Luận án nghiên cứu phương pháp nhận dạng tự động một số đối tượng và xây dựng cơ sở dữ liệu 3d bằng dữ liệu ảnh thu nhận từ thiết bị bay không người lái

ii MỤC LỤC Lời cam đoan i MỤC LỤC ii Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt tiếng Việt tiếng Anh v Danh mục bảng, biểu đồ vi Danh mục hình vẽ, đồ thị vii MỞ ĐẦU 10 Chương 1- TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG UAV VÀ CÁC ỨNG DỤNG DỮ LIỆU ẢNH UAV TRONG TRẮC ĐỊA - BẢN ĐỒ 16 1.1 Định nghĩa UAV 16 1.2 Lịch sử phát triển hệ thống UAV 16 1.2.1 Trên giới 16 1.2.2 Ở Việt Nam 18 1.3 Ứng dụng liệu ảnh thu nhận từ UAV Trắc địa - Bản đồ 22 1.4 Dữ liệu ảnh UAV phục vụ nghiên cứu đề tài 25 1.4.1 Khu vực thu nhận ảnh thiết bị bay chụp ảnh 25 1.4.2 Dữ liệu sử dụng nghiên cứu đề tài 27 Chương - NGHIÊN CỨU VÀ ĐỀ XUẤT THUẬT TOÁN TẠO DEM TỪ DỮ LIỆU DSM 28 2.1 Tổng quan công tác tạo DEM xử lý ảnh UAV 28 2.2 Nghiên cứu đề xuất thuật toán tạo DEM từ DSM 29 2.2.1 Tổng quan thuật toán tạo DEM từ DSM 29 2.2.2 Nghiên cứu thuật tốn sử dụng cơng nghệ LiDar 31 2.2.2.1 Thuật tốn lọc số liệu địa hình để thành lập DEM từ DSM [90] 31 2.2.2.2 Thuật toán lọc điểm địa vật [90] 32 2.2.3 Nghiên cứu đề xuất thuật toán tạo DEM từ liệu DSM xử lý ảnh UAV 34 2.2.3.1 Thuật toán xác định điểm độ cao đột biến 34 2.2.3.2 Thuật toán xác định tập điểm độ cao địa vật 37 2.2.3.3 Thuật toán nội suy độ cao tái tạo địa hình 40 iii 2.3 Thực nghiệm tạo DEM từ liệu DSM thuật toán đề xuất 42 2.3.1 Dữ liệu sử dụng 42 2.3.2 Sơ đồ thuật tốn chương trình tạo DEM từ liệu DSM 43 2.3.3 Kết tạo DEM từ liệu DSM đánh giá độ xác 44 2.3.3.1 Kết thiết đặt ngưỡng độ cao đột biến 44 2.3.3.2 Kết phân ngưỡng địa hình tự động 45 2.3.3.3 Kết phân ngưỡng địa hình tùy chỉnh 46 2.3.3.4 Kết tái tạo địa hình 47 2.3.4 Đánh giá độ xác kết thực nghiệm 49 2.3.4.1 Khả xác định khu vực địa vật, khu vực có độ cao đột biến 49 2.3.4.2 Khả tái tạo lại địa hình 50 2.3.4.3 Độ xác DEM chương trình tạo so với kết DEM đo đạc thực địa 51 Chương - NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC NHẬN DẠNG TỰ ĐỘNG ĐỐI TƯỢNG TRÊN ẢNH UAV 55 3.1 Tổng quan nhận dạng đối tượng ảnh 55 3.2 Cơ sở lý thuyết thuật toán PLĐHĐT 58 3.2.1 Các sở tri thức sử dụng PLĐHĐT 58 3.2.2 Thuật toán sử dụng phân mảnh ảnh 61 3.2.3 Phương pháp nâng cao độ xác nhận dạng đối tượng ảnh UAV 63 3.3 Thực nghiệm nhận dạng đối tượng ảnh UAV sử dụng liệu DHM liệu khác 64 3.3.1 Dữ liệu sử dụng 64 3.3.2 Quy trình nhận dạng đối tượng ảnh UAV sử dụng DHM liệu khác 65 3.3.2.1 Công tác tiền xử lý liệu 66 3.3.2.2 Phân mảnh ảnh 66 3.3.2.3 Thiết lập lớp đối tượng 67 3.3.2.4 Thiết lập quy tắc tiến hành xác định lớp cho đối tượng 68 iv 3.3.2.5 Định danh đối tượng địa vật 72 3.3.2.6 Đánh giá độ xác 74 Chương - XÂY DỰNG CƠ SỞ DỮ LIỆU 3D TỪ KẾT QUẢ XỬ LÝ ẢNH UAV83 4.1 Tổng quan xây dựng sở liệu 3D 83 4.2 Cơ sở lý thuyết khoa học xây dựng sở liệu 3D 87 4.2.1 Cơ sở