Đây là đề tài điều khiển động cơ DC sử dụng phương pháp fuzzy được nhúng trên Matlab. Mục đích của đề tài là muốn thay thế phương pháp điều khiển truyền thống đang được sử dụng rộng rãi nhưng phức tạp và đôi khi có một vài đối tượng phức tạp không thể mô hình toán được bằng phương pháp điều khiển thông minh đang dần được thay thế vào các hệ thống phức tạp cụ thể là phương pháp điều khiển fuzzy. Đề tài bao gồm hai yêu cầu chính là thiết kế bộ điêu khiển fuzzy rồi so sánh với bộ điều khiển truyền thống cụ thể là PID và nhúng hệ thống trên phần mềm matlab. Phần thiết kế bộ điều khiển fuzzy ta cần đi tìm hiểu về lý thuyết phương pháp điều khiển hiện đại cụ thể là phương pháp fuzzy sau đó chọn luật điều khiển phù hợp theo kinh nghiệm điêu khiển loại động cơ cho trước. Phần nhúng hệ thống điều khiển đã thiết kế được thên matlab cần kết nối , giao tiếp giữa arduino mega với matlab simulink và sắp xếp hợp lý các khối trong matlab simulink. Đề tài đang hướng đến giải quyết những mục tiêu cụ thể như sau: Tìm hiểu cơ bản về phương pháp điều khiển Fuzzy. Điều khiển góc quay cho động cơ DC sử dụng phương pháp Fuzzy. Tìm hiểu về cách nhúng trên matlab sử dụng arduino mega. Đọc encoder nhúng trên matlab. Nhúng hệ thống điều khiển góc quay động cơ DC trên phần mềm matlab. Dùng matlab để đọc dữ liệu gửi về từ arduino mega. Sử dụng matlab để phân tính và so sánh hệ thống điều khiển fuzzy và hệ thống điều khiển truyền thống
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI HỌ VÀ TÊN: PHẠM NGUYỄN PHƯƠNG NAM ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU TRÊN CƠ SỞ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HÀ NỘI 2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI HỌ VÀ TÊN: PHẠM NGUYỄN PHƯƠNG NAM ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU TRÊN CƠ SỞ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ NGÀNH : Kĩ thuật điều khiển tự động hóa MÃ SỐ : TLA121 NGƯỜI HƯỚNG DẪN : PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng HÀ NỘI, NĂM 2023 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Phạm Nguyễn Phương Hệ đào tạo: Đại học quy Nam Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động Lớp: 60TĐH2 Khoa: Điện - Điện tử hóa TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU TRÊN CƠ SỞ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CÁC TÀI LIỆU CƠ BẢN: [1] Bài giảng điều khiển thông minh - Trường đại học sư phạm kĩ thuật – Khoa điện tử(2008) [2] GS TSKH Thân Ngọc Hoàn, TS Nguyễn Hữu Quyền, Điều khiển tự động hệ truyền động điện Nhà xuất Hàng Hải, 2021 [3] Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB khoa học kĩ thuật, 1966 [4] Phan Xuân Minh Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết Điều khiển Mờ, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2004 NỘI DUNG CÁC PHẦN THUYẾT MINH VÀ TÍNH TỐN: lệ % Tỷ Chương 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 20 % Chương 2: NGHIÊN CỨU VỀ THUẬT TOÁN FUZZY 10 % Chương 3: XÂY DỰNG MƠ HÌNH THIẾT KẾ CHẠY THỬ NGHIỆM 50 % Chương 4: KẾT QUẢ CHẠY THỬ NGHIỆM 20 % BẢN VẼ VÀ BIỂU ĐỒ (ghi rõ tên kích thước vẽ có): GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TỪNG