Nghiên cứu và chế tạo phương tiện di chuyển cá nhân

MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN TÓM TẮT ĐỀ TÀI DANH MỤC CÁC HÌNH LỜI NÓI ĐẦU CHƢƠNG 01: TỔNG QUAN VỀ PHƢƠNG TIỆN DI CHUYỂN CÁ NHÂN 1.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI 1.2 KHÁI QUÁT VỀ PHƢƠNG TIỆN DI CHUYỂN CÁ NHÂN 1.3 CƠ SỞ CHẾ TẠO XE WALKCAR 1.4 ƢU ĐIỂM VÀ NHƢỢC ĐIỂM CỦA XE WALKCAR 10 1.4.1 Ưu điểm: 10 1.4.2 Nhược điểm: 11 1.5 NHU CẦU THỊ TRƢỜNG HIỆN NAY 11 CHƢƠNG 02 12 NHIỆM VỤ NGHIÊN CỨU ĐỒ ÁN 12 2.1 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI 12 2.2 PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 12 2.2.1 Xây dựng mơ hình lí thuyết: 12 2.2.2 Xây dựng mơ hình thực tế: 12 CHƢƠNG 03 13 MƠ HÌNH HĨA VÀ ĐIỀU KHIỂN XE 13 3.1 LÍ THUYẾT TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC 13 3.1.1 Cơ sở lý thuyết lực kéo động ô tô 14 3.1.2 Cơ sở lý thuyết đặc tính tăng tốc tơ 17 3.2 PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN XE 18 CHƢƠNG 04 19 TRIỂN KHAI THIẾT KẾ MƠ HÌNH 19 4.1 TÍNH TỐN THIẾT KẾ CƠ KHÍ 19 4.1.1 Các thơng số kỹ thuật mơ hình 19 4.1.2 Tóm tắt thiết kế 20 4.1.3 Tính tốn sức bền 20 4.1.4 Tính tốn chọn động loại pin cần sử dụng 20 4.2 TRIỂN KHAI VỀ PHẦN CỨNG 22 4.2.1 Động planet 24 V 22 4.22 Công tắc hành trình 22 4.2.3 Bộ chuyển đổi điện áp LM2596 26 4.2.4 Mạch động 26 4.3 TRIỂN KHAI VỀ PHẦN MỀM 27 4.3.1 Tổng quan Arduino 27 4.3.2 Giới thiệu Arduino Nano 29 4.3.3 Mạch điều khiển Arduino ATmega328 30 4.3.4 Điều khiển động DC phương pháp xung PWM 32 4.3.5 Mạch Driver điều khiển động Mosfet 34 4.4 Thiết kế chƣơng trình điều khiển 39 4.5 Các hình ảnh thực nghiệm 43 CHƢƠNG 05 48 KẾT LUẬN 48 TÀI LIỆU THAM KHẢO 50 LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành đồ án tốt nghiệp hay nói cách khác mốc quan trọng nhóm em Đồ án đánh dấu bước ngoặc lớn đời học tập sau bốn năm học tập nhóm em trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Sau kết thúc việc thực đồ án, mức độ thành cơng đồ án cịn nhiều thiếu sót q trình thực hiện, nhóm em học nhiều kiến thức chuyên môn thực tiễn sống Ngoài ra, đồ án đem lại cho nhóm em học quý giá vấn đề khoa học, phương pháp nghiên cứu lĩnh vực chun mơn mà nhóm em theo đuổi Việc thực đồ án, khơng riêng nhóm em tự nghiên cứu mà chúng em nhận giúp đỡ nhiệt tình q thầy giáo, anh chị cựu sinh viên bạn Khoa Cơ Khí Động Lực Đầu tiên, nhóm em xin chân thành cảm ơn thầy giáo TS.Nguyễn Bá Hải - giáo viên hướng dẫn trực tiếp đồ án tốt nghiệp nhóm em Thầy tạo nguồn ý tưởng định hướng cho em suốt trình thực đồ án Thầy dành thời gian đọc nhận xét phương pháp làm, khuyến khích cho nhóm em cách làm đồ án chuyên nghiệp, áp dụng lí thuyết vào thực tiễn sống Tận tâm nhóm em xin cảm ơn Thầy Hải nhiều Hơn em xin dành lời cảm ơn đặc biệt tới tất Thầy (Cơ) Khoa Cơ Khí Động Lực - Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh kiến thức khoa học sống Những giúp đỡ, hỗ trợ tận tình tạo động lực cho nhóm em có cách