(Đồ án hcmute) thiết kế, chế tạo thiết bị phục hồi chức năng khớp gối

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƯ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG KHỚP GỐI GVHD: Th.S LÊ THANH TÙNG SVTH: NGUYỄN THANH DƯƠNG MSSV: 11146025 SVTH: LÊ VĂN TUẤN MSSV: 11146136 SVTH: VÕ VĂN QUANG MSSV: 11146086 SKL 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 1/2016 an BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH  BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG KHỚP GỐI” Giảng viên hướng dẫn: TH.S LÊ THANH TÙNG Sinh viên thực hiện: NGUYỄN THANH DƯƠNG 11146025 Sinh viên thực hiện: LÊ VĂN TUẤN 11146136 Sinh viên thực hiện: VÕ VĂN QUANG 11146086 Lớp: 111461 Khoá: 2011 - 2015 Tp Hồ Chí Minh, tháng 01/2016 an TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Cơ Điện Tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: Th.s Lê Thanh Tùng Sinh viên thực hiện: Nguyễn Thanh Dương MSSV: 11146025 Lê Văn Tuấn MSSV: 11146136 Võ Văn Quang MSSV: 11146086 Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo thiết bị phục hồi chức khớp gối Các số liệu, tài liệu ban đầu:  Thiết bị xương nghiên cứu công bố  Nghiên cứu tài liệu để kế thừa thành tựu  Đồ án “ Thiết kế, chế tạo robot phồi chức khớp gối”, Nguyễn Quang Tuấn, 2014 Nội dung đồ án:  Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thiết bị phục hồi chức cho khớp gối  Thiết bị thực chức năng: gấp mở kéo giãn khớp gối  Thiết bị đảm bảo an toàn thoải mái cho người sử dụng Các sản phẩm dự kiến  Thiết bị phục hồi chức khớp gối Ngày giao đồ án: 07/09/2015 Ngày nộp đồ án: 11/01/2016 TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)  Được phép bảo vệ ………………………………………… (GVHD ký, ghi rõ họ tên) i an LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: Thiết kế chế tạo thiết bị hỗ trợ phục hồi chức khớp gối - GVHD: Th.S Lê Thanh Tùng - Họ tên sinh viên: Nguyễn Thanh Dương 11146025 Lớp: 111461A Địa sinh viên: Hồ văn Tư, Trường Thọ, Thủ Đức SĐT: 0962 67 47 69 Email: spkt.11146025@gmail.com - Họ tên sinh viên: Lê Văn Tuấn 11146136 Lớp: 111461B Địa sinh viên: Dĩ An, Bình Dương SĐT: 0933169619 Email: lvtspkt22071993@gmail.com - Họ tên sinh viên: Võ Văn Quang 11146086 Lớp: 111461A Địa sinh viên: Lê văn việt, Q.9, Tp.Hcm SĐT: 01666652434 Email: vovanquang1992@gmail.com - Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp (ĐATN): 11/01/2016 - Lời cam kết: “Tơi xin cam đoan khố luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình nhóm nghiên cứu thực Nhóm khơng chép từ viết công bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày 11 tháng 01 năm 2016 Ký tên ii an LỜI CẢM ƠN  Trong thời gian thực đồ án tốt nghiệp, nhóm nhận nhiều giúp đỡ đóng góp ý kiến bảo nhiệt tình thầy cơ, gia đình bạn bè Nhóm xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Lê Thanh Tùng, giảng viên Bộ môn Cơ Điện Tử - người tận tình hướng dẫn, bảo chúng em suốt trình làm khố luận thầy Cái Việt Anh Dũng có góp ý để nhóm hồn thiện đồ án Nhóm xin chân thành cảm ơn giảng viên