Microsoft Word 28 TÀI LIÆU H¯ÚNG DªN Xì LÝ Sð CÐ VÀ THI¾T L¬P TO€ �Ø ROBOT doc GIÁO TRÌNH HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH VÀ XỬ LÝ LỖI HỆ THỐNG ROBOT MỤC LỤC 1 Mục đích 3 2 Phạm vi áp dụng 3 3 Tài liệu tham khảo 3[.]
GIÁO TRÌNH HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH VÀ XỬ LÝ LỖI HỆ THỐNG ROBOT MỤC LỤC Mục đích: Phạm vi áp dụng: 3 Tài liệu tham khảo: Thuật ngữ - Định nghĩa: An toàn: Nội dung: 6.1 Tổng quan hệ thống: 6.1.1 Sơ đồ lắp đặt: 6.1.2 Bản vẽ hệ thống 6.1.3 Danh sách thiết bị 6.1.4 Nguyên lý hoạt động 6.2 PLC I/O channel list: 6.3 Chuẩn đoán xử lý lỗi 6.4 Hướng dẫn kiểm tra xử lý thiết bị Instrument 12 6.4.1 Vấn đề 1: Proximity SW khơng có tín hiệu 12 6.4.2 Vấn đề 2: Photocell khơng có tín hiệu 12 6.5 Kết thúc: 13 Biểu mẫu áp dụng: 13 ROBOT CALIBRATION.…………………………………………………………………17 Mục đích: Hướng dẫn bước thực để hoàn tất việc kiểm tra/bảo dưỡng đảm bảo thiết bị sau bảo dưỡng hoạt động xác/ổn định đáp ứng yêu cầu kỹ thuật hệ thống robotic khu vực sản phẩm Phạm vi áp dụng: Tài liệu không thay tài liệu hướng dẫn Nhà sản xuất Khi cần thiết, tham khảo thêm tài liệu hướng dẫn Nhà sản xuất Tài liệu áp dụng cho hệ thống robotic khu vực sản phẩm Tài liệu tham khảo: Các quy trình bảo dưỡng Danh mục thiết bị Kế hoạch bảo dưỡng theo năm/tuần Các tài liệu hướng dẫn Nhà cung cấp/Nhà sản xuất Thuật ngữ - Định nghĩa: Calibrate: Cân chỉnh Zero: Cân chỉnh điểm đầu Span: Cân chỉnh điểm cuối DCS: Distributed Control System – Hệ thống điều khiển phân tán PLC: Programable Logic Controller - Bộ điều khiển lập trình ESD: Emergency Shutdown An tồn: Nhân viên thực cơng tác kiểm tra/bảo dưỡng thiết phải tuân thủ quy định an tồn thực cơng việc Chuẩn bị dụng cụ an tồn phù hợp với vị trí cơng việc tương ứng trước thực công việc Tùy theo yêu cầu công việc mà thực Kiểm tra ngoại quan thực toàn 5 Nội dung: 5.1 Tổng quan hệ thống: 5.1.1 Sơ đồ lắp đặt: 5.1.2 Bản vẽ hệ thống 5.1.3 Danh sách thiết bị No Code Description Remark M1 Roller conveyor motor 0.75kW M2 Flattener motor 0.75kW No Code Description Remark M3 Flattening conveyor motor 0.75kW M4 Pool conveyor motor 0.75kW M5 Patterning conveyor motor 0.75kW M6 Patterning conveyor motor 0.75kW M7 Pallet conveyor motor 0.37kW M9 Loaded-pallet conveyor motor 1.1kW M10 Loaded-pallet conveyor motor 1.1kW 10 OP2 Button box at pallet conveyor CZ0240 0020 2116 11 OP3 Button box at safety guardrail CZ0240/1-0010 02-1 12 OP4 Button box at safety guardrail CZ0240/1-0010 02-1 13 SG1 Roller conveyor pos Diffuse mode 14 SG2 Flattening conveyor pos Diffuse mode 15 SG3 Pool conveyor pos Diffuse mode 16 SG4 Patterning conveyor pos Retroreflective mode 17 SG5 Patterning conveyor pos Retroreflective mode 18 SG6 Pallet insufficient Retroreflective mode 19 SG7 Pallet conveying pos Retroreflective mode 20 SG8 Pallet