nhìn khoa học thực tiễn sống Sống làm việc cách khoa học Trân trọng TĨM TẮT ĐỀ TÀI Thơng qua việc tìm hiểu phân tích thực trạng lĩnh vực xe điện cho người Từ phân khúc giá xe liên quan đến thu nhập phong cách Đề tài định hướng đắn, phát triển ngành cơng nghiệp tơ nói chung ngành xe điện cho người nói riêng Các lĩnh vực bị ảnh hưởng phát triển xã hội Bằng việc phân tích nghiên cứu nhu cầu thị trường Nhóm em nhận thấy phát triển nhanh nay, với xu hướng phát triển mạnh mẽ trung tâm thương mại, đô thị, đường lớn dành cho người bộ, kéo theo nhu cầu lại tiện nghi cho người ngày ưu tiên ưa chuộng Thị trường xe điện cho người nói vơ rộng lớn Đề tài nghiên cứu chế tạo phương tiện di chuyên cá nhân lấy nguồn cảm hứng từ nhu cầu thực tế Đề tài chủ yếu dựa lí thuyết có sẵn ngành ô tô, kiến thức liên quan đến chuyển động học tơ, chương trình điều khiển học điều khiển simulink, matlap, điều khiển arduino,… để chế tạo xe điện cá nhân cho người Đề tài nghiên cứu chế tạo phương tiện di chuyển cá nhân cho người tạo mơ hình thực tế có đầy đủ tính cần thiết cho người để điều khiển Ngồi ra, q trình phát triển đề tài mắc nhiều hạn chế tốc độ di chuyển tính tốn thực tế Qua đề tài nghiên cứu nhóm em đưa góc nhìn ngành cơng nghiệp tơ Việt Nam Đề tài nằm lĩnh vực ô tô mà liên quan đến nhiều lĩnh vực khác DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1 The Walkcar Hình 1.2 The Boosted Hình 1.3 The Icarbot Hình 1.4 The AirWheel Hình 1.5 The SoloWheel Hình 1.6 The EcoBoomer Hình 3.1 Động đặt trước, cầu sau chủ động Hình 3.2 Trường hợp bánh xe lăn khơng trượt Hình 3.3 Sơ đồ lực moment tác dụng lên ô tô tăng tốc đường nằm ngang, không kéo theo rơ-mốc Hình 3.4 Sơ đồ điều khiển xe Hình 4.1 Mơ hình xe walkcar Hình 4.2 Động planet 60W Hình 4.3 Bộ bánh bên Hình 4.4 Cấu tạo bên hộp số Planet Hình 4.5 Các loại cơng tắc hành trình Hình 4.6 Sơ đồ nối dây Hình 4.6 Những người sáng tạo Arduino Hình 4.7 Cơng tắc hành trình kiểu nút nhấn Hình 4.8 Cơng tắc hành trình kiểu tế vi Hình 4.9 Cơng tắc hành trình kiểu địn Hình 4.10 Mạch giảm áp LM2596 Hình 4.11 Sơ đồ khối nối dây động Hình 4.12 Những người sáng tạo arduino Hình 4.13 Máy in 3D Makerbot điều khiển arduino Mega 2560 Hình 4.14 Robot tránh vật cản di động tránh vật cản dùng Arduino nano Hình 4.15 Thiết bị bay khơng người lái UAV Hình 4.16 Board Arduino Nano Hình 4.17 Board arduino đơn giản với Atmega328 Hình 4.18 Sơ đồ chân ATmega8A Hình 4.19 Độ rộng xung PWM Hình 4.20 Ngun lí điều chỉnh xung Hình 4.21 Mạch tín hiệu Hình 4.22 Mạch cầu H Hình 4.23 Khối cách ly OPTO Hình 4.24 Deadtime1.5 micro giây trùng dẫn Hình 4.25 Quá trình lắp gá motor Hình 4.26 Motor bánh xe gá lên xe Hình 4.27 Lắp driver vào hộp Hình 4.28 Mạch driver Hình 4.29 Mạch điều khiển Hình 4.30 Cơng tắc điều khiển Hình 4.31 Nối dây hồn thiện Hình 4.32 Mơ hình hồn thiện Hình 4.33 Mơ hình hồn thiện LỜI NĨI ĐẦU Phương tiện di chuyển đa dạng có nhiều mẫu mã phương tiện di chuyển cá nhân cho người