giảng dạy trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh nói chung, giảng viên Bộ mơn Cơ Điện Tử nói riêng dạy dỗ cho chúng em kiến thức môn đại cương mơn chun ngành, giúp chúng em có sở lý thuyết vững vàng tạo điều kiện giúp đỡ em suốt trình học tập Cuối cùng, nhóm xin chân thành cảm ơn gia đình bạn bè, tạo điều kiện, quan tâm, giúp đỡ, động viên nhóm suốt q trình học tập hồn thành khố luận tốt nghiệp Mặc dù cố gắng nỗ lực mình, đồ án khơng thể tránh khỏi thiếu sót Chúng em kính mong nhận thơng cảm bảo tận tình q Thầy Cơ Sinh viên thực Nguyễn Thanh Dương Lê Văn Tuấn Võ Văn Quang iii an TÓM TẮT ĐỒ ÁN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG KHỚP GỐI Thiết bị hỗ trợ phục hồi chức khớp gối dùng để hỗ trợ lực cho khớp sinh học với hai động gắn để gấp mở kéo giãn khớp gối Cơ cấu sử dụng cấu đẳng tĩnh để đảm bảo an toàn thoải mái cho người sử dụng, giúp bệnh nhân dễ dàng vận động khớp gối, rút ngắn thời gian phục hồi chức Thiết kế cài đặt điều khiển đồng hai chức năng: kéo giãn đóng mở khớp Thiết bị sử dụng truyền động bánh ma sát bánh đai, vừa loại bỏ độ rơ cấu, vừa đảm bảo độ an toàn cho người sử dụng Sinh viên thực Nguyễn Thanh Dương Lê Văn Tuấn Võ Văn Quang iv an ABSTRACT DESIGN AND MANUFACTURING THE DEVICE SUPPORTS REHABILITATION OF KNEE JOINT The device supports rehabilitation of knee joint used to support resources for biological joints with two engines attached to the fold open and stretch the knee joint The structure used is the isostatic structures to ensure safety and comfort for users, help patients to easily mobilize knee, shorten the rehabilitation period Design and installation of the controller to sync two functions: stretch and close the open joints Used equipment friction gear transmission and gear belt, just remove the speed and of the structure, just ensure the safety for the user v an MỤC LỤC Trang NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM KẾT ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iv ABSTRACT v MỤC LỤC vi DANH MỤC BẢNG BIỂU viii DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ ix DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT xi CHƯƠNG : GIỚI THIỆU 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 1.4 Đối tượng nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.6 Kết cấu đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG : TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 2.1 Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu 2.1.1 Khớp gối 2.1.2 Phục hồi chức điều trị chấn thương 2.2 Một số thành tựu công bố 2.2.1 Trong nước 2.2.2 Nước 10 CHƯƠNG : CƠ SỞ LÝ THUYẾT 12 3.2 Kéo giãn chi PHCN sau mổ tái tạo dây chéo trước 16 3.2.1 Kéo giãn chi 16 3.2.2 PHCN sau mỗ tái tạo dây chằng chéo trước 17 3.3 Bậc tự 19 vi an CHƯƠNG : TÍNH TỐN, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM 21 4.1 Thiết kế, chế tạo phần khí 21 4.1.1 Trình tự tiến hành 21 4.1.2 Các phương pháp thiết kế dẫn động khí 22 4.1.3 Lựa chọn phương án thiết kế 25 4.1.4 Bậc