tình tốn lực nam châm điện xác định chình xác tần số dòng điện theo điều kiện hoạt động suất định hướng ốc vìt - Chế tạo thử nghiệm cấu định hướng theo hướng thiết kế - Chế tạo điều khiển để thay đổi tần số nam châm điện nhằm so sánh với kết lý thuyết tình tốn được, đồng thời so sánh với kết thực nghiệm có sẵn để đưa thông số tối ưu cho hệ thống Tài liệu tham khảo -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 28 Luan van Đề Taøi _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 PGS.TS Bùi Xuân Liêm, Ngun Lý Máy, ĐH SPKT TP.HCM Nguyễn Ngọc Cẩn, Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động ,2 , Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia TP.HCM P.GS Trần Hữu Quế, Vẽ Kỹ Thuật khì tập 1_2, Nhà xuất giáo dục 2006 Phần Mềm Thiết Kế Autodesk Inventor 12 Hồ Viết Bính, Tự động hóa q trính sản xuất, Đại Học SPKT TPHCM Tống Văn on, Họ Vi điều khiển 8051 -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 29 Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 Phụ lục: ;chuong trinh tạo tần số dòng điện lưới cấp cho nam châm điện ; macro @delay_timer0 delay_timer0: mov tl0,#low(-|1) ;nap gia tri vao tl0 mov th0,#high(-|1) ;nap vao th0 mov tmod,#01 ;khoi tao timer t0 mode1 dem 16 bit setb tr0 ;cho phep timer bat dau dem xung jnb tf0,$ clr tr0 ;dung timer clr tf0 ;xoa co ngat cua timer (interrupt flag 0) endmac ; -;khai bao bien bky_duong bit p3.1 bky_am bit p3.0 byte1 byte0 equ equ 30h 31h tai2 tai3 tai4 tai5 led equ equ equ equ p3.2 p3.3 p3.4 p3.5 equ ;tich cuc muc0 p3.7 org 00h jmp main1 ;nhay qua cac vecto ngat org 0003h ;vecto ngat laplai: ;call baove ;jnb p0.0,thoatngat0 ;jmp laplai ;mov p1,#0ffh ;setb bky_duong ;setb bky_am ;jmp $ ;qua tai se ngung hoat dong thoatngat0: ;reti ;tro ve phuc vu ngat -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 30 Luan van Đề Taøi _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 ; -org 0013h ;vecto ngat reti ; ;tro ve phuc vu ngat thoatngat1: org 30h main1: ;mov ie,#85h ;cho phep ngat ngoai int0 & int1 ;ie=85h=10001001b ; -;cach khac truy cap vao bit ;setb ie.7 ;cho phep moi ngat ;setb ie.0 ;cho phep ngat int0 ;setb ie.2 ;cho phep ngat int1 ; -mov tmod,#01h ;DUNG TIMER MODE1 start: ;mov p3,#11111101b off fet2 va nguoc lai setb bky_am clr bky_duong call sine1 ; ;mov p3,#11111110b on fet2 va nguoc lai setb bky_duong clr bky_am call sine1 ; jmp start ;0v, p3.1=0 la on fet1, p3.0=1 la ;tat bky_am ;chay bky_duong ;0v, p3.1=1 la off fet1, p3.0=0 la ;tat bky_duong ;chay bky_am @delay_timer0 610 ; ; sine1: sine1_lap0: mov r0,#0 ;dem vi tri byte cao cua word0 vao a sine1_lap1: -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 31 Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 mov p1,#11111111b ;call delay_t1 ;0v ;moi lan goi tro tang den vi tri byte ke ;tuong ung word tang len word0,word1,word2, ;ung voi bang delay sine truyen vao @delay_timer0 710 mov p1,#11111110b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;2v2 mov p1,#11111100b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;4v3 mov p1,#11111000b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;5v6 mov p1,#11110000b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;7v5 mov p1,#11100000b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;8v2 mov p1,#11000000b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;9v1 ;mov p1,#10000000b ;@delay_timer0 710 ;10v ;mov p1,#00000000b ;call delay_t1 ;@delay_timer0 710 ;Vmax=Vcc ;mov p1,#00000000b ;call delay_t1 ;@delay_timer0 710 ;Vmax=Vcc ;mov p1,#10000000b ;@delay_timer0 710 ;10v -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 32 Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 mov p1,#11000000b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;9v1 mov p1,#11100000b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;8v2 