cịn hạn chế Đồ án phương tiện di chuyển cá nhân cho người xây dựng mơ hình thử nghiệm xe điện dựa xe điện cân Ý tưởng đề tài xuất phát từ hai vấn đề cần giải Đầu tiên giải vấn đề nhiễm môi trường, tắc đường Hiện tượng tắc đường biến đổi khí hậu vấn đề cấp bách hàng đầu nước ta Theo điều tra, nhiễm mơi trường tình trạng tắc đường, khí thải loại phương tiện di chuyển giao thơng tác nhân gây nhiễm khơng khí Việt Nam Vì việc sử dụng chế tạo phương tiện sử dụng lượng “sạch” trở thành xu hướng thiết yếu toàn giới Mục tiêu thứ hai, đất nước ngày phát triển vui chơi giải trí trở thành nhu cầu thiết yếu sống Phương tiện di chuyển cá nhân cho người đáp ứng nhu cầu di chuyển trong tâm thương mại lớn, tuyến đường Đề tài phương tiện di chuyển cá nhân cho người chế tạo thành công trở thành công cụ giải trí đầy thú vị cho người Em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tận tình thầy giáo TS Nguyễn Bá Hải, nhóm em bắt tay vào triển khai đề tài “Nghiên cứu phát triển phƣơng tiện di chuyển cá nhân” Những định hướng quý báu thầy TS Nguyễn Bá Hải hổ trợ nhiều cho chúng em suốt trình thực đồ án Do cịn nhiều hạn chế kiến thức, kinh nghiệm thực tế q trình thực Đồ án chắn khơng tránh khỏi thiếu sót nhỏ Vì nhóm em kính mong nhận lời nhận xét, đánh giá góp ý q thầy để nhóm em khắc phục hoàn thiện tạo sản phẩm hoàn thiện CHƢƠNG 01 TỔNG QUAN VỀ PHƢƠNG TIỆN DI CHUYỂN CÁ NHÂN 1.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI Đồ án xuất phát từ bình luận Huyền thoại Steve Jobs dòng xe điện di chuyển cho cá nhân rằng: "Dự án có ý nghĩa lớn giống đời PC" Nói cách khái quát phương tiện di chuyển cá nhân có xu lớn kèm với phát triển khoa học kỹ thuật nhu cầu lại thiết yếu người tuyến đường trung tâm thương mại Một phương tiện di chuyển cá nhân cho phép người dùng dễ dàng việc làm, có thêm giây phút giải trí cách làm chủ lái hai hay ba bốn bánh chúng Nạp điện cho vào ban đêm ngày sẵn sàng cho bước di chuyển Những người mua sắm, nhân viên công viên hay người lao động nhà kho hưởng lợi nhiều từ việc quãng đường trở lên ngắn so với việc Do vậy, tìm cách kết hợp cảm biến riêng lẻ với giá thành thấp xử lí tín hiệu cảm biến để có phương tiện cá nhân xác mong muốn với giá thành khơng cao Mơ hình xe gồm bốn bánh gắn sàn xe làm từ sắt Phía sàn inox người điều khiển đứng lên Trên mơ hình sử dụng hai Smart Driver PID để điều khiển hai động Ngoài để điều chỉnh tốc độ động theo ý ta dùng hai biến trở để điều khiển thông qua board mạch Arduino Nano Để điều khiển xe, người điều khiển cần ấn hai công tắc hành trình Các tín hiệu từ cơng tác hành trình hệ thống board mạch điều khiển trung tâm xử lí, thơng qua phương pháp điều khiển xung PWM để đưa tín hiệu cho hai Driver để điều khiển hai động Nói cách khác, từ tín hiệu đo, thơng qua số đại lượng đặc trưng mơ hình như: khối lượng người lái, khối lượng bánh xe, chiều cao khung xe, đường kính bánh…Ta tính momen cần thiết, từ đưa giá trị điều khiển phù hợp cho