tự mơ hình thiết kế thiết bị 25 4.1.5 Kéo giãn khớp gối truyền tang ma sát cáp 26 4.1.6 Thiết kế hộp giảm tốc 32 4.1.7 Chế tạo thử nghiệm 48 4.2 Mạch điều khiển 50 4.2.1 Mạch cầu H-Bridge HA300 50 4.2.2 Mạch xử lí trung tâm Arduino Mega2560 51 CHƯƠNG 5: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN – THIẾT KẾ LƯU ĐỒ 52 5.1 Sơ đồ nguyên lý tổng thể 52 5.2 Đọc tín hiệu encoder 54 5.3 Lưu đồ giải thuật điều khiển 55 5.3.1 Lưu đồ giải thuật điều khiển tổng quát 55 5.3.2 Lưu đồ giải thuật chi tiết 56 5.4 Giao diện giám sát sử dụng phần mềm Visual Studio 59 CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 61 6.1 Đồ thị thực nghiệm chế độ Manual 61 6.2 Đồ thị thực nghiệm chế độ Auto 62 6.3 Đồ thị thực nghiệm thay đổi góc gấp mở 63 KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO 65 PHỤ LỤC 66 PHỤ LỤC 70 PHỤ LỤC 73 vii an DANH MỤC BẢNG BIỂU Trang Bảng 4.1: Thông số thể người 27 Bảng 4.2: Giá trị momen 34 Bảng 4.3: Hiệu suất truyền 35 Bảng 4.4: Thông số vật liệu inox 38 viii an + Dùng kết nối truyện nhận liệu từ vi điều khiển thông qua chuẩn giao tiếp nối tiếp UART - Timer: + Là đếm thời gian chương trình, xác định khoảng thời gian định + Dùng để đồng hóa cổng Serial Port, xác lập thời gian vẽ đổ thị giám sát 60 an CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Hình 6.1 Thực nghiệm thiết bị 6.1 Đồ thị thực nghiệm chế độ Manual a) Khơng tải b) Có tải Hình 6.2 Đồ thị thực nghiệm chế độ Manual Ghi chú: Đường màu đỏ - Giá trị góc nâng khớp gối (°) Đường màu xanh - Giá trị thời gian (s) 61 an 6.2 Đồ thị thực nghiệm chế độ Auto Ghi chú: Đường màu đỏ - Giá trị góc nâng khớp gối (°) Đường màu xanh - Giá trị thời gian (s) a) Khơng tải b) Có tải Hình 6.3 Đồ thị thực nghiệm chế độ Auto góc nâng 30° a) Khơng tải b) Có tải Hình 6.4 Đồ thị thực nghiệm chế độ Auto góc nâng 60° a) Khơng tải b) Có tải Hình 6.5 Đồ thị thực nghiệm chế độ Auto góc nâng 80° 62 an Nhận xét: Thiết bị hoạt động có tải chu kỳ dài biên độ góc nhỏ so với hoạt động khơng tải Biên độ hoạt động nằm vùng điều khiển sai số cao 6.3 Đồ thị thực nghiệm thay đổi góc gấp mở Hình 6.6 Đồ thị biểu diễn trạng thái gấp mở khớp gối Dựa vào kết phân tích hình 6.6 nhận thấy chuyển động khác thông qua giá trị góc Tuy nhiên góc độ đồ thị cho kết có khác nhau, khoảng chuyển động thời gian khác ảnh hưởng tới kết phép đo, nhóm lấy số liệu chu kì góc đo người chuyển động ổn định để tính tốn Mục đích việc biểu diễn kết đo lên biểu đồ để giúp cho việc xác định xác thời điểm chuyển động, đồng thời đánh giá kết hỗ trợ lực cấu 63 an KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ Sau khoảng bốn tháng nghiên cứu chế tạo, nhóm hồn thành nhiệm vụ đồ án đặt Thiết bị chế tạo phù hợp với chế độ hoạt động khớp sinh học đặc biệt đảm bảo an toàn cho người sử dụng Phần khí thiết kế gọn nhẹ, đáp ứng yêu cầu để điều khiển dễ dàng Bộ điều khiển thực hai chức kéo giãn gấp mở khớp gối Khảo sát thông số khớp gối hoạt động bình thường, tạo sở, tiền đề cho việc điều khiền thiết bị Điều khiển cấu gấp mở