liệu 3D 87 4.2.2 Chuẩn hóa sở liệu 89 4.2.3 Một số phần mềm ứng dụng công tác xây dựng CSDL 3D 90 4.2.3.1 Phần mềm Pix4D mapper 90 4.2.3.2 Phần mềm Skyline 91 4.2.3.3 Phần mềm ArcGIS 92 4.2.4 Thiết kế mơ hình 3D từ ảnh UAV 93 4.2.4.1 Mơ hình 3D mơ 94 4.2.4.2 Mơ hình 3D thực 95 4.3 Thực nghiệm xây dựng CSDL 3D từ kết xử lý ảnh UAV 97 4.3.1 Dữ liệu sử dụng 97 4.3.2 Quy trình thực nghiệm xây dựng CSDL 3D 98 4.3.3 Kết xây dựng sở liệu 3D đánh giá 104 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 106 DANH MỤC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA TÁC GIẢ 108 TÀI LIỆU THAM KHẢO 110 PHỤ LỤC 122 Phụ lục 1: Thông số thiết đặt máy chụp ảnh, ảnh chụp thiết bị bay 122 Phụ lục 1: Cơ sở lý thuyết thiết kế bay chụp ảnh UAV 123 Phụ lục 3: Chương trình tạo DEM từ liệu DSM 125 Phụ lục 4: Một số đoạn Code chương trình tạo DEM từ DSM 129 Phụ lục 5: Số liệu so sánh chênh độ cao DEM đo đạc trực tiếp DEM tạo từ DSM thuật toán đề xuất 136 Phụ lục 6: Thiết kế cấu trúc liệu địa lý tỷ lệ 1:2000 141 v Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt tiếng Việt tiếng Anh UAV Unmanned Aircraft Vehicle: Thiết bị máy bay không người lái DEM Digital Elevation Model: Mơ hình số độ cao DSM Digital Surface Model: Mơ hình số bề mặt DTM Digital Terrain Model: Mơ hình số địa hình DHM Digital Height Model: Mơ hình số độ cao địa vật 2D Two Dimension: Hai chiều 3D Three Dimension: Ba chiều GIS Geographic Information System Hệ thống thông tin địa lý GPS Global Positioning System: Hệ thống định vị toàn cầu INS Inertial Navigation System: Hệ thống dẫn đường quán tính IMU Inertial Measurement Unit: Đơn vị đo lường quán tính GCS Ground Control Systerm Trạm điều khiển mặt đất PLĐHĐT Phân loại định hướng đối tượng CSDL Cơ sở liệu MBKNL Máy bay không người lái KCANN Khống chế ảnh ngoại nghiệp vi Danh mục bảng, biểu đồ Bảng 2.1 Ký hiệu mức độ cao đối tượng 35 Bảng 2.2 Bảng giá trị chênh cao lớp đối tượng 35 Biểu đồ 2.3 (a) So sánh chênh độ cao mặt cắt địa hình 1-1’ 53 Biểu đồ 2.3 (b) So sánh chênh độ cao mặt cắt địa hình 2-2’ 53 Biểu đồ 2.3 (c) So sánh chênh độ cao mặt cắt địa hình 3-3’ 53 Bảng 3.1 Miêu tả tiêu chí quy tắc theo thuật toán PLĐHĐT ảnh UAV kết hợp liệu DHM khu vực thực nghiệm 68 Bảng 3.2 Thống kê độ xác tổng thể nhận dạng theo lớp đối tượng ảnh UAV khơng kết hợp bình đồ ảnh với DHM so với kết véc tơ hóa ảnh tham chiếu 77 Bảng 3.3 Thống kê độ xác tổng thể nhận dạng theo lớp đối tượng ảnh UAV kết hợp bình đồ ảnh so với kết véc tơ hóa ảnh tham chiếu 78 Bảng 3.4 Kết thống kê độ xác nhận dạng đối tượng Hình 3.13 80 Bảng 3.5 Kết thống kê độ xác nhận dạng đối tượng Hình 3.14 80 Bảng 3.6 Kết thống kê độ xác nhận dạng đối tượng Hình 3.15 81 Bảng 3.7 Kết thống kê độ xác nhận dạng đối tượng Hình 3.16 81 Bảng 3.8 Kết thống kê độ xác nhận dạng đối tượng Hình 3.17 82 Bảng 4.1 Danh mục chuẩn TTĐLCS 90 vii Danh mục hình vẽ, đồ thị