bánh xe để giữ cho mơ hình ln di chuyển với vận tốc ổn định Hệ thống mơ hình điều khiển Arduino Nano R3 Đây điều khiển động đơn giản xử lí thực thi chương trình tốc độ cao việc tính giá trị đầu vào cảm biến đưa tín hiệu đầu điều khiển cho mạch động đơn giản Đây phương tiện giải trí tương lai Nó cho phép người dùng hồn thành cơng việc hay lúc giải trí mà khơng tiêu tốn q nhiều lượng Phương tiện chuyển cá nhân điện với nhiều ưu điểm: gọn, nhẹ, dễ di chuyển đường phố, dễ mang vác hay bỏ túi xách, dễ dàng sử dụng cho người lớn cho trẻ nhỏ 1.2 KHÁI QUÁT VỀ PHƢƠNG TIỆN DI CHUYỂN CÁ NHÂN [3] Nói chung, điều cần ý phương tiện cá nhân dựa đặc điểm số lượng bánh xe, loại pin, tốc độ tối đa, trọng tải tối đa, thời gian sạc điện,… Về thiết kế, nói phương tiện di chuyển cá nhân đa dạng mẫu mã Một vài thích hợp cho việc sử dụng đường vài khác qua địa hình gồ ghề Điều ta cần có để sử dụng phương tiện cá nhân kỹ Cũng vậy, số lượng kiểu loại bánh xe điều cân nhắc quan trọng Trọng lượng phương tiện di chuyển cá nhân mang khác Bên cạnh việc hiểu biết quãng đường di chuyển lần sạc điện, tốc độ phản ánh thời gian mà ta cần để đến mốc cần đến a) Số lƣợng bánh xe Số lượng bánh xe phương tiện cá nhân khác thường đến bốn bánh Kích cỡ bánh xe khác nhau, bánh xe lớn cho phép xe cân Một số bánh tỏ hiệu đường, số khác cho phép ta di chuyển ngồi trời vượt qua địa hình gồ ghế Bánh xe số mẫu có vỏ bọc để giải vấn đề Nhưng khơng phải tính tìm thấy tất phương tiện di chuyển cá nhân b) Loại pin Loại pin mà phương tiện di chuyển cá nhân sử dụng, số thời gian cần để sạc đầy ảnh hưởng đến lựa chọn ta Kiểm tra độ dài thời gian, qng đường ta di chuyển mà khơng phải nạp điện tiếp câu hỏi quan trọng Kích cỡ trọng lượng pin cần lưu ý Nếu ta có kế hoạch di chuyển phương tiện cá nhân đến địa điểm đặc biệt để sử dụng cất giữ khơng cịn sử dụng nữa, trọng lượng tổng thể vấn đề c) Tốc độ tối đa Tốc độ mối quan tâm đặc biệt người sử dụng để di chuyển từ địa điểm đến chỗ khác nhanh so với việc di chuyển chân Nhìn chung, tốc độ phương tiện di chuyển cá nhân khoảng từ đến 10km Kể từ tốc độ tối đa thay đổi xe điện cá nhân khác nhau, việc xem xét điều mua trở lên điều cần thiết d) Trọng tải tối đa Tổng trọng lượng mà phương tiện cá nhân mang theo khác loại Vận chuyển mức tải ảnh hưởng tiêu cực đến trình tiêu hao lượng Để an toàn hiệu quả, người sản xuất cung cấp tải trọng đề nghị cho xe công ty e) Thời gian sạc điện Quãng thời gian cần có để sạc đầy pin tạo khác biệt cho người, đặc biệt cần sạc nhanh Đợi chờ lần sử dụng khơng phù hợp với lịch trình ta Thêm nữa, khoảng cách phương tiện di chuyển lần sạc điều cần thiết để cân nhắc Các phương tiện cá nhân kể đến như: AirWheel, Boosted, Icarbot, Walkcar, SoloWheel, The EcoBoomer Hình 1.1 The Walkcar Hình 1.2 Boosted DEADTIME OPTO D1 1N4148 VCC U2A 3V3 U2B 74HC14 R2 330 Q1 R4 3k3 Q2SC1815 8 104 R3 U2C 6N137 U2D R5 15k 3V3 C6 100p 74HC14 VCC PWM_A PWM_B PWM_A_L 74HC14 3V3 D2 1N4148 2k2 