khớp gối bám theo chuyển động chân người, dựa hồi tiếp từ encoder đo gốc Thiết bị hoàn thành giúp mở rộng tầm hoạt động khớp gối trường hợp PHCN sau mổ tái tạo dây chéo trước giai đoạn đầu, góp phần vào q trình ngun cứu ứng dụng thiết bị tự động vào PHCN vật lý trị liệu để đạt kết cao Bên cạnh kết đạt được, thiết bị tồn số vấn đề Thiết bị tương đối nặng, động chưa đủ momen, cảm biến đo bị nhiễm, điều khiển gấp mở khớp gối chưa ổn định, chưa áp dụng cho nhiều tập PHCN Vì vậy, để thiết bị thử nghiệm thực tế bệnh nhân, cần: nghiên cứu sử dụng vật liệu nhẹ hơn, sử dụng động có momen lớn hơn, mở rộng góc gấp mở khớp gối, hồn thiện thuật tốn điều khiển giúp thiết bị hoạt động ổn định, hiệu thực nhiều tập 64 an TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] PGS.TS Nguyễn Văn Yến – Giáo trình Chi tiết máy - NXB Giao thông vận tải - Hà Nội- 2005 [2] PGS.TS Trịnh Chất -TS Lê Văn Uyển – Tính tốn thiết kế Hệ dẫn động khí, tập 1,2 – NXB Giáo dục [3] Đặng Quốc Bảo- Chấn thương tập phục hồi - Nhà xuất Thể DụcThể Thao - Hà Nội – 2005 [4] Tiêu chuẩn Việt Nam – NXB Hà Nội – 2006 [5] Đào Văn Hiệp,“Nghiên cứu thiết kế chế tạo thiết bị trợ lực cho người bộ”, Báo cáo tổng kết đề tài,pp 15-19, Học Viện Kỹ Thuật Quân Sự, 2010 Tiếng Nước [6] V.A.D Cai, Contribution l'étude d'exosquelettes isostatiques pour la rééducation fonctionnelle, application la conception d'orthèses pour le genou PhD Thesis, University Pierre et Marie Curie – Paris 6, France, 2011 [7] V.A.D Cai and P Bidaud and V Hayward and F Gosselin and E Desailly, Conception of Isostatic Exoskeletons for Human Knee Joint, 33rd Annual International Conference of the IEEE EMBS, Boston, Massachusetts USA, August 30 - September 3, 2011 Nguồn khác [8] Ekso Bionics’ Robotic Exoskeleton Will Help Paraplegics Walk Again Link:http://inhabitat.com/ekso-bionics-robotic-exoskeleton-will-help-paraplegicswalk-again-in-2012/ ,03/2012 [9] Robot “bộ xương ngoài” Việt Nam Link:http://www.baothaibinh.com.vn/12/3403/Robot_bo_xuong_ngoai_cua_Viet_ Nam.htm ,11/2010 [10] Phẩu thuật khớp gối Link: http://phauthuatxuongkhop.com/phau-thuat-khop-goi/,12/2011 [11] Vật lý trị liệu Link:http://chuoivatlytrilieu.com/dac-diem-phan-loai-va-tac-dung-cua-keo-gian [12] Inverse Dynamics Link: http://www.clinicalgaitanalysis.com/teach-in/inverse-dynamics.html [13] Tổn thương đầu gối Link: http://maxreading.com/y-hoc-gia-dinh/chuong-43-ton-thuong-dau-goi html 65 an PHỤ LỤC ENCODER TRONG CƠ CẤU Để điều khiển số vòng quay hay vận tốc động thiết phải đọc góc quay motor Một số phương pháp dùng để xác định góc quay motor bao gồm tachometer (tachometer đo vận tốc quay), dùng biến trở xoay, dùng encoder Hình 2.1 Hình dạng chung kích thước encoder Cơ sở phương pháp sử dụng đặc tính độ dài quãng đường sai số chuyển động hai bánh động nhờ khai thác tính chất mã hố xung vịng quay 2.1 Cấu tạo: đĩa có đục lỗ có gắn cặp sensor thu phát bên Bộ encoder gắn bánh xe động Hình 2.2 Cấu tạo encoder 2.2 Phân loại Encoder quang chia thành hai loại: encoder