PHẦN Phần Chương Họ tên Giáo viên hướng dẫn PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng Chương Chương Chương PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng NGÀY GIAO NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Ngày … tháng ……năm …… Trưởng Bộ mơn Giáo viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) TS Phạm Đức Đại PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng Sinh viên hoàn thành nộp Đồ án tốt nghiệp cho Hội đồng tốt nghiệp ngày tháng năm Sinh viên làm Đồ án tốt nghiệp (Ký ghi rõ họ tên) Phạm Nguyễn Phương Nam Nhiệm vụ Đồ án tốt nghiệp Hội đồng tốt nghiệp Khoa thông qua ngày tháng năm Chủ tịch Hội đồng (Ký ghi rõ họ tên) Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan Đồ án tốt nghiệp thân em Các kết Đồ án tốt nghiệp trung thực, không chép từ nguồn hình thức nào.Việc tham khảo nguồn tài liệu (nếu có) thực trích dẫn ghi nguồn tài liệu tham khảo quy định Sinh viên thực ( ký ghi rõ họ tên ) Nam Phạm Nguyễn Phương Nam SVTH: Phạm Nguyễn Phương Nam i Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng LỜI CẢM ƠN Được cho phép hướng dẫn thầy Ngô Quang Vĩ thầy cô môn em bắt tay vào nghiên cứu đề tài “NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU TRÊN CƠ SỞ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ” thầy PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng hướng dẫn Đề tài bao gồm nội dung sau: Chương 1: Tổng quan đề tài nghiên cứu Chương 2: Nghiên cứu thuật tốn Fuzzy Chương 3: Xây dựng mơ hình thiết kế điều khiển Chương 4: Kết chạy thực nghiệm Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo – PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng thầy cô mơn giúp em hồn thành đợt thực tập cách tốt đẹp Do nhiều vấn đề đặc biệt thời gian nên đồ án tốt nghiệp không tránh khỏi cịn nhiều thiếu sót hạn chế Em xin chân thành lắng nghe góp ý từ thầy cô môn SVTH: Phạm Nguyễn Phương Nam ii Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH: vi DANH MỤC BẢNG BIỂU: ix DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ GIẢI THÍCH CÁC THUẬT NGỮ x LỜI NĨI ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI NGHIÊM CỨU .3 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Nội dung nghiên cứu CHƯƠNG 2: NGHIÊN CỨU VỀ THUẬT TOÁN FUZZY 2.1 Giới thiệu điều khiển mờ 2.1.1 Giới thiệu logic mờ 2.1.2 Tập mờ Normal Subnormal 2.1.3 Biểu diễn tập mờ 2.1.3.1 Biểu diễn dùng tương đồng 2.1.3.2 Biểu diễn dùng tham số chức 2.1.4 Các phép toán tập mờ 10 2.1.4.1 Phép Bù, hội, Giao .10 2.1.4.2 T-nóm T- conorms 12 2.1.4.3 Ánh xạ mở rộng trụ .13 2.1.4.4 Tốn tử miền tích Cartesian 15 2.1.4.5 Biên ngôn ngữ 16 2.1.5 Quan hệ mờ 17 2.1.6 Tổ hợp quan hệ mờ 18 2.2 Bộ điều khiển mờ Mandani .19 SVTH: Phạm Nguyễn Phương Nam iii Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng 2.3 Bộ điều khiển mờ Sugeno .22 2.4 Điều khiển nhúng matlab 23 2.4.1 Giới thiệu matlab 23 2.4.2 Các chương trình cần thiết 24 2.4.3 Các khối chức simulink 26 CHƯƠNG 3: XÂY DỤNG MƠ HÌNH VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN .31 3.1 Ngun lý mơ hình hệ thống 31 3.1.1 Sơ đồ khối 31 