Hình 1.1 Một số UAV phát triển sử dụng thu nhận ảnh giới 18 Hình 1.2 Một số UAV phát triển sử dụng thu nhận ảnh Việt Nam 20 Hình 1.3 Một số kết ứng dụng liệu ảnh UAV Trắc địa-bản đồ 24 Hình 1.4 Vị trí địa lý khu vực bay thử nghiệm UAV (Nguồn: Google Map) 25 Hình1.5 Thiết bị bay UAV Swinglet-CAM máy ảnh Canon IXUS 127HS 26 Hình 1.6 Mơ tả dải bay hình ảnh ảnh thu nhận khu vực thử nghiệm 26 Hình 1.7 Các kết xử lý ảnh UAV phần mềm Pix4D mapper 27 Hình 2.1 (a) Dữ liệu DSM, (b) Dữ liệu DEM lọc TopoSys [49] 33 Hình 2.2 Mơ tả liệu ảnh DSM 35 Hình 2.3 Kết Hình 2.2 với ngưỡng chênh cao đột biến 1.5m 36 Hình 2.4 Xác định khu vực đối tượng địa vật phương pháp trực tiếp 38 Hình 2.5 Minh họa kết Hình 2.3 với kết hợp ngưỡng đột biến thiết lập 1.5m ngưỡng địa hình tự động 39 Hình 2.6 Mối quan hệ điểm ảnh p với điểm địa hình xung quanh 41 Hình 2.7 (a) Mơ hình số bề mặt (DSM); (b) Bình đồ ảnh UAV 43 Hình 2.8 Sơ đồ thuật tốn chương trình tạo DEM từ DSM 44 Hình 2.9 Thiết lập với ngưỡng chênh cao đột biến khác 45 Hình 2.10 (a) Mơ hình số bề mặt; (b) Phân ngưỡng địa hình tự động 46 Hình 2.11 Kết đối tượng địa vật xác định thuật toán phân ngưỡng.47 Hình 2.12 So sánh DSM kết DEM tạo thuật toán đề xuất 48 Hình 2.13 So sánh DSM kết DEM tạo thuật toán đề xuất 49 Hình 2.14 Kết xác định khu vực địa vật, khu vực có độ cao đột biến 50 Hình 2.15 (a) Dữ liệu DSM ; (b) Kết DEM không bổ sung tập điểm độ cao; (c) Kết DEM có bổ sung tập điểm độ cao 50 Hình 2.16 (a) Dữ liệu DSM; (b) Dữ liệu DEM; (c) Bình đồ ảnh 51 Hình 2.17 (a) Dữ liệu DSM; (b) Dữ liệu DEM; (c) Bình đồ ảnh 51 Hình 2.18 (a) Bình đồ ảnh tham chiếu; (b) Địa hình đo đạc trực tiếp; (c) Dữ liệu DSM sử dụng tạo DEM; (d) DEM tạo từ thuật tốn đề xuất; (e) Hình ảnh DSM dạng 3D; (f) Hình ảnh DEM dạng 3D 52 Hình 3.1 So sánh đặc trưng hình dạng sơng suối ao, hồ 60 viii Hình 3.2 Quan hệ topo khái niệm khoảng cách dùng PLĐHĐT [41] 60 Hình 3.3 So sánh kết phân mảnh ảnh với tỷ lệ khác 61 Hình 3.4 (a) Dữ liệu ảnh UAV (b) Dữ liệu DHM khu vực Vật Lại-Ba Vì-Hà Nội 64 Hình 3.5 Quy trình nhận dạng đối tượng dựa vào thuật toán PLĐHĐT sử dụng DHM liệu khác 65 Hình 3.6 Kết phân mảnh theo thuật toán Multiresolution segmentation với (Scale parameter =50; shape=0.3 compactness = 0.7) 67 Hình 3.7 Một hình nón đơi mơ hình màu HSI [84] 70 Hình 3.8 Sơ đồ khái quát trình nhận dạng theo lớp đối tượng với tiêu chí Bảng 3.1 71 Hình 3.9 Kết nhận dạng theo lớp đối tượng UAV kết hợp kênh phổ (Red, Green, Blue) DHM khu vực thực nghiệm 72 Hình 3.10 Gộp mảnh ảnh từ kết nhận dạng đối tượng theo lớp 73 Hình 3.11 (a) Mẫu ảnh thử nghiệm; (b) Dữ liệu DHM; (c) Kết gộp vùng nhận dạng; (d) Kết nhận dạng hiển thị ArcGis 73 Hình 3.12 (a) Mẫu ảnh thử nghiệm; (b) Kết véc tơ hóa; (c) Kết nhận dạng đối tượng khơng kết hợp bình đồ ảnh với DHM; (d) Kết nhận dạng đối tượng kết hợp bình đồ ảnh với DHM 74 Hình 3.13 Kết nhận dạng đối tượng