Đồ án này đi thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển thông minh bàn tay Robot. Hệ thông này bao gồm hai phương pháp điều khiển đó là điều khiển bằng công nghệ xử lý ảnh và điều khiển bằng cảm biến độ cong Flex sensor. Điều khiển bằng phương pháp xử lý ảnh sẽ có thêm giao diện điều khiển được thiết kế trên phần mềm QT Designer và sử dụng ngôn ngữ lập trình Python. Bộ điều khiển này được đề xuất để điều khiển ban tay Robot thay thế bàn tay con người sử trong những công việc mang tính chất nguy hiểm, ảnh hướng khi phải tiếp xúc bằng bàn tay thật của con người. Mục tiêu đề tài đang hướng đến cần giải quyết được các vấn đề sau: • Mô hình bàn tay robot chuyển động theo cử chỉ chuyển động của con người. • Điều khiển bàn tay robot cầm nắm được một số vật thể theo yêu cầu. • Bàn tay đảm bảo chuyển động theo đúng sự chuyển động của cánh tay người. • Sử dụng các kiến thức đã được học trên lớp liên quan đến công nghệ cơ khí, truyền động cơ khí, vật liệu kỹ thuật, robot công nghiệp, kỹ thuật điện, công nghệ chế tạo máy và vi xử lý để xây dựng hoàn chỉnh mô hình cánh tay Robot. • Phần cơ dựa trên ý tưởng từ kết cấu của một cánh tay người thật sự để thiết kế nên bản vẽ hoàn chỉnh và sử dụng công nghệ in 3D để tạo ra mô hình. • Phần chuyển động của cánh tay chọn động cơ servor RC. Vì động cơ servo nhỏ gọn và truyền dẫn động có độ chính xác cao. • Bộ điều khiển trung tâm sử dụng board mega 2560. • Sử dụng cảm biến độ cong để điều khiển các động cơ ở ngón tay. • Ứng dụng công nghệ xử lý ảnh thật để điều khiển bàn tay.
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP & PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC THUỶ LỢI KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ NGUYỄN ĐÌNH NAM – LỚP 60TĐH2 NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH BÀN TAY ROBOT NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: TS NGÔ QUANG VĨ HÀ NỘI – 2023 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc o0o NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Nguyễn Đình Nam Hệ đào tạo: Đại học quy Lớp: 60TĐH2 Ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự Khoa: Điện - Điện tử động hóa TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH BÀN TAY ROBOT CÁC TÀI LIỆU CƠ BẢN: [1] Vi điều khiển ứng dụng hướng dẫn sử dụng Arduino, Trương Đình Nhơn, Phạm Quang Huy, NXB Thanh Niên, 2014 [2] Giáo trình C++ lập trình hướng đối tượng, Phạm Văn Ất, Lê Trường Thông, NXB Bách Khoa Hà Nội, 2017 [3] Python bản, Bùi Việt Hà, NXB Đại học Quốc Gia Hà Nội [4] Xử lý ảnh với Arduino Raspberry, Nguyễn Trần Minh Nguyệt, Phạm Quang Huy, NXB Thanh Niên, 2020 NỘI DUNG CÁC PHẦN THUYẾT MINH VÀ TÍNH TỐN: Nội dung Chương 1: Tổng quan đề tài Chương 2: Thiết bị giải pháp công nghệ Chương 3: Cơ sở xây dựng mơ hình bàn tay robot Chương 4: Kết chạy thực nghiệm HÌNH ẢNH VÀ BẢNG BIỂU: Đồ án có 36 hình ảnh bảng biểu i GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: Giáo viên hưỡng dẫn tồn đồ án: TS Ngơ Quang Vĩ NGÀY GIAO NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP/ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Ngày tháng năm 2022 Trưởng Bộ mơn Giáo viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) TS Phạm Đức Đại TS Ngơ Quang Vĩ Sinh viên hồn thành nộp Đồ án tốt nghiệp cho Hội đồng thi tốt nghiệp Ngày…… tháng …… năm 20… Sinh viên làm Đồ án tốt nghiệp (Ký ghi rõ họ tên) Nguyễn Đình Nam Nhiệm vụ Đồ án tốt nghiệp Hội đồng tốt nghiệp Khoa thông qua Ngày…… tháng …… năm 20… Chủ tịch Hội đồng (Ký ghi rõ họ tên) ii LỜI CAM ĐOAN Tác giả xin cam đoan Đồ án tốt nghiệp thân tác giả Các kết Đồ án tốt nghiệp trung thực, không chép từ nguồn hình thức nào.Việc tham khảo nguồn tài liệu thực trích dẫn ghi nguồn tài liệu tham khảo quy định Hà Nội, Ngày…… tháng …… năm 20…… Sinh viên thực (Ký ghi rõ họ tên) Nguyễn Đình Nam iii LỜI CÁM ƠN Để hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp, em xin gửi lời cảm ơn đến thầy cô khoa Điện – Điện Tử tạo điều kiện tốt cho chúng em hoàn thành đề tài Đặc biệt em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến TS Ngô Quang Vĩ giảng viên khoa Điện – Điện Tử trực tiếp bảo ban, hướng dẫn tận tình giúp đỡ tạo điều kiện giúp em hồn thành tốt đề tài Do chưa có nhiều kinh nghiệm làm để tài hạn chế kiến thức, báo cáo chắn không tránh khỏi thiếu sót Rất mong nhận nhận xét, ý kiến đóng góp, phê bình từ phía thầy để báo cáo em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày…tháng…năm 20… Sinh viên thực Nguyễn Đình Nam iv MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH vii DANH MỤC BẢNG BIỂU viii DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ GIẢI THÍCH CÁC THUẬT NGỮ ix LỜI NĨI ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI .2 1.1 Đặt vấn đề .2 1.2 Tổng quan cơng trình nghiên cứu liên quan 1.2.1 Giới thiệu robot 1.2.2 Trong nước 1.2.3 Ngoài nước 1.3 Mục tiêu đề tài 12 CHƯƠNG THIẾT BỊ VÀ GIẢI PHÁP CÔNG NGHỆ 13 2.1 Bộ điều khiển 13 2.1.1 Giới thiệu Arduino 15 2.1.2 Phần cứng Arduino 16 2.1.3 Ứng dụng Arduino 16 2.1.4 Ứng dụng Arduino đề tài 17 2.2 Cảm biến .17 2.2.1 Cấu tạo chung 18 2.2.2 Phân loại 19 2.2.3 Cảm biến module có mơ hình 20 2.3 Nguồn cấu chấp hành 23 2.3.1 Nguồn tổ ong 23 2.3.2 Màn hình LCD 1602 24 2.3.3 Động Servo 996R 25 2.4 Vật liệu in 3D .26 2.5 Các chuẩn giao tiếp sử dụng 28 2.5.1 Chuẩn giao tiếp UART 28 2.5.2 Chuẩn giao tiếp I2C .30 2.6 Phần mềm sử dụng để làm đề tài 33 v 2.6.1 Phần mềm Arduino IDE 33 2.6.2 Phần mềm Pycharm .34 2.7 Nhận diện chuyển động bàn tay với OpenCV – HAND TRACKING 35 2.7.1 Open CV 36 2.7.2 Media Pipe 38 2.7.3 Thiết kế giao diện với Qt Designer 38 CHƯƠNG CƠ SỞ XÂY DỰNG MƠ HÌNH BÀN TAY ROBOT 40 3.1 Sơ đồ khối 40 3.1.1 Khối cảm biến 40 3.1.2 Khối xử lý trung tâm 41 3.1.3 Khối hiển thị thông báo .42 3.1.4 Khối máy tính 42 3.1.5 Khối chấp hành 42 3.1.6 Sơ đồ kết nối 43 3.1.7 Bảng kết nối 44 3.2 Lắp ráp thiết kế mơ hình .45 3.3 Nguyên lý hoạt động hệ thống .48 3.4 Nguyên lý phương pháp điều khiển bàn tay Robot xử lý ảnh 49 3.5 Nguyên lý phương pháp điều khiển bàn tay Robot cảm biến uốn cong 51 CHƯƠNG KẾT QUẢ CHẠY THỰC NGHIỆM 53 4.1 Hình