3.2.2 Chức khối hệ thống 31 3.2.2.1 Ardunio mega2560 .31 3.2.2.2 Module L298N 36 3.2.2.3 Động DC giảm tốc GA25 encoder 39 3.2.2.4 Adaptor 12V .41 3.1.3 Nghiệm vụ khối hệ thống 42 3.1.3.1 Truyền nhận tín hiệu vxl với máy tính 42 3.1.3.2 Nhận tín hiệu từ encoder tới vxl 44 3.1.3.3 Truyền tín hiệu điều khiển từ vxl tới driver .46 3.1.3.4 Nhận tín hiệu điện áp từ driver tới động .47 3.2 Thiết kế hệ thống điều khiển 49 3.2.1 Thiết kế điều khiển PID 49 3.2.2 Thiết kế điều khiển mờ 51 3.3 Thiết kế giao diện nhúng matlab 57 3.3.1 Khối đọc giá trị trả từ encoder 57 3.3.2 Khối điều khiển 58 3.3.3 Khối xuất giá trị điêu khiển động 59 3.3.4 Khối tổng thể 59 SVTH: Phạm Nguyễn Phương Nam iv Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ CHẠY THỰC NGHIỆM 60 4.1 Kết điều khiển PID 60 4.2 Kết điều khiển Fuzzy 61 4.3 Đánh giá chất lượng hai điều khiển 63 4.4 Mơ hình sản phẩm 65 TÀI LIỆU THAM KHẢO 67 SVTH: Phạm Nguyễn Phương Nam v Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng DANH MỤC HÌNH: Hình Tập mờ biểu diễn giá PC đắt cho sinh viên Hình 2 lõi (core), suppot α-cut Hình Lõi (core) tập không lồi (tập crisp) lồi (tập mờ) .8 Hình Tập mờ định nghĩa “tuổi rủi ro cao” sách bảo hiểm xe ví dụ tập mờ khơng lồi(non-convex) Hình Các dạng hàm thành viên 10 Hình Tập mờ phần bù 𝐴 theo hàm thành viên 11 Hình Phép giao mờ A ∩ B cảu hàm thành viên 11 Hình Phép hội mờ A B hàm thành viên 12 Hình Ví dụ ánh xạ từ ℝ2 sangℝ 14 Hình 10 Ví dụ mở rộng trụ từ từ ℝ sang ℝ2 14 Hình 11 Phép giao tích Cartrsian 15 Hình 12 Tập mờ tham chiếu thay đổi dùng biến ngôn ngữ .17 Hình 13 Quan hệ mờ 𝜇𝑅𝑥, 𝑦 = 𝑒 − (𝑥, −𝑦)2 18 Hình 14 Bộ điêu khiển mờ cấu trúc vịng kín (phía trên), gồm lọc động ánh xạ tĩnh (phân ),ánh xạ tĩnh tạo nên từ tri thức, chế suy diễn mờ giao diện giải mờ 20 Hình 15 Bên trái partition cảu hàm thành viên không gian vào Bên phải, phép nội suy logic mờ giá trị .21 Hình 16 Bộ điều khiển TS xem tập nhiều điều khiển cục tổ hợp dùng chế scheduling mờ .22 Hình 17 Matlab support Package for Arduino Hardware 24 Hình 18 Simulink Support Package for Arduino Hardware 25 Hình 19 Configuration Parameters .26 Hình 20 Thanh công cụ matlab simulink 26 Hình 21 Khối encoder 26 Hình 22 Khối đạo hàm 27 Hình 23 Khối tích phân 27 Hình 24 Khối Function 28 SVTH: Phạm Nguyễn Phương Nam vi Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng Hình 27 Các hàm thuộc sai lệch e(t) Khoảng giá trị biến vật lý cho hàm thuộc sai lệch 𝑒(𝑡) phụ thuộc vào khoảng giá trị tín hiệu đo Ở đây, tín hiệu đo số xung encoder thời gian lấy mẫu 𝑇𝑠 nên ta lấy khoảng giá trị 𝑒(𝑡) [−1; 1] với khối gain đặt trước để dễ dàng hiệu chỉnh Với khối gain tìm 1:580 SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 54 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng Hình 28 Các hàm thuộc vi phân sai lệch de(t) Giao diện đầu ra: Khoảng giá trị biến vật lý cho hàm thuộc vi phân sai lệch 𝑑𝑒(𝑡) ta lấy tương tự 𝑒(𝑡) Với giá trị khối gain tìm 0.0000955 Khối đầu ta lấy dạng chuẩn có giá trị biến [-1;1] Sau cho qua gain giúp cải thiện tốc độ đáp ứng Với giá trị khối gain tìm 40000 Giá trị đầu là: u = {small; Medsmall; Med; Medbig; Big} - SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 55 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng Hình 29 Các hàm thuộc biến - Luật mờ hợp thành: Các luật mờ hợp thành có dạng sau: If 𝑒(𝑡) is 𝑁𝑒𝑔𝐵𝑖𝑔 and 𝑑𝑒(𝑡) is 𝐷𝑒𝑐𝐹𝑎𝑠𝑡, then u is 𝑆𝑚𝑎𝑙𝑙 de(t)/e DecFast Decslow Maintain Incslow Incfast Tổng kết lại ta có bảng luật hợp thành sau NegBig NegSmall Zero PosSmall small small Medsmall Medsmall small Medsmall Medsmall Med Medsmall Medsmall Med Medbig Medsmall Med Medbig Medbig Med Medbig Medbig Big PoBig Med Medbig Medbig Big Big Bảng Bảng luật mờ hợp thành SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 56 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng Hình 30 Luật mờ hợp thành 3.3 Thiết kế giao diện nhúng matlab 3.3.1 Khối đọc giá trị trả từ encoder Hình 31 khối đọc giá trị từ encoder - Khối encoder dùng để đọc tín hiệu từ encoder gửi vi xử lý Lúc 3336-3341 encoder bắt đầu quay tín hiệu xung trả từ encoder Tín hiệu xung tính Sau encoder quay tín hiệu khác chuyển làm cho số xung đếm tăng lên Tín hiệu gửi xử lý qua hối gain để chuyển giá trị đọc thành giá trị góc SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 57 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng - Khối gain dùng để chuyển đổi giá trị từ khối encoder gửi qua phương trình[20]: 𝐺ó𝑐 = 360 360 360 = = 𝑠ố 𝑥𝑢𝑛𝑔 𝑡𝑟ê𝑛 đĩ𝑎 𝑞𝑢𝑎𝑦 × × × 𝑡ỉ 𝑙ệ ℎộ𝑝 𝑠ố 11 × × × 34 1496 3.3.2 Khối điều khiển Hình 32 Khối điều khiển - Khối phát xung vuông sử dụng dùng để làm giá trị đầu vào Khối xung thiết lập với giá trị là: Biên độ là: 90 Thời gian : 3s Độ rộng xung: 50% Tín hiệu đầu vào kết hợp với tín hiệu trả từ encoder tạo tín hiệu sai lệch e(t) Tín hiệu e(t) qua khối gain để vào khối điêu khiển fuzzy Một đường tín hiệu khác từ sai lệch e(t) đưa qua khối đạo hàm qua khối gain để vào khối điều khiển fuzzy Bộ điều khiển mờ thiết kế phần 3.3.2 tạo thành file có fis dẫn vào khối điều khiển Fuzzy qua link file Tín hiệu đầu từ khối điều khiển fuzzy đưa khối gain để đưa vào khối xuất gái trị động SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 58 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng 3.3.3 Khối xuất giá trị điêu khiển động Hình 33 Khối xuất giá trị điều khiển động -Khối FCN sử dụng để xử lý giá trị đầu từ khối điều khiển Giá trị đầu từ khối điều khiển (u) có giá trị âm giá trị dương qua khối FCN chuyển thành giá trị dương sau chuyển chân ENA tới khối chân Pin arduino mega Nếu giá trị u giá trị âm chân IN1 có giá trị tương ứng với Pin mang giá trị chân IN2 có giá trị tương ứng với Pin mang giá trị động quay thuận Nếu giá trị u giá trị dương chân IN1 có giá trị tương ứng với Pin mang giá trị chân IN2 có giá trị tương ứng với Pin mang giá trị động quay nghịch Nếu giá trị u chân IN1 có giá trị âm tương ứng với Pin mang giá trị chân IN2 có giá trị dương tương ứng với Pin mang giá trị động dừng[20] 3.3.4 Khối tổng thể Hình 34 Khối tổng thể SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 59 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ CHẠY THỰC NGHIỆM 4.1 Kết điều khiển PID Với điều khiển PID thiết kế ta chọn tín hiệu đầu vào tín