nhà mái tôn so với liệu số hóa 79 Hình 3.14 Kết nhận dạng đối tượng mặt nước so với liệu số hóa 79 Hình 3.15 Kết nhận dạng đối tượng nhà tầng so với liệu số hóa 79 Hình 3.16 Kết nhận dạng đối tượng nhà mái ngói so với liệu số hóa 79 Hình 3.17 Kết nhận dạng đối tượng nhà fibro xi nămg so với liệu số hóa 80 Hình 4.1 (a) CSDL 3D thành phố Vĩnh Yên, tỉnh Vĩnh Phúc (theo[25]), (b) CSDL 3D thành phố Toronto, Canada (nguồn: Google earth) 86 Hình 4.2 Dữ liệu khơng gian liệu thuộc tính sở liệu 89 Hình 4.3 Mơ hình nhà lập phần mềm Pix4D mapper (Nguồn: Google.com) 91 Hình 4.4 Các gói liệu Skyline (Nguồn: skylineglobe.com) 91 Hình 4.5 Ba phần mềm ứng dụng ArcGis (Nguồn: ESRI.com) 93 Hình 4.6 Năm mức độ chi tiết (LoD) định nghĩa CityGML [61] 94 ix Hình 4.7 Quy trình xây dựng mơ hình 3D mơ 95 Hình 4.8 Thiết kế tuyến bay thu nhận ảnh phục vụ tái tạo mô hình 3D thực [4] 96 Hình 4.9 Kết thu nhận hình ảnh đối tượng theo hướng 96 Hình 4.10 Quy trình xây dựng mơ hình 3D thực 97 Hình 4.11 Dữ liệu thực nghiệm sử dụng xây dựng sở liệu 3D 98 Hình 4.12 Quy trình xây dựng sở liệu 3D 98 Hình 4.13 Kết véc tơ hệ thống giao thơng, thủy hệ bình độ khu vực thực nghiệm 99 Hình 4.14 Xây dựng gói liệu lớp đối tượng ArcCatalog 100 Hình 4.15 Load liệu véc tơ vào lớp cấu trúc CSDL 100 Hình 4.16 (a) Đám mây điểm (b) Ảnh cấu trúc (c) Mơ hình 3D thực 101 Hình 4.17 Load lớp đối tượng vào CSDL TerraExplorer Pro 103 Hình 4.18 Nhập liệu thuộc tính vào CSDL TerraExplorer Pro 103 Hình 4.19 Trình bày sở liệu 3D TerraExplorer Pro 104 Hình 4.20 Tìm kiếm thông tin CSDL 3D 105 10 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Những năm gần đây, việc ứng dụng thiết bị bay không người lái (UAV) để thu nhận ảnh phục vụ cho lĩnh vực quân dân phổ biến giới Việt Nam thiết bị có ưu điểm như: Thiết bị bay UAV sử dụng tình có độ rủi ro cao mà không nguy hại đến sống người, vùng tiếp cận, cao độ thấp bay gần với đối tượng nơi mà hệ thống có người lái bay Những nơi xảy thảm họa tự nhiên nơi có điều kiện thời tiết xấu nhiều mây mưa phùn UAV cịn có khả thu nhận liệu nhanh chóng thời điểm tức thời, truyền tải hình ảnh xuống trạm điều khiển mặt đất Việc kết hợp hệ thống GPS/INS ổn định cho phép UAV đảm bảo độ xác vị trí hướng hệ thống bay, mặt khác liệu ảnh thu nhận có độ phủ lớn từ 60 đến 90%, ảnh chụp nhiều góc độ, hình ảnh trung thực có độ phân giải cao, hàm chứa lượng thông tin lớn Từ ưu điểm đó, có nhiều nghiên cứu ứng dụng liệu ảnh UAV vào lĩnh vực lập đồ địa hình, địa [3], giám sát sạt lở lưu vực sơng [90], xây dựng liệu 3D đô thị [11], xây dựng sở liệu 3D khu vực khảo cổ [30],[32], xây dựng mơ hình số độ cao [94], khảo sát mức độ thiệt hại thiên tai, dịch họa, môi trường [54],.v.v Và gần nhờ công nghệ quét đám mây điểm (3D point cloud) UAV-LiDar số nhóm nghiên cứu xây dựng liệu khơng gian (3D) theo công nghệ đại Tuy nhiên UAVLiDar chưa phổ biến giá thành công