(Đồ án hcmute) robot phun thuốc tưới cây trong nhà kính

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - TRUYỀN THÔNG ROBOT PHUN THUỐC TƯỚI CÂY TRONG NHÀ KÍNH GVHD: TS NGUYỄN THANH HẢI SVTH: TRẦN VĂN HIỀN MSSV: 14141096 SVTH: NGUYỄN VĂN ĐOÀI MSSV: 14141066 SKL 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2016 an BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ-CÔNG NGHIỆP - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG ĐỀ TÀI: ROBOT PHUN THUỐC TRONG NHÀ KÍNH GVHD: TS Nguyễn Thanh Hải SVTH 1: Trần Văn Hiền MSSV 1: 14141096 SVTH 2: Nguyễn Văn Đoài MSSV 2: 14141066 Tp Hồ Chí Minh - 07/2016 an BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ-CÔNG NGHIỆP - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THƠNG ĐỀ TÀI: ROBOT PHUN THUỐC TRONG NHÀ KÍNH GVHD : TS Nguyễn Thanh Hải SVTH 1: Trần Văn Hiền MSSV 1: 14141096 SVTH 2: Nguyễn Văn Đoài MSSV 2: 14141066 Tp Hồ Chí Minh - 07/2016 i an TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày 15 tháng năm 2016 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Trần Văn Hiền MSSV: 14141096 Nguyễn Văn Đồi MSSV: 14141066 Chun ngành: Cơng nghê Điện Tử - Truyền Thông Mã ngành: 01 Hệ đào tạo: Đại học quy Mã hệ: Khóa: 2014 Lớp: 143410 I TÊN ĐỀ TÀI: ROBOT PHUN THUỐC TRONG NHÀ KÍNH II NHIỆM VỤ :  NỘI DUNG 1: Tìm hiểu cách bố trí luống rau nhà kính  NỘI DUNG 2: Các giải pháp thiết kế hệ thống Robot phun thuốc  NỘI DUNG 3: Thiết kế hệ thống điều khiển  NỘI DUNG 4: Thiết kế mô hình  NỘI DUNG 5: Thi cơng Robot  NỘI DUNG 6: Đánh giá kết thực III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: CÁN BỘ HƯỚNG DẪN 22/03/2016 15/07/2016 TS Nguyễn Thanh Hải BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP ii an TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày 15 tháng 03 năm 2016 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Trần Văn Hiền Lớp:14310 MSSV:14141096 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Văn Đoài Lớp:14310 MSSV:14141066 Tên đề tài: Robot phun thuốc nha kính Xác nhận Tuần/ngày Nội dung GVHD Nộp đề cương thực hiện, nội dung thực Tuần đề tài 05/04/2016 Tuần 12/04/2016 Tiến hành thiết kế sơ đồ khối, giải thích chức khối Tuần 19/04/2016 Thiết kế sơ đồ mạch, giải thích nguyên lý hoạt động mạch Tuần 26/04/2016 Tiến hành tính tốn để lựa chọn linh kiện, vẽ PCB Lựa chọn động cơ, modul sử dụng Tiến hành thi công mạch Tuần 03/05/2016 Lập trình cho Robot hoạt động chế độ điều khiển tay Viết báo cáo Lập trình cho Robot hoạt động chế độ điều khiển tay Viết báo cáo Lập trình cho Robot hoạt động chế độ điều khiển tự động Viết báo cáo Lập trình cho Robot hoạt động chế độ điều khiển tự động Viết báo cáo Viết tiếp chương trình cho Robot kiểm tra kết Viết báo cáo Viết tiếp chương trình cho Robot kiểm tra kết Viết báo cáo Tuần 10/05/2016 Tuần 17/05/2016 Tuần 24/05/2016 Tuần 01/06/2016 Tuần 10 07/06/2016 iii an Tuần 11 14/06/2016 Viết báo cáo nội dung làm được, chưa làm Tuần 12 21/06/2016 Hoàn thiện báo cáo gởi cho GVHD để xem xét góp ý lần cuối trước in báo cáo Tuần 13 28/06/2016 Tuần 14 05/07/2016 Nộp báo cáo báo cáo đề tài Làm slide thuyết trình, báo cáo với GVHD GV HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) iv an LỜI CAM ĐOAN Chúng – Trần Văn Hiền Nguyễn Văn Đồi cam đoan ĐATN cơng trình nghiên cứu thân hướng dẫn tiến sĩ Nguyễn Thanh Hải Các