hiệu xung vng màu xanh hình với biên độ là: 90, thời gian là: 3s, độ rộng xung là: 50 Hình 1Khối tìn hiệu đầu vào Cho điều khiển chạy thời gian 5s ta thu giá trị góc quay trả theo thời gian là: Bảng Giá trị góc đọc từ encoder điều khiển PID SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 60 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng Để vẽ giá trị bảng thành biểu đồ ta có câu lệnh sau: t=0:0.01:5; PID_plot=PID(1:501,1)’; plot(t,PID_plot); grid on; Tín hiệu đầu vào kết hợp với tín hiệu phản hồi từ encoder qua điều khiển PID ta tín hiệu điều khiển đường màu đỏ hình … thời gian đáp ứng cảu hệ thống tương đối nhanh khoảng 0.3s Sai số khoảng độ so với tín hiệu dặt Hệ thống hoạt động ổn định theo thời gian Hình Đáp ứng điều khiển PID 4.2 Kết điều khiển Fuzzy Với điều khiển PID thiết kế ta chọn tín hiệu đầu vào tín hiệu xung vng màu xanh hình với biên độ là: 90, thời gian là: 3s, độ rộng xung là: 50 Cho điều khiển chạy thời gian 5s ta thu giá trị góc quay trả theo thời gian là: SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 61 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng Bảng Gía trị đọc từ encoder đk fuzzy Để vẽ giá trị bảng thành biểu đồ ta có câu lệnh sau: t=0:0.01:5; fuzzy_plot=fuzzy(1:501,1)’; plot(t, fuzzy_plot); grid on; Tín hiệu đầu vào kết hợp với tín hiệu phản hồi từ encoder qua điều khiển PID ta tín hiệu điều khiển đường màu đỏ hình … Thời gian đáp ứng cảu hệ thống tương đối nhanh khoảng 0.1s Sai số khoảng 0.3 độ so với tín hiệu dặt Hệ thống hoạt động ổn định theo thời gian SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 62 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng Hình Đáp ứng điều khiển Fuzzy 4.3 Đánh giá chất lượng hai điều khiển Sau có biều đồ hệ thống diều khiển ta sử dụng câu lệnh sau để kết hợp chúng lại làm một: t=0:0.01:5; PID_plot=PID(1:501,1)’; fuzzy_plot=fuzzy(1:501,1)’; set_plot=set(1:501,1)’; plot(t,PID_plot); hold on; plot(t, fuzzy_plot); hold on; plot(t, set_plot); grid on; SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 63 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng Hình 4 So sánh đáp úng cảu điều khiển PID Fuzzy Từ kết điều khiển PID Fuzzy ta thấy rõ chất lượng điêu khiển Fuzzy hẳn điều khiển PID Về thời gian đáp ứng điều khiển Fuzzy nhanh PID 1s Đặc biệt sai lệch tĩnh điều khiển Fuzzy hẳn PID Chỉ tiêu Thời gian đáp ứng Độ vọt lố Sai lệch tĩnh Tính ổn định FUZZY 0.1s Nhỏ 0.5 - độ Tốt PID 0.2s Nhỏ Khoảng độ Tốt Bảng Đánh giá chất lượng điều khiển SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 64 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng 4.4 Mô hình sản phẩm Hình Bên hộp điều khiển Hình Mặt điều khiên SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 65 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Sau trình nghiên cứu, phát triển thử nghiệm điều khiển động DC sử dụng phương pháp fuzzy Tuy cịn thiếu sót đề tài đạt kết định sau: Các kết đạt được: - Đã thiết kế chạy thành cơng mơ hình điều khiển động DC sử dụng phương pháp fuzzy nhúng matlab - So sánh chât lượng với điều khiển PID truyền thống ta thấy điều khiển fuzzy có