nghệ cao thị trường thương mại Các nghiên cứu ứng dụng ảnh UAV lĩnh vực dân giới Việt Nam đa phần tập trung vào UAV giá rẻ, ảnh thu nhận thiết bị ảnh kỹ thuật số thông thường Từ liệu ảnh UAV thu nhận được, công nghệ xử lý ảnh tự động dễ dàng cho kết bình đồ ảnh, DSM DEM Tuy nhiên, để tạo lập sở liệu địi hỏi phải có liệu DEM liệu 11 địa vật bề mặt cách xác Các nghiên cứu cho thấy, việc tạo DEM tự động trình xử lý ảnh UAV chưa đạt độ xác để đưa vào sử dụng, kết DEM tạo từ việc đo điểm độ cao địa hình mơ hình cặp ảnh lập thể UAV Tuy nhiên, với kích thước ảnh nhỏ, số lượng ảnh UAV thu nhận lớn khu vực bay chụp, để đo điểm độ cao khối lượng lớn cặp ảnh lập thể vất vả, Việc tạo lập liệu đối tượng địa vật từ bình đồ ảnh UAV (orthomosaic) thực phổ biến theo phương pháp véc tơ hóa Gần có số nghiên cứu sử dụng thuật toán nhận dạng để chiết tách đối tượng bề mặt ảnh có độ phân giải cao phục vụ cho công tác xây dựng CSDL [13],[18], [97], [101],v.v., kết nghiên cứu khẳng định nhận dạng theo thuật toán phân loại định hướng đối tượng (PLĐHĐT) phù hợp với ảnh có độ phân giải cao ảnh Worldview, ảnh hàng khơng có nhiều kênh phổ (RGB) Tuy nhiên để nhận dạng đối tượng bề mặt ảnh kỹ thuật số UAV với ba kênh phổ (RGB) có độ phân giải siêu cao chưa nghiên cứu đề cập đến Ngoài ra, việc xây dựng sở liệu 3D (CSDL 3D) từ liệu ảnh UAV nhiều tác giả giới nghiên cứu [37],[38],[42], v.v Mơ hình khơng gian CSDL 3D xây dựng hai dạng: (1) mơ hình 3D mô (3D model mapping) xây dựng dựa thành phần bình đồ ảnh UAV, DEM ký hiệu thiết kế địa vật 3D (2) mơ hình 3D thực (3D mapping in real time) xây dựng từ kết liệu đám mây điểm (3D point cloud) ảnh cấu trúc đối tượng (texture image) tạo tự động trình xử lý ảnh UAV Trên giới, mơ hình 3D thực có xu hướng thay dần mơ hình 3D mơ chúng có ưu điểm như: Mơ hình biểu diễn hình ảnh thật mà khơng cần phải thiết kế mô đối tượng, địa vật; Sử dụng trực tiếp DSM không cần liệu DEM để xây dựng mơ hình Điển hình cho cách tiếp cận CSDL 3D Google Earth với sản phẩm mơ hình 3D thực trực quan có độ chi tiết cao số thành phố lớn giới, giúp người sử dụng dễ có nhìn tổng quan, dễ truy cập tìm kiếm Tuy nhiên, nghiên cứu nước 155 PhuBeMat 156 B Các Feature Datasets, Feature Classes trường thông tin số Feature Classe thiết kế ArcGis Thiết kế Feature Dataset phần mềm ArcGis Thiết kế Feature Classe Feature Dataset phần mềm ArcGis a BienGioiDiaGioi b CoSoDoDac 157 c DanCuCoSoHaTang d DiaHinh 158 e GiaoThong f ThuyHe 159 g PhuBeMat 160 Trường thông tin số Feature Classe Feature Dataset phần mềm ArcGis a BienGioiDiaGioi ID Class Alias Name 147 Đường biên giới DuongBienGioi 145 Đường địa giới DuongDiaGioi 148 Mốc địa giới MocDiaGioi 146 Mốc quốc giới MocQuocGioi Field Name Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong Shape_Length SoHieuDiemDat maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong DoiTuong