waiting pos Retroreflective mode 21 SG16A,B Safety photocell 1, Opposed mode 22 SQ1 Pallet table upper pos Proximity switch 23 SQ2 Pallet table middle pos Proximity switch 24 SQ3 Loaded-pallet conveyor pos Proximity switch 25 SQ4 Loaded-pallet conveyor pos Magnetic switch 26 SQ5 Loaded-pallet conveyor pos Proximity switch 27 SQ6 Loaded-pallet conveyor pos Proximity switch 28 SQ7 Pallet table upper pos Proximity switch 29 SP1 Air-pressure detecting switch 30 SQ01 Safety door limit switch Limit switch 31 SQ02 Safety door limit switch Limit switch 32 YV1 Pallet table Solenoid valve 33 YV2 Pallet fork Solenoid valve No Code Description Remark 34 YV3 Pallet locating device Solenoid valve 35 YV4 Manipulator taking valve Solenoid valve 36 YV5 Manipulator pressing valve Solenoid valve 37 YV6 Manipulator taking valve Solenoid valve 38 YV7 Manipulator pressing valve Solenoid valve 39 AL1 Sound and light alarm 40 A1 Explosion-proof junction box 300W×272H×120D 41 A2 Explosion-proof junction box 402W×300H×190D 42 CP1 Palletizer control cabinet RSE1780500+3R5.AB 43 IRC5 Robot control cabinet 5.1.4 Nguyên lý hoạt động Hệ thống gồm dây chuyền: + Dây chuyền nhận đưa pallet trống vào + Dây chuyền dẫn hướng, ép bao xếp đặt lên pallet Dây chuyền nhận đưa pallet vào: Pallet đưa vào khây chứa Pallet xe nâng (chứa khoảng 15 pallet) đưa xuống băng tải dẫn Pallet cấu nâng hạ dùng Xi lanh Pallet đưa vào vị trí cài đặt trước để robot xếp bao lên Trong q trình chạy ln có Pallet nhả xuống chạy đến vị trí chờ SG8 để rút ngắn thời gian vận chuyển Pallet phía trước đầy Dây chuyền dẫn hướng, ép bao xếp lên Pallet Bao dẫn hướng qua pallet “Roller conveyor” – Flattening conveyor” – “Pool conveyor” – “Patterning conveyor 2” - “Patterning conveyor 1” + Roller conveyor có nhiệm vụ làm cho bao nằm phẳng song song với mặt đất + Flattening conveyor : Ép đạm phẳng làm cho bao có dạng hình chữ nhật + Pool conveyor: Được thiết kế để dừng vận chuyển bao trường hợp phát đầy Flattening conveyor + Patterning conveyor Patterning conveyor 1: Vận chuyển bao đến Sensor, Ban đầu hai chạy chưa có bao phát sensor SG5 Khi có tín hiệu bao SG5 có Patterning conveyor chạy.Khi có tín hiệu bao sensor SG4, SG5 Robot tiến hành gấp chuyển đến vị trí Pallet đặt trước tiến hành đặt lên Pallet theo toạ độ cài đặt trước Khi xếp đủ lớp PLC nhận tín hiệu Full xuất tín hiệu vận chuyển Pallet đến vị trí xe nâng bốc Pallet tiến lại vị trí đặt pallet q trình tiếp tục 5.2 PLC I/O channel list: Address Code Description Address Code I0-I1 / I2-I3 Description I4-I5/I6-I7 I0.0/I2.0 SBH3 Fault reset I4.0/I6.0 SG1 Roller conveyor pos I0.1/I2.1 KA1 Emergency-stop signal I4.1/I6.1 SG2 Flattening conveyor pos I0.2/I2.2 QF* Motor circuit breaker I4.2/I6.2 SG3 Pool conveyor pos I4.3/I6.3 SG4 Patterning conveyor pos I0.3/I2.3 I0.4/I2.4 SBH1 Start