J2 PWM_A_H 74HC14 C1 100p C2 U3 R1 15k R8 R9 3k3 R10 2k2 3V3 GND_3V3 330 Q2 IN_SIGNAL Q2SC1815 1N4148 D3 U6 4 C9 8 104 11 U2E U2F 10 13 74HC14 R11 15k 6N137 PWM_B_H 12 74HC14 C10 100p 0 D4 1N4148 U7A U7B 74HC14 R14 15k C11 100p PWM_B_L 74HC14 Hình 4.23 Khối cách ly OPTO c) Khối tạo DEADTIME IC 74HC14 cổng not smith trigger, có tác dụng sửa lại dạng tín hiệu cho vng Các FET kích đối nghịch, tức đóng ngắt ngược lại Vì có tượng trùng dẫn, tức chưa kip ngắt kích đóng, làm cho có dịng lớn chạy qua FET M1 M3 chẳng hạn làm hư FET… Để tránh tượng ta sử dụng mạch tạo deadtime, tức khoản thời gian ngắt Cụ thể, ta sử dụng tụ để tạo khoản thời gian trễ, FET ngắt lúc FET đóng Các tụ C1, C6, C10, C11 lúc đầu nạp qua diode cho nhanh, đầu diode mức (GND) tụ xả qua trở tạo khoảng thời gian trễ 37 Hình 4.24 Deadtime1.5 micro giây trùng dẫn d) Các lƣu ý làm thực mạch - Chọn FET kênh N có thơng số: Ids>=10A, Vdss>=50V, Rds 39) ANALOGPHAI_HIENTAI = analogRead(ANALOGPHAI); if (analogRead(ANALOGTRAI) > 39) ANALOGTRAI_HIENTAI = analogRead(ANALOGTRAI); GIOIHANTRAI = 55 + map(ANALOGTRAI_HIENTAI / 10, 40, 80, 0, -50); GIOIHANPHAI = 55 + map(ANALOGPHAI_HIENTAI / 10, 40, 80, 0, -50); switch (Readbutton()) { case 0: { PHAI_PWM += 2; TRAI_PWM += 2; if (PHAI_PWM > 250) PHAI_PWM = 255; if (TRAI_PWM > 250) TRAI_PWM = 255; analogWrite(PHAI_PWMpin, PHAI_PWM); 40 analogWrite(TRAI_PWMpin, TRAI_PWM); } break; case : { TRAI_PWM += 2; PHAI_PWM -= 1; if (TRAI_PWM > 250)TRAI_PWM = 255; if (PHAI_PWM < GIOIHANPHAI) PHAI_PWM = GIOIHANPHAI; analogWrite(PHAI_PWMpin, PHAI_PWM); analogWrite(TRAI_PWMpin, TRAI_PWM); } break; case 2: { PHAI_PWM += 2; TRAI_PWM -= 1; if (PHAI_PWM > 250)PHAI_PWM = 255; if (TRAI_PWM < GIOIHANTRAI) TRAI_PWM = GIOIHANTRAI; analogWrite(PHAI_PWMpin, PHAI_PWM); analogWrite(TRAI_PWMpin, TRAI_PWM); } break; case 3: { TRAI_PWM -= 1; PHAI_PWM -= 1; if (PHAI_PWM < GIOIHANPHAI) PHAI_PWM = GIOIHANPHAI; if (TRAI_PWM < GIOIHANTRAI) TRAI_PWM = GIOIHANTRAI; analogWrite(PHAI_PWMpin, PHAI_PWM); analogWrite(TRAI_PWMpin, TRAI_PWM); } break; } 41 Serial.print(analogRead(ANALOGTRAI)); Serial.print(" "); Serial.print(analogRead(ANALOGPHAI)); Serial.print(" "); Serial.print(GIOIHANTRAI); Serial.print(" "); Serial.print(GIOIHANPHAI); Serial.print(" "); Serial.print(TRAI_PWM); Serial.print(" "); Serial.println(PHAI_PWM); } byte Readbutton() { int state = 0; if (!digitalRead(CHANTRAI)) state += 1; if (!digitalRead(CHANPHAI)) state += 2; return state; } 42 4.5 Các hình ảnh thực nghiệm Hình 4.25 Quá trình lắp gá motor Hình 4.26 Motor bánh xe gá lên xe 43 Hình 4.27 Lắp driver vào hộp Hình 4.28 Mạch driver 44 Hình 4.29 Mạch điều khiển Hình 4.30 Cơng tắc điều khiển 45 Hình 4.31 Nối dây hồn thiện Hình 4.32 Mơ hình hồn thiện 46 Hình 4.33 Mơ hình hồn thiện 47 CHƢƠNG 05 KẾT LUẬN Sau q trình học tập nghiên cứu, mơ hệ thống để tạo mơ hình thực tế, nhóm chúng em thu kết vô thiết thực có ý nghĩa quan trọng cho phát triển lĩnh vực ô tô