loaiHienTrangPhapLy Shape_Length SoHieuDiemDat maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong DoiTuong SoHieuDiemDat maNhanDang soHieuMoc Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong SoHieuDiemDat maNhanDang soHieuMoc Data Type Geometry Object ID Date Date Text Double Text Text Geometry Object ID Date Date Text Long Integer Short Integer Double Text Text Geometry Object ID Date Date Text Long Integer Text Text Text Geometry Object ID Date Date Text Text Text Text 161 b CoSoDoDac ID Class Alias Name 142 Điểm sở chuyên dụng DiemCoSoChuyenDung 143 Điểm sở quốc gia DiemCoSoQuocGia 144 Điểm địa DiemDiaChinh Field Name Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat toaDoX toaDoY doCaoH maDoiTuong SoHieuDiemDat maNhanDang soHieuDiem Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat toaDoX toaDoY doCaoH maDoiTuong doiTuong loaiCapHang SoHieuDiemDat maNhanDang soHieuDiem Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat toaDoX toaDoY doCaoH maDoiTuong soHieuDiem SoHieuDiemDat maNhanDang Data Type Geometry Object ID Date Date Double Double Double Text Text Text Text Geometry Object ID Date Date Double Double Double Text Long Integer Short Integer Text Text Text Geometry Object ID Date Date Double Double Double Text Text Text Text 162 c DanCuCoSoHaTang ID Class Alias Name 166 Bãi thải dạng vùng BaiThaiA 167 Bãi thải dạng điểm BaiThaiP 211 Cột điện dạng vùng CotDienA 163 Cột điện dạng điểm CotDienP 127 Đường dây tải điện DuongDayTaiDien Field Name Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong Shape_Length Shape_Area SoHieuDiemDat Ten maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong SoHieuDiemDat Ten maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong loaiCotDien SoHieuDiemDat Shape_Length Shape_Area maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong loaiCotDien SoHieuDiemDat maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong DienAp loaiDuongDayDien Shape_Length Data Type Geometry Object ID Date Date Text Double Double Text Text Text Geometry Object ID Date Date Text Text Text Text Geometry Object ID Date Date Text Short Integer Text Double Double Text Geometry Object ID Date Date Text Short Integer Text Text Geometry Object ID Date Date Text Double Short Integer Double 163 172 Lăng mộ dạng vùng LangMoA 173 Lăng mộ dạng điểm LangMoP 128 Nhà dạng vùng NhaA 161 Nhà dạng điểm NhaP SoHieuDiemDat maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong ten Shape_Length Shape_Area SoHieuDiemDat Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong ten SoHieuDiemDat maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong Shape_Length Shape_Area SoHieuDiemDat maNhanDang mucDichSuDung soTang loaiChatLieuNha Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong Shape SoHieuDiemDat maNhanDang mucDichSuDung soTang loaiChatLieuNha Text Text Geometry