I4.4/I6.4 SG5 Patterning conveyor pos I0.5/I2.5 SBH2 Stop I4.5/I6.5 SG6 Pallet insufficient SB4 Up (pallet) I4.6/I6.6 SG7 Pallet conveying pos I0.7/I2.7 SB5 Down (pallet) I4.7/I6.7 SG8 Pallet waiting pos I1.0/I3.0 SQ01 Safety door limit switch I5.0/I7.0 SG9 Loaded-pallet conveyor inlet I1.1/I3.1 SQ02 Safety door limit switch I5.1/I7.1 SQ1 Pallet table upper pos I1.2/I3.2 I5.2/I7.2 SQ2 Pallet table middle pos I1.3/I3.3 I5.3/I7.3 SQ3 Loaded-pallet conveyor pos I5.4/I7.4 SQ5 Loaded-pallet conveyor pos I1.5/I3.5 I5.5/I7.5 SQ6 Loaded-pallet conveyor pos I1.6/I3.6 I5.6/I7.6 SQ7 Loaded-pallet conveyor pos I5.7/I7.7 SP1 Air-pressure detecting switch I0.6/I2.6 I1.4/I3.4 I1.7/I3.7 SQ4 SG16 Pallet locating device lower pos Safety photocell Q32-Q33/Q34-Q35 Q36-Q37Q38-Q39 Address Code Q32.0/Q34.0 -KA2 Q32.1/Q34.1 Description Address Code Sound and light alarm Q36.0/Q3 8.0 KM2 Flattener KA11 Net work segment SEL Q38.1/Q3 8.1 KM3 Flattening conveyor Q32.2/Q34.2 KA12 Net work segment SEL Q38.2/Q3 8.2 KM4 Pool conveyor Q32.3/Q34.3 KA5 Running Q38.3/Q3 8.3 Q32.4/Q34.4 -SBH2 Stopping Q38.4/Q3 8.4 KM7 Pallet conveyor Q32.5/Q34.5 KA6 Fault Q38.5/Q3 8.5 KM8 Loaded-pallet conveyor Q32.6/Q34.6 KA3 System stand by Q38.6/Q3 8.6 KM9 Loaded-pallet conveyor Q38.7/Q3 8.7 KM10 Loaded-pallet conveyor Q39.0/Q3 9.0 YV1 Pallet table Q32.7/Q34.7 Q33.0/Q35.0 KM20 Heating dehumidification Q33.1/Q35.1 KM1 Roller conveyor Q39.1/Q3 9.1 YV2 Pallet fork Q33.2/Q35.2 KM5 Patterning conveyor Q39.2/Q3 9.2 YV3 Pallet locating device Q33.3/Q35.3 KM6 Patterning conveyor Q39.3/Q3 9.3 YV4 Manipulator taking valve Q39.4/Q3 9.4 YV5 Manipulator pressing valve Q33.4/Q35.4 & Description Q33.5/Q35.5 Spare Q38.5/Q3 9.5 Spare Q33.6/Q35.6 Spare Q39.6/Q3 9.6 Spare Q33.7/Q35.7 Spare Q39.7/Q3 9.7 Spare 5.3 Chuẩn đoán xử lý lỗi Mã lỗi Nguyên nhân Giải pháp - Kiểm tra lại CB tủ Cabinet, Nếu bị nhảy bật lại Sau kiểm tra lại bảng vẽ xem CB đấu đến Motor kiểm tra xem 001: Circuit CB bảo vệ dòng bị nguyên nhân gây tải – tìm hướng giải pháp breaker xử lý nhảy dòng tripped Lưu ý: Nếu bật lại contactor mà bị nhảy phải kiểm tra lại vẽ, khơng bật liên tục làm hỏng thiết bị - Kiểm tra khây chứa pallet hết yêu cầu 002: Pallet Khây chứa pallet hết vận hành vận chuyển pallet vào Nếu khơng phải Insufficient hết kiểm tra lại photocell (SG6) - Kiểm tra lại khây chứa pallet có nhã để bỏ 003: Pallet Băng tải vận chuyển pallet pallet xuống băng tải khơng (có bị kẹt conveying không nhận Pallet từ không) pos.fault Khây chứa pallet xuống - Kiểm tra lại tín hiệu từ photocell (SG7) 004: LoadedLỗi băng tải vận chuyển - Kiểm tra tín hiệu từ sensor SQ3 Pallet pallet không nhận - Kiểm tra lại M10 chạy sai quy trình (KT tín conveying pallet hiệu Output từ PLC) overtime 005: LoadedLỗi băng tải vận chuyển - Kiểm tra tín hiệu từ sensor SQ4 pallet pallet không