ảnh tồn mơ hình .53 4.2 Hình ảnh mơ hình làm theo chuyển động tay người (Xử lý ảnh bàn tay) 53 4.3 Hình ảnh mơ hình hoạt động theo tín hiệu cảm biến 55 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ .56 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ LIÊN QUAN ĐỒ ÁN 58 PHỤ LỤC 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO 63 vi DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Robot giáo dục Trí Nhân Hình 1.2 Nhóm nghiên cứu chế tạo cánh tay robot Hình 1.3 Logo công ty Vulcan Augmetics Hình 1.4 Robot InMoov 10 Hình 1.5 Các mơ hình cánh tay khác .11 Hình 2.1 Arduino Mega 2560 15 Hình 2.2 Cảm biến Flex Sensor .21 Hình 2.3 Điện trở thay đổi theo độ cong Flex sensor .21 Hình 2.4 Sơ đồ mạch cảm biên uốn cong 22 Hình 2.5 Hình nguồn tổ ong 5V – 20A 23 Hình 2.6 Màn hình LCD 16x2 .24 Hình 2.7 Động Servo MG966 26 Hình 2.8 Nhựa PLA .27 Hình 2.9 Giao tiếp UART thiết bị 28 Hình 2.13 Phần mềm Arduino IDE .33 Hình 2.14 Phầm mềm Pycharm IDE .35 Hình 2.15 Thư viện OpenCV 36 Hình 2.16 Phần mềm QT Designer .39 Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống 40 Hình 3.2 Sơ đồ khối cảm biến .41 Hình 3.3 Khối xử lý trung tâm 41 Hình 3.4 Khối hiển thị 42 Hình 3.7 Sơ đồ kết nối 43 Bảng 3.1 Bảng kết nối 44 Hình 3.8 Thiết kế 3D đốt ngón tay Robot 45 Hình 3.9 Thiết kế 3D chi thiết bàn tay 46 Hình 3.10 Thiết kế 3D chi tiết cổ tay 46 Hình 3.11 Thiết kế 3D chi tiết bên thân cánh tay 47 Hình 3.12 Thiết kế 3D chi tiết bên ngồi thân cánh tay 47 Hình 3.13 Hình ảnh lắp ráp hồn thành mơ hình thực tế 48 Hình 3.14 Hình ảnh thực tế công tắc nguồn 48 Hình 3.15 Hiển thị chế độ sử dụng cảm biến uốn cong để điều khiển 49 Hình 3.16 Hiển thị chế độ điều khiển phương pháp xử lý ảnh 49 Hình 4.1 Hình ảnh mơ hình hệ thống hoàn thành 53 Hình 4.3 Hình ảnh bàn tay robot chuyển động theo bàn tay xử lý ảnh 54 Hình 4.4 Hình ảnh bàn tay robot chuyển động theo bàn tay gắn cảm biến uốn cong 55 vii DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 3.1 Bảng kết nối 44 viii DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ GIẢI THÍCH CÁC THUẬT NGỮ PLC : Programmable Logic Controller (Bộ điều khiển logic lập trình AI : Artifical Intelligence (Trí thơng minh nhân tạo) 3D : 3-Dimension (3 chiều) ADN : Axit deoxyribonucleic (Vật chất di truyền người hầu hết RC : Radio – controlled (Điều khiển liên lạc vô tuyến) ADC : Analog to Digital Converter (Bộ chuyển đổi analog sang kỹ thuật số) IC : Integrated circuit (Vi mạch hay vi mạch tích hợp, mạch tích hợp) I2C : Inter-Integrated Circuit (Một loại bus nối tiếp hai chiều với hai dây tín hiệu) UART : Universal Asynchronous Receiver-Transmitter (Bộ truyền nhận liệu nối tiếp không đồng bộ) IDE : Integrated Development Environment (Mơi trường tích hợp dùng để viết code để phát triển ứng dụng) LCD : Liquid Crystal Display (Màn hình tinh thể lỏng) PWM : Pulse Width Modulation (Phương pháp điều chỉnh điện áp tải) PLA : Polylactic Acid (Loại nhựa nhiệt dẻo phân hủy sinh học có nguồn gốc từ nguồn tái tạo) CPU : Central Processing Unit (Bộ xử lý trung tâm) DIY : Do it yourself (Động từ tự làm lấy) I/O : Input/Output (Vào/ra) XML : Extensible Markup Language (Ngôn ngữ đánh dấu mở rộng) ix Trong : cx, cy tọa độ khung hình : lmx, lmy tọa độ cục điểm : w, h chiều rộng chiều cao khung hình Khi xác định tọa độ điểm khung hình vẽ hình trịn đánh dấu thiểm theo cx, cy với đường thẳng tạo thành cấu trúc hình ảnh kết ngón tay Hình 3.17 Các điểm đánh dấu bàn tay Đối với việc xử lý bốn ngón tay trừ ngón cái, vào tọa độ điểm so sánh điểm ngón tay theo trục y khung hình để xử lý truyền liệu điều khiển xuống vi điều khiển sau: • Ngón trỏ: giá trị trục y điểm nhỏ điểm xuất giá trị 0, lớn xuất giá trị • Ngón giữa: giá trị trục y điểm 12 nhỏ điểm xuất giá trị 0, lớn xuất giá trị • Ngón áp út: giá trị trục y điểm 16 nhỏ điểm 13 xuất giá trị 0, lớn xuất giá trị • Ngón út: giá trị trục y điểm 20 nhỏ điểm 17 xuất giá trị 0, lớn xuất giá trị 50 Đối với ngón cái, vào tọa độ điểm so sánh điểm ngón tay theo trục x khung hình để xử lý truyền liệu điều khiển xuống vi điều khiển sau: • Ngón cái: giá trị trục x điểm nhỏ điểm xuất giá trị 0, lớn xuất giá trị Hình 3.18 Xử lý ảnh bàn tay truyền liệu cho vi điều khiển 3.5 Nguyên lý phương pháp điều khiển bàn tay Robot cảm biến uốn cong Nhờ có điện trở thay đổi nên đưa vào mạch phân áp đơn giản, ta dễ dàng lấy tín hiệu điện áp liên tục thay đổi dựa vào thay đổi độ cong cảm biến Hình 3.19 Mạch chia điện áp 51 Một đầu cảm biến uốn cong kết nối đất đầu kết nối với đầu vào chân Analog Arduino Một điện trở 10kΩ nối A0 + 5V Kết nối có nghĩa cảm biến uốn cong điện trở 10kΩ tạo thành chia điện áp Khi mạch điều khiển đọc giá trị analog từ cảm biến uốn cong xử lý liệu chuyển đổi thành tín hiệu điều khiển servo 52 CHƯƠNG KẾT QUẢ CHẠY THỰC NGHIỆM 4.1 Hình ảnh tồn mơ hình Mơ hình hệ thống điều khiển thơng minh bàn tay robot hồn thành bao gồm mơ hình bàn tay robot hộp điện bên chứa mạch điện, nguồn tổ ong sử dụng hệ thống Mơ hình hồn thành với lắp ráp dự tính Hình 4.1 Hình ảnh mơ hình hệ thống hồn thành 4.2 Hình ảnh mơ hình làm theo chuyển động tay người (Xử lý ảnh bàn tay) Điều khiển bàn tay robot theo phương pháp xử lý ảnh thông qua giao diện em thiết kế phần mềm Designer, viết chạy chương trình phần mềm Pycharm Máy tính nhận dạng xử lý thành công hai bàn tay người nhận liệu hình ảnh hiển thị lên giao diện điều khiển phương pháp điều khiển xử lý ảnh Trên giao diện gồm có khung hình để hiển thị kết xử lý ảnh bàn tay thật cong người, nút bật camera, nút chương trình Chương trình nhận dạng rõ ràng bàn tay người sử dụng để điều khiển bàn tay trai hay bàn tay phải Nếu bàn tay trái bên khung hình hiển thị chữ “Left”, bàn tay phải hiển thị chữ “Right” 53 Hình 4.2 Giao diện xử lý ảnh bàn tay Mơ hình bàn tay Robot làm theo chuyển động bàn tay người xử lý ảnh Hình 4.3 Hình ảnh bàn tay robot chuyển động theo bàn tay xử lý ảnh 54 4.3 Hình ảnh mơ hình hoạt động theo tín hiệu cảm biến Các cảm biến uốn cong thiết kế để đeo trực tiếp lên ngon bàn tay người bọc ngồi lớp vỏ cao su để khơng bị ảnh hưởng điện trở người Các ngón tay robot chuyển động nhịp