Object ID Date Date Text Text Double Double Text Geometry Object ID Date Date Text Text Text Text Geometry Object ID Date Date Text Double Double Text Text Text Short Inetger Short Integer Geometry Object ID Date Date Text Geometry Text Text Text Short Inetger Short Integer 164 d DiaHinh ID Class Alias Name 159 Đầm lầy DamLay 141 Địa hình đặc biệt dạng vùng DiaHinhDacBietA 139 Địa hình đặc biệt dạng đường DiaHinhDacBietL 140 Địa hình đặc biệt dạng điểm DiaHinhDacBietP Field Name Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong Shape_Length Shape_Area SoHieuDiemDat maNhanDang ten Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong doiTuong Shape_Length Shape_Area tyCaoTySau SoHieuDiemDat maNhanDang ten loaiThanhPhanTaLuy Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong doiTuong Shape_Length tyCaoTySau SoHieuDiemDat ten maNhanDang loaiThanhPhanTaLuy Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong doiTuong tyCaoTySau SoHieuDiemDat ten Data Type Geometry Object ID Date Date Text Double Double Text Text Text Geometry Object ID Date Date Text Long Integer Double Double Double Text Text Text Short Integer Geometry Object ID Date Date Text Long Integer Double Double Text Text Text Short Integer Geometry Object ID Date Date Text Long Integer Double Text Text 165 137 Điểm độ cao DiemDoCao 138 Đường bình độ DuongBinhDo maNhanDang loaiThanhPhanTaLuy Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong doCaoH loaiDiemDoCao SoHieuDiemDat maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong loaiDuongBinhDo loaiKhoangCaoDeu doCaoH Shape_Length SoHieuDiemDat maNhanDang Text Short Integer Geometry Object ID Date Date Text Double Short Integer Text Text Geometry Object ID Date Date Text Short Integer Short Integer Double Double Text Text 166 e GiaoThong ID Class Alias Name 248 Báo hiệu giao thông dạng vùng BaoHieuGiaoThongA 70 Báo hiệu giao thông dạng điểm BaoHieuGiaoThongP 220 Bến bãi dạng vùng BenBaiA 243 Bến bãi dạng đường BenBaiL 74 Bến bãi dạng điểm BenBaiP Field Name Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong doiTuong SoHieuDiemDat maNhanDang ten Shape_Length Shape_Area Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong doiTuong SoHieuDiemDat maNhanDang ten Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong doiTuong SoHieuDiemDat maNhanDang Ten Shape_Length Shape_Area Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong doiTuong SoHieuDiemDat Ten Shape_Length maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan Data Type Geometry Object ID Date Date Text Long Integer Text Text Text Double Double Geometry Object ID Date Date Text Long Integer Text Text Text Geometry Object ID Date Date Text Long Integer Text Text Text Double Double Geometry Object ID Date Date Text Long Integer Text Text Double Text Geometry Object ID Date 167 ngayCapNhat maDoiTuong doiTuong