mov p1,#11110000b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;7v5 mov p1,#11111000b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;5v6 mov p1,#11111100b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;4v3 mov p1,#11111110b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;2v2 mov p1,#11111111b ;call delay_t1 @delay_timer0 710 ;0v ret ;chuong trinh delay timer1 delay_t1: ;test co tai4 ko? jnb tai4,bao_quatai ;neu co tai4 tich cuc muc0 bao qua tai ;khong co thi lam delay_t1 tiep ;truyen tham so vao byte1, byte0 mov dptr,#sine_table ;vi tri dau cua bang delay sine ;truyen theo dang mang du lieu word mov a,r0 movc a,@a+dptr ;truyen byte cao cua word0 vao a mov byte1,a ;chep byte cao vao th1 cua timer1 inc r0 ;vi tri dau tro den vi tri byte thap cua word0 mov a,r0 ;vi tri dau cua tro movc a,@a+dptr ;truyen byte thap cua word0 vao a mov byte0,a ;chep byte thap vao tl1 cua timer1 inc r0 ;tang den vitri word ke tiep -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 33 Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 jmp delay_t1_lap1 ; bao_quatai: mov p1,#0ffh setb bky_duong setb bky_am clr led jmp $ ;bao led qua tai ;qua tai se ngung hoat dong ;tat he thong khong thuc hien gi het ; ;chuong trinh delay 2byte, ;tham so truyen vo byte cao=byte1, byte thap=byte0 ; delay_t1_lap1: mov th0,byte1 mov tl0,byte0 setb tr0 jnb tf0,$ clr tr0 clr tf0 ret ; delay: ;mov TH0,#high(-1250) ;mov TL0,#low(-1250) mov TH0,#high(-902) mov TL0,#low(-902) ;4bac thang chay tu 22uf/100v setb TR0 JNB TF0,$ clr TR0 clr TF0 RET ; ; delay60ms: mov th0,#high(-60000) mov tl0,#low(-60000) setb tr0 jnb tf0,$ clr tr0 clr tf0 ret -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 34 Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 sine_table1:;bang list du lieu word=2byte;7v5 dw 065368 dw 064560 dw 064555 dw 064958 dw 063234 dw 063234 dw 064958 dw 064555 dw 064560 dw 065368 sine_table2:;bang list du lieu word=2byte;9v1 dw 065314 dw 064668 dw 064699 dw 065042 dw 064625 dw 064928 dw 065067 dw 064067 dw 065028 dw 064625 dw 065142 dw 064799 dw 064768 dw 065414 sine_table3:;bang list du lieu word=2byte;10v dw 065501 dw 064999 dw 065040 dw 065313 dw 064999 dw 065322 dw 065211 dw 065134 dw 063944 dw 063944 dw 065134 dw 065211 dw 065322 dw 064999 dw 065313 dw 065040 dw 064999 -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 35 Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 dw 065501 sine_table4:;bang list du lieu word=2byte;12v dw 065516 dw 064892 dw 065455 dw 065366 dw 065204 dw 065498 dw 065362 dw 065197 dw 065219 dw 065137 dw 064007 dw 064007 dw 065137 dw 065219 dw 065197 dw 065362 dw 065498 dw 065204 dw 065366 dw 065455 dw 064892 dw 065516 sine_table: ;bang list du lieu word=2byte;12v dw 065472 dw 064848 dw 065411 dw 065322 dw 065160 dw 065454 dw 065318 dw 065153 dw 065175 dw 065093 dw 063963 dw 063963 dw 065093 dw 065175 dw 065153 dw 065318 dw 065454 dw 065160 dw 065322 dw 065411 dw 064848 dw 065472 -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 36 Luan van Đề Tài _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 end -GVTH: Nguyễn Văn Đoàn Trang 37 Luan van S K L 0 Luan van ... trính nghiên cứu - Nghiên cứu hính dạng ốc cần định hướng - Nghiên cứu bước trính định hướng - Nghiên cứu kết cấu phần dẫn hướng định hướng - Nghiên cứu phương pháp tạo chuyển động dẫn hướng - Thiết. .. _ Nghiên cứu thiết kế cấu định hướng ốc vìt , T2013 - 100 Chương Kết luận _Hướng phát triển 5.1 Kết luận Qua trính thực đề tài, người nghiên cứu tím hiểu nghiên cứu, thiết kế thu thành sau - Nghiên. .. Nghiên cứu dạng sản phẩm liên kết ốc vìt - Nghiên cứu số phương pháp định hướng ốc vìt thủ cơng - Nghiên cứu hệ thống bắt vìt tự động có phần định hướng ốc vìt - Nghiên số phương pháp định hướng