nước ta lĩnh vực thương mại giáo dục Với tìm kiếm kiến thức thân giúp đỡ tận tình thầy giáo hướng dẫn TS Nguyễn Bá Hải tập thể quý thầy cô khoa Cơ Khí Động Lực Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP HCM, đồ án nhóm em đạt kết sau: Các kết luận sau đánh giá tổng hợp khách quan cho tồn q trình nghiên cứu nhóm:  Nghiên cứu, tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý hoạt động số hệ thống xe ô tô  Xây dựng mơ hình vật lý xe, thiết lập mối quan hệ thông số xe thơng số dao động  Hồn thiện code điều khiển động Arduino để cải thiện hạn chế xe chạy  Tiến hành kiểm nghiệm khả xe chạy thực tế đường có người lái điều khiển qua chướng ngại vật  Tạo điều kiện cho sinh viên có tầm nhìn trực quan số môn học như: Lý Thuyết ô tơ, Dao Động Tiếng Ồn, Thiết Kế Ơ tơ, Hướng phát triển đề tài:  Đối với xe cần để lên dốc cao cần thiết kế lại xử lí điều khiển, tăng khả gia tốc xe  Tăng khả tải trọng xe lên 100kg, vấn đề cần giải công suất xe  Làm nhẹ trọng lượng xe cách chuyển đổi vật liệu xe từ nhôm sang khung sợi cacbon vật liệu tổng hợp 48  Thay đổi kiểu động xe, sử dụng loại động tích hợp bánh xe, vừa giảm tải trọng vừa tăng độ gia tốc xe đường dốc  Nâng cao kĩ thuật điều khiển xe loại địa hình Sau trình tiến hành thực đề tài nhóm em thu kết yêu cầu đề Tuy nhiên tài liệu tham khảo thời gian có hạn nên việc thực đề tài thiếu sót Vì để tiếp tục phát triển đề tài hoàn thiện chất lượng mơ hình so với thực tế nhóm em mong nhận đóng góp đánh giá Thầy (Cơ), tồn thể bạn Trân trọng cảm ơn 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Đặng Quý, Lý Thuyết Ô Tô , Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh, 9/2010 [2] http://khoahoc.tv/walkcar-xe-di-dong-bo-tui-65220 [3] http://www.xediencanbang.com.vn/2016/07/xe-oto-bo-tui-icarbot-xuat-hientai.html [4] https://sites.google.com/site/vinhngohuy/arduino-co-ban/gioi-thieu-ve-arduino [5] https://www.infineon.com/dgdl/ir2110.pdf?fileId=5546d462533600a4015355c803331 67e [6] https://robotstore.vn/dong-co-planet-24v-60w-70rpm-encoder-13ppr [7] http://baoanjsc.com.vn/vn/sanpham-32917/Cong-tac/Omron/Cong-tac-hanh-trinhOmron-dong-D2S.aspx [8] http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm2596.pdf [9] https://www.arduino.cc/en/uploads/Main/ArduinoNanoManual23.pdf [10] https://codientu.org/threads/dieu-che-pwm.485/#post-1397 50 51 ... 4.33 Mơ hình hồn thiện LỜI NĨI ĐẦU Phương tiện di chuyển đa dạng có nhiều mẫu mã phương tiện di chuyển cá nhân cho người cịn hạn chế Đồ án phương tiện di chuyển cá nhân cho người xây dựng mơ hình... cầu thiết yếu sống Phương tiện di chuyển cá nhân cho người đáp ứng nhu cầu di chuyển trong tâm thương mại lớn, tuyến đường Đề tài phương tiện di chuyển cá nhân cho người chế tạo thành công trở... đến chuyển động học ô tô, chương trình điều khiển học điều khiển simulink, matlap, điều khiển arduino,… để chế tạo xe điện cá nhân cho người Đề tài nghiên cứu chế tạo phương tiện di chuyển cá nhân