SoHieuDiemDat Ten maNhanDang Date Text Long Integer Text Text Text f ThuyHe ID Class Alias Name 264 Mặt nước tĩnh AoHo 22 Bãi bồi dạng vùng BaiBoiA 242 Bãi bồi dạng điểm BaiBoiP 23 Đường bờ nước DuongBoNuoc Field Name Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong doiTuong ten SoHieuDiemDat maNhanDang loaiTrangThaiMatNuoc Shape_Length Shape_Area Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong ten loaiBaiBoi Shape_Length Shape_Area SoHieuDiemDat maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong ten loaiBaiBoi SoHieuDiemDat maNhanDang Shape ObjectID Data Type Geometry Object ID Date Date Text Long Integer Text Text Text Short Integer Double Double Geometry Object ID Date Date Text Text Short Integer Double Double Text Text Geometry Object ID Date Date Text Text Short Integer Text Text Geometry Object ID 168 24 Đường mép nước DuongMepNuoc 18 Kênh mương dạng vùng KenhMuongA 17 Kênh mương dạng đường KenhMuongL ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong loaiRanhGioiNuocMat Shape_Length SoHieuDiemDat maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong loaiRanhGioiNuocMat Shape_Length SoHieuDiemDat maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong loaiHienTrangSuDung ten Shape_Length Shape_Area SoHieuDiemDat maNhanDang Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong loaiHienTrangSuDung ten Shape_Length SoHieuDiemDat maNhanDang Date Date Text Long Integer Double Text Text Geometry Object ID Date Date Text Long Integer Double Text Text Geometry Object ID Date Date Text Short Integer Text Double Double Text Text Geometry Object ID Date Date Text Short Integer Text Double Text Text 169 g PhuBeMat ID Class Alias Name 262 PhuBeMat PhuBeMat 261 RanhGioiPhuBeMat RanhGioiPhuBeMat Field Name Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong doiTuong SoHieuDiemDat maNhanDang Ten Shape_Length Shape_Area loaiPhuBeMat doCaoH maKhuDo tenKhuDo Shape ObjectID ngayThuNhan ngayCapNhat maDoiTuong maNhanDang loaiRanhGioiPhuBeMat maKhuDo tenKhuDo Shape_Length Data Type Geometry Object ID Date Date Text Long Integer Text Text Text Double Double Short Integer Double Text Text Geometry Object ID Date Date Text Text Short Integer Text Text Double ... tài ? ?Nghiên cứu phương pháp nhận dạng tự động số đối tượng xây dựng sở liệu 3D liệu ảnh thu nhận từ thiết bị bay không người lái? ?? nhằm giải tiếp cận với vấn đề Mục tiêu nghiên cứu - Xây dựng thu? ??t... - Nghiên cứu đề xuất thu? ??t toán tạo DEM từ liệu DSM Chương - Nghiên cứu phương pháp nâng cao độ xác nhận dạng tự động đối tượng ảnh UAV Chương - Xây dựng sở liệu 3D từ kết xử lý ảnh UAV Kết luận. .. vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu chính, gồm: thu? ??t tốn tách DEM từ DSM, thu? ??t toán nhận dạng đối tượng, xây dựng sở liệu 3D từ liệu DSM, ảnh trực giao ảnh xiên có UAV sau xử lý Phạm vi nghiên