nhàng với thay đổi giá trị cảm biến uốn cong ngón tay người hoạt động Hình 4.4 Hình ảnh bàn tay robot chuyển động theo bàn tay gắn cảm biến uốn cong 55 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Kết đạt • Mơ hình thiết kế thi cơng lắp ráp hồn thiện mục tiêu đề • Mơ hình hoạt động tốt, thực mục tiêu đề tài • Thực chuyển động bàn tay người • Có thể cầm nắm vật • Thu nhận tín hiệu từ chuyển động tay người thơng qua cảm biến độ cong • Xử lý ảnh bàn tay thật để điều khiển bàn tay robot • Xử lý tín hiệu chuyển sang tín hiệu điều khiển Hạn chế • Mơ hình chưa thực động tác khó bàn tay người, vú dụ như: khép ngón, bắt chéo ngón tay Thực tốt chuyển động co duỗi nghiêng bàn tay • Lực cầm nắm mơ hình cịn yếu, khơng nắm vật nặng • Thực theo chuyển động nhanh bàn tay người chưa Kiến nghị Để mơ hình chắn bền bỉ thay vật liệu nhựa PLA vật liệu bền hơn, cứng kim loại Như sử dụng mơ hình hoạt động môi trường nguy hiểm Sức cầm nắm mơ hình cải thiện thay động khỏe hơn, đáp ứng sức nâng vật, cấu chuyển động động có tốc độ cao giúp tăng tốc độ vận hành chuyển động mơ hình Cải tiến nâng cấp thêm nhiều chuyển động khó theo chuyển động bàn tay người thêm nhiều cảm biến Flexs Sensor nhiều động để thu nhận xác thực chuyển động khó 56 Ngoài sử dụng cảm biến độ cong Flex Sensor, xử lý ảnh để điều khiển vận hành mơ hình thay ứng dụng khác ví dụ điều khiển sóng não, AI, 57 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ LIÊN QUAN ĐỒ ÁN Ngô Quang Vĩ, Nguyễn Trọng Thắng, Nguyễn Đình Chiến, Nguyễn Văn Vũ, Nguyễn Đình Nam, “ Giám sát nhiệt độ cho thiết bị điện hệ thống điện lượng mặt trời có lưu trữ”, Diễn đàn nghiên cứu khoa học sinh viên trường kỹ thuật, Quyển số 15/2022 Ngô Quang Vĩ, Nguyễn Trọng Thắng, Nguyễn Văn Vũ, Nguyễn Đình Chiến, Nguyễn Đình Nam, “Giám sát hệ thống tụ bù thơng minh dựa tảng công nghệ IoT ứng dụng cho hệ thống điện mặt trời có lưu trữ”, Diễn đàn nghiên cứu khoa học sinh viên trường kỹ thuật, Quyển số 14/2022 Ngô Quang Vĩ, Nguyễn Trọng Thắng, Nguyễn Đình Nam, Nguyễn Đình Chiến, “ Giám sát điện thông minh ứng dụng công nghệ IoT”, Diễn đàn nghiên cứu khoa học sinh viên trường kỹ thuật, Quyển số 172/2021 58 PHỤ LỤC Giới thiệu phần mềm Pycharm Pycharm tảng kết kết hợp JetBrains phát triển IDE (Môi trường phát triển tích hợp) để phát triển ứng dụng cho lập trình Python Pycharm chạy Windows, Linux, Mac OS Ngồi ra, chứa Mơ đun gói giúp lập trình viên phát triển phần mềm Python thời gian ngắn với cơng sức Hơn nữa, có khả tùy chỉnh theo yêu cầu nhà phát triển Hướng dẫn cài đặt phần mềm B1: Đầu tiên, bạn vào trang chủ Pycharm Sau nhấn chọn Tải xuống B2: Sau đó, bạn mở file lên, nhấn chọn Next 59 B3 Tại công cụ, tùy chỉnh sang mục JetBrains, sau nhấn chọn Install B4 Tại giao diện tiếp theo, bạn tick vào mục: 64-bit launcher, py Add launchers dir to the PATH máy bạn chưa cài đặt Java Sau nhấn Next 60 B5 Tick vào Reboot now, sau nhấn chọn Finish để hoàn thành cài đặt Giới thiệu phần mềm Arduino IDE Phần mềm Arduino mã nguồn mở (IDE) giúp bạn dễ dàng viết mã tải lên bảng Nó chạy