chất lượng tốt thời gian đáp ứng sai lệch tĩnh - Độ xác điều khiển động chưa cao - Bộ nhớ vxl nhỏ Kiến nghị - Tăng độ phân giải encoder để giảm sai số chất lượng điều khiển - Sử dụng dịng vxl khác có nhớ ram cao nhằm chạy chương trình điều khiển phúc tạp - Phát triển phương pháp điều khiển lai mờ PID SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 66 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bài giảng điều khiển thông minh - Trường đại học sư phạm kĩ thuật – Khoa điện tử(2008) [2] GS TSKH THÂN NGỌC HOÀN, TS NGUYỄN HỮU QUYỀN, Điều khiển tự động hệ truyền động điện, Nhà xuất Hàng Hải, 2021 [3] Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB khoa học kĩ thuật, 1966 [4] Mathworks.com [5] Giáo trình Lý thuyết điều khiển đại, Chương Điều khiển mờ, PGS.TS Nguyễn Thị Phương Hà [6] System Identification Algorithm for Systems with Interval Coefficients, Mustaffa Mohammed Basil, Journal of Engineering, 18 February 2012 [7] https://dientutuonglai.com/gioi-thieu-arduino-mega-2560.html [8] https://blog.mecsu.vn/module-dieu-khien-dong-co-l298n/ [9] https://www.nshopvn.com/product/dong-co-dc-giam-toc-ga25encoder/?variant=37510 [10] https://dientuviet.com/kien-thuc-co-ban-ve-giao-tiep-uart/ [11] http://arduino.vn/bai-viet/893-cach-dung-module-dieu-khien-dong-co-l298n-cauh-de-dieu-khien-dong-co-dc [12] http://arduino.vn/reference/xung-pwm [13] https://vietmachine.com.vn/dieu-khien-arduino-dc-l298n-pwm-mach-cau-h.html [14] PID Controllers: Theory, Design, and Tuning 2nd Edition; K Astrom and T Hagglund; Instrument Society of America, 1994 SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 67 Đồ án tốt nghiệp GVHD: PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng [15] Fuzzy Logic in Embedded Microcomputers and Control Systems, Walter Banks and Gordon Hayward, Byte Craft Limited, 2002 [16] Application of Self-Tuning Fuzzy Pid Controller on Industrial Hydraulic Actuator using System Identification Approach, Zulfatman and M F Rahmat, International Journal on Smart Sensing and Intelligent Systems, Vol 2, No 2, June 2009 [17]https://thuthuat.taimienphi.vn/matlab-la-gi-huong-dan-day-du-ve-matlab32195n.aspx [18] Phan Xuân Minh Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết Điều khiển Mờ, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2004 [19] https://www.youtube.com/watch?v=OcLBaSkgSic [20] https://www.youtube.com/watch?v=tyz44ztDNPw&t=3029s SVTH:Phạm Nguyễn Phương Nam 68 ... VÀ TÊN: PHẠM NGUYỄN PHƯƠNG NAM ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU TRÊN CƠ SỞ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ NGÀNH : Kĩ thuật điều khiển tự động hóa MÃ SỐ : TLA121 NGƯỜI HƯỚNG DẪN... Phương Hệ đào tạo: Đại học quy Nam Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động Lớp: 60TĐH2 Khoa: Điện - Điện tử hóa TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU TRÊN CƠ SỞ BỘ ĐIỀU KHIỂN... thầy Ngô Quang Vĩ thầy cô môn em bắt tay vào nghiên cứu đề tài “NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU TRÊN CƠ SỞ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ” thầy PGS.TS Nguyễn Trọng Thắng hướng dẫn