kết công bố ĐATN trung thực không chép từ cơng trình khác Người thực đề tài Trần Văn Hiền Nguyễn Văn Đoài v an an LỜI CẢM ƠN Lời chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy hướng dẫn Ts Nguyễn Thanh Hải, người tận tình bảo, giúp đỡ mặt chun mơn động viên chúng em suốt trình thực đề tài Chúng em xin gửi lời cảm ơn đến tất quý thầy cô, người giảng dạy từ buổi đầu, cảm ơn quý thầy cô Khoa Điện-Điện Tử Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh tạo điều kiện để nhóm hồn thành đề tài Cảm ơn bạn, người góp ý, giúp đỡ động viên chúng em hoàn thành đề tài Xin chân thành cảm ơn! Người thực đề tài Trần Văn Hiền Nguyễn Văn Đồi vi an MỤC LỤC Trang bìa i Nhiệm vụ đồ án ii Lịch trình iii Cam đoan v Lời cảm ơn vi Mục lục vii Danh sách hình vẽ x Danh sách bảng xii Tóm tắt xiii CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.1.1 Dẫn nhập 1.1.2 Giới thiệu số loại Robot 1.2 Mục tiêu 1.3 Nội dung nghiên cứu 1.4 Giới hạn 1.5 Bố cục CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Mô tả phần cứng 2.1.1 Vi điều khiển 18F4620 2.1.2 Cảm biến siêu âm 2.1.3 Động a Động DC b Động Servo 10 2.1.4 Mạch công suất IRF3205 10 2.1.5 Bộ thu phát tín hiệu từ xa 11 2.1.6 LCD 20x4 12 2.2 Tìm hiểu viêc trồng rau nhà kính 14 2.2.1 Phương pháp phun thuốc tưới nhà kính 14 2.2.2 Cách bố trí luống 14 2.3 Lý thuyết di chuyển Robot 16 vii an TÀI LIỆU THAM KHẢO } //delay 100ms // #include #int_EXT void EXT_isr(void) { xung_b0++; } #int_EXT1 void EXT1_isr(void) { xung_b1++; } int1 TMR3IF=0; //#bit TMR1IF=0Xf9e.0 #INT_TIMER3 VOID timer3_isr() { TMR3IF=1; set_timer3(0xffff-62500); //output_toggle(PIN_D0); } void SET_TMR3() { setup_timer_3(T3_INTERNAL|T3_DIV_BY_8); set_timer3(3035); } void TMR3_IF() { // enable_interrupts(INT_RB); if(TMR3IF==1){ diff=(float)xung_b5-(float)xung_b4;//b4 banh trai diff/=2; xung_b4=0;xung_b5=0; TMR3IF=0; } } void Drive_Wheel(); void Drive_Bom_MotorXY(); BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP 72 an TÀI LIỆU THAM KHẢO void wall_follow(); void TurnRight(); void TurnLeft(); //void Stop();BANG VOI RESTART(); int n; // Khai báo chương trình void Setup_PID() { setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);// SU DUNG PWM setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);//SU DUNG CAM BIEN SIEU AM SET_TMR3(); //setup_ccp1(CCP_OFF); //setup_ccp2(CCP_PWM); //OUTPUT_LOW(PIN_C2); setup_ccp2(CCP_PWM);//wheel left// setup_ccp1(CCP_PWM); // OUTPUT_LOW(PIN_C1); setup_comparator(NC_NC_NC_NC); setup_vref(FALSE); clear_interrupt(INT_EXT); enable_interrupts(INT_EXT); ext_int_edge(0, H_TO_L ); clear_interrupt(INT_EXT1); enable_interrupts(INT_EXT1); ext_int_edge(1, H_TO_L ); enable_interrupts(INT_RB); } void Drive_Wheel() { if(PS2_Analog(PSS_LY)204){//cho xe lui OUTPUT_HIGH(HUONG_BANH_TRAI); OUTPUT_HIGH(HUONG_BANH_PHAI); Setpoint_l =((PS2_Analog(PSS_LY)-204)/10)*10; Setpoint = ((PS2_Analog(PSS_LY)-204)/10)*10; PID_wheel_left(); // TMR3_IF(); PID_wheel_right(); // TMR3_IF(); } else if((PS2_Analog(PSS_LY)71)&&(PS2_Analog(PSS _RX)80))//khi khong co tac dong stick trai stick phai { OUTPUT_HIGH(HUONG_BANH_TRAI); OUTPUT_HIGH(HUONG_BANH_PHAI); restart(); } else if(PS2_Analog(PSS_RX)>180){//re sang phai OUTPUT_LOW(HUONG_BANH_TRAI); OUTPUT_HIGH(HUONG_BANH_PHAI); SETUP_CCP1(CCP_PWM); SETUP_CCP2(CCP_PWM); } else if(PS2_Analog(PSS_RX)