tuyệt đối (absolute optical encoder) Hình 2.3 Đĩa encoder vòng lỗ 66 an encoder tương đối (incremental optical encoder) Trong đa số động DC, tương đối encoder dùng Hình 2.4 Nguyên lý hoạt động encoder tương đối 2.3 Nguyên tắc hoạt động encoder Gồm thu phát hồng ngoại đĩa cho chia lỗ đặt hệ thống thu phát Đĩa gắn trục động trục chuyển động Quá trình đĩa chuyển động làm cho phần photo sensor thay đổi trạng thái tạo chuỗi xung vuông đầu Tuỳ theo số lỗ đĩa mà số xung tạo vòng quay đĩa khác Số lượng xung lớn nghĩa số lỗ nhiều vịng trịn 3600 Trong thực tế, thấy encoder động DC không thành phần độc lập Việc lựa chọn sử dụng hai loại encoder có ưu nhược điểm riêng Thơng thường, encoder có dây (hoặc dây) gồm: 02 dây nguồn VCC GND; 02 dây tín hiệu A B (kênh A kênh B) dây pha I (kênh I) Kênh I lỗ nhỏ bên phía đĩa quay cặp thu - phát Cứ lần động quay vòng, lỗ nhỏ xuất vị trí cặp phát-thu, hồng ngoại từ nguồn phát xuyên qua lỗ nhỏ đến cảm biến quang, tín hiệu xuất cảm biến => kênh I xuất xung vòng quay động Bên đĩa quay chia thành rãnh nhỏ cặp thu - phát khác dành cho rãnh Đây kênh A encoder, hoạt động kênh A tương tự kênh I, điểm khác vòng quay động cơ, có N xung xuất kênh A N số rãnh đĩa gọi độ phân giải encoder 67 an Mỗi loại encoder có độ phân giải khác nhau, có đĩa có vài rãnh có trường hợp đến hàng nghìn rãnh chia Để điều khiển động cơ, phải biết độ phân giải encoder dùng Độ phân giải ảnh hưởng đến độ xác điều khiển phương pháp điều khiển Trên encoder cịn có cặp thu phát khác đặt đường tròn với kênh A lệch chút (lệch M+0,5 rãnh), kênh B encoder Tín hiệu xung từ kênh B có tần số với kênh A lệch pha 90o Bằng cách phối hợp kênh A B người đọc biết chiều quay động Vị trí hai cảm biến kênh A B lệch pha Khi cảm biến A bắt đầu bị che cảm biến B hồn tồn nhận hồng ngoại xuyên qua ngược lại Hình thấp dạng xung ngõ hai kênh Xét trường hợp động quay chiều kim đồng hồ, tín hiệu từ trái sang phải Bạn quan sát lúc tín hiệu A chuyển từ mức cao xuống thấp (cạnh xuống) kênh B mức thấp Ngược lại, động quay ngược chiều kim đồng hồ, tín hiệu từ phải qua trái Lúc này, cạnh xuống kênh A kênh B mức cao Như vậy, cách phối hợp hai kênh A B xác định góc quay, chiều quay động Hãng Omron cung cấp cho người sử dụng khớp mềm để đồng trục với cấu 2.4.Thông số kỹ thuật Độ phân giải: 250 xung / vòng Điện áp cấp vào: VDC Các pha ngõ ra: NPN Các pha ngõ ra: A,B,Z Đáp ứng tần số tối đa: 100 kHz Sơ đồ đấu dây 68 an Hình 2.5 Sơ đồ đấu dây encoder 69 an PHỤ LỤC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Bộ điều khiển PID điều khiển vịng kín sử dụng rộng rãi Sử dụng điều khiển PID để điều chỉnh sai lệch giá trị đo hệ thống (process variable) với giá trị đặt (setpoint) cách tính tốn điều chỉnh giá trị điều khiển ngõ Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID: Hình A1 – Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID Một điều khiển PID gồm thành phần: P (proportional) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với sai lệch (error – e), I (integral) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với tích phân theo thời gian sai lệch, D (derivative) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với vi phân theo thời gian sai lệch 2.1 Khâu P Khâu P tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị sai lệch Việc thực cách nhân sai lệch e với số KP – gọi số tỉ lệ Khâu P tính dựa cơng thức: Nếu có khâu P trường hợp sai số tĩnh xuất hiện, trừ giá trị đầu vào hệ thống với giá trị mong muốn Trong hình sau thể sai số tĩnh xuất thay đổi giá trị đặt 2.2 Khâu I Khâu I cộng thêm tổng sai số trước vào giá trị điều khiển Việc tính tổng sai số thực liên tục giá trị đạt với giá trị đặt, kết hệ cân sai số 70 an Khâu I tính theo cơng thức: Với: IOUT: giá trị ngõ khâu I Ki: hệ số tích phân e: sai số: e = SP – PV Khâu I thường kèm với khâu P, hợp thành điều khiển PI Nếu sử dụng khâu I đáp ứng hệ thống chậm thường bị dao động Khâu I làm cho đáp ứng hệ thống bị chậm nhiều, khâu PI giúp triệt tiêu sai số xác lập 2.3 Khâu D Khâu D cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ngõ Nếu sai số thay đổi nhanh tạo thành phần cộng thêm vào giá trị điều khiển Điều cải thiện đáp ứng hệ thống, giúp trạng thái hệ thống thay đổi nhanh chóng mau chóng đạt giá trị mong muốn Khâu D tính theo cơng thức: Với: DOUT: ngõ khâu D KD: hệ số vi phân Khâu D thường kèm với khâu P thành PD, với PI để thành PID Bộ PD tạo đáp ứng có thời gian tăng trưởng nhỏ so với P Nếu giá trị D lớn làm cho hệ thống khơng ổn định Có phương pháp xác định thông số điều khiển: - Điều chỉnh thủ công: không cần hiểu biết tốn, dựa thực nghiệm địi hỏi kinh nghiệm người điều chỉnh - Ziegler–Nichols: phương pháp chứng minh, dựa thực nghiệm, nhược điểm làm rối loạn trình, số thử nghiệm gây lỗi, phải điều chỉnh nhiều lần - Dùng công cụ phần mềm: điều chỉnh chắn, dựa thực nghiệm tính tốn, cho phép mơ trước áp dụng thực tế, có nhược điểm địi hỏi chi phí cao phải huấn luyện 71 an - Cohen–Coon: xử lý mơ hình tốt, dựa tính tốn yêu cầu phải vững kiến thức toán học, nhược điểm tốt trình bậc Như điều kiện đề tài sử dụng phương pháp Ziegler–Nichols xác định thông số PID Cách xác định mô tả sau ban đầu cho khâu I khâu D không tăng thông số Kp đến hệ thống dao động 72 an PHỤ LỤC BẢN VẼ CHI TIẾT Thiết kế sử dụng số chi tiết có sẵn từ thư viện phần mềm Solidworks như: ổ bi, bánh Các chi tiết lại thể tập vẽ sau: (tập vẽ đính kèm) 73 an S an K L 0 ... robot phồi chức khớp gối? ??, Nguyễn Quang Tuấn, 2014 Nội dung đồ án:  Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thiết bị phục hồi chức cho khớp gối  Thiết bị thực chức năng: gấp mở kéo giãn khớp gối  Thiết bị. .. tài: Thiết kế, chế tạo thiết bị phục hồi chức khớp gối Các số liệu, tài liệu ban đầu:  Thiết bị xương nghiên cứu công bố  Nghiên cứu tài liệu để kế thừa thành tựu  Đồ án “ Thiết kế, chế tạo. .. THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG KHỚP GỐI Thiết bị hỗ trợ phục hồi chức khớp gối dùng để hỗ trợ lực cho khớp sinh học với hai động gắn để gấp mở kéo giãn khớp gối Cơ cấu sử dụng