Windows, Mac OS X Linux Môi trường viết Java dựa xử lý phần mềm nguồn mở khác Phần mềm sử dụng với bảng Arduino Hướng dẫn cài đặt phần mềm B1: Truy cập https://www.arduino.cc/en/Main/Software vào mục Window.zip Bạn chuyển đến trang mời quyền góp tiền để phát triển phần mềm cho Arduino, tiếp tục bấm JUST DOWNLOAD để bắt đầu tải 61 B2: Sau download xong, bạn bấm chuột phải vào file vừa download arduino1.6.4-windows.zip chọn “Extract here” để giải nén B3: Copy thư mục arduino-1.6.4 vừa giải nén đến nơi lưu trữ B4: Chạy fil arduino.exe thư mục arduino-1.6.4\ để khởi động Arduino IDE 62 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] https://letrinhnhuquynh.com/cach-mang-cong-nghiep-1-0/ [2] https://thebank.vn/blog/22231-cach-mang-cong-nghiep-lan-2-mot-so- dac-trung- va-thanh-tuu-noi-bat.html [3] https://tino.org/vi/cach-mang-cong-nghiep-lan-thu-3-la-gi/ [4] https://vi.wikipedia.org/wiki/Sophia_(robot) [5] https://cncvina.com.vn/robot-la-gi/ [6] https://thanhnien.vn/robot-tri-tue-nhan-tao-dau-tien-cua-viet-nam-phuc-vu-giaoduc-post1015419.html [7] http://asvho.vn/y-tuong-sang-tao-cua-nhom-sinh-vien-truong-dai-hoc- bachkhoa-ha-noi-tao-canh-tay-robot-cho-nguoi-khuyet-tat-a938.html [8] https://en.wikipedia.org/wiki/InMoov [9] https://dichvumayphatdien.net/bo-dieu-khien/ [10] https://thuvientvc.files.wordpress.com [11] https://tailieuhoctap123blog.files.wordpress.com/2016/06/ho-vi-dieu- khien8051-tong-van-on.pdf [12] http://arduino.vn [13] https://mlab.vn/index.php?_route_=10609-hoc-arduino-bai-2 [14] https://meeyland.com/chuyen-doi-so/sensor-la-gi-nhung-luu-y-khi-lua- chon-cambien-phu-hop/ [15] https://lkcg.vn/cam-bien-flex-sensor-cam-bien-uon-cong-4-5 [16] https://dientutuonglai.com/arduino-ide-la-gi.html [17] https://cellphones.com.vn/sforum/pycharm-la-gi-huong-dan-tai-cai-dat-va-sudung-pycharm-chi-tiet [18] https://ngoton.it/nhan-dien-chuyen-dong-cu-chi-ban-tay-voi-opencv-handtracking [19] https://uniduc.com/vi/blog/co-che-hoat-dong-ngon-tay-linh-hoat-cua-canhrobot-dua-tren-cam-bien-linh-hoat [20] https://topdev.vn/blog/opencv-la-gi-hoc-computer-vision-khong-kho/ 63 tay- [21] https://www.vniteach.com/2022/01/24/lap-trinh-giao-dien-python-voi-pyqt5-vaqt-designer/ [22] https://advancecad.edu.vn/khai-niem-co-ban-ve-truyen-thong-uart-so-do-khoiung-dung/ [23] http://kdientu.duytan.edu.vn/media/109456/gioi-thieu-giao-thuc-i2c.pdf 64 ... cơng nghệ bàn tay Robot có nghiên cứu tính nên em chọn đối tượng nghiên cứu đề tài bàn tay Robot 1.3 Mục tiêu đề tài Đồ án thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển thông minh bàn tay Robot Hệ thông. .. khối hệ thống điều khiển bàn tay robot: Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống 3.1.1 Khối cảm biến Các cảm biển hệ thống điều khiển bàn tay robot gồm có: • cảm biến Flex sensor, máy tính: sử dụng để điều khiển. .. Nguyễn Đình Nam Hệ đào tạo: Đại học quy Lớp: 60TĐH2 Ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự Khoa: Điện - Điện tử động hóa TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH BÀN TAY ROBOT CÁC TÀI