nhận - Kiểm tra lại M9 chạy sai quy trình (KT tín hiệu conveying pallet Output từ PLC) overtime 006: LoadedLỗi băng tải vận chuyển - Kiểm tra tín hiệu từ sensor SQ5 Pallet pallet khơng nhận - Kiểm tra lại M10 chạy sai quy trình (KT tín conveying pallet hiệu Output từ PLC) overtime 007:Fault Lỗi nút ấn Reset reset button - Kiểm tra lại tình trạng nút nhấn cáp nối fault 008: Stop Lỗi nút ấn Stop button fault - Kiểm tra lại tình trạng nút nhấn cáp nối 009: Start Lỗi nút ấn Start button fault - Kiểm tra lại tình trạng nút nhấn cáp nối 010: System Lỗi khí điều khiển thấp áp - Kiểm tra lại điều áp đầu vào air pressure ( Tap ABB 2> Tap Jogging Fig Step 2: Select motion mode (See Fig 2, Fig 3) Procedures: 1> Tap Motion mode 2> Tap Axis - or Axis - 3> Tap OK Step 3: Select tool coordinate (See Fig 2, Fig 4) Procedures: 1> Tap Tool 2> Tap tGripper 3> Tap OK Fig Fig Step 4: Select moving speed (See Fig.2, Fig.1) Procedures: 1> Tap Increment 2> Tap Medium or Small 3> Tap OK Fig Fig Step 5: Manually move each robot axis to home position (See Fig.2) Procedures: Joystick direction in Fig.2 shows joystick direction Note: If select Axis – in Step 1> Joystick up/ down signifies Axis motion 2> Joystick left/ right signifies Axis motion 3> Joystick clockwise/ anti-clockwise twisting t signifies Axis motion If select Axis – in Step 1> Joystick up/ down signifies Axis motion 2> Joystick left/ right signifies Axis motion 3> Joystick clockwise/ anti-clockwise twisting signifies Axis motion 1> Hold the FlexPendant with left hand, keep four fingers pressing the enable button（ in the rubber concave on the back of FlexPendant) 2> Push the joystick in one direction softly with right hand, and adjust each axis to actual home position Fig Motion order: Axis 6→Axis 5→Axis 4→Axis 3→Axis 2→Axis 1， otherwise Axis 4, 5, ascend will cause home position can not be found Fig.6 shows the robot posture when six axes are at home positions Step 6: Update the revolution counter (See Fig release the enable button at this time ) Procedure: 1> Tap ABB 2> Tap Calibration 3> Tap ROB_1 (See Fig 7) Fig 4> Tap Rev Counter (See Fig.8) 5> Tap Updating the revolution counters … (A warning window will pop up) 6> Tap Yes Fig 7> Select the axis in status “Revolution Counters are not updated”, the axis in status “Revolution Counters updated” need not to be selected (See Fig 9) 8> Tap Update (A warning window will pops up as Fig 10) Fig 9> Tap Update (A progress window will pop up, please wait) Fig 10 The updated status is as shown in Fig 11 10> Tap Close (Updating complete) Fig 11 Step 7: Restart robot Procedure: 1> Tap ABB 2> Tap Restart 3> Tap Warm Start FLEXPENDANT INTRODUCTION As shown in Fig 12, hold the FlexPendant with left hand, operate on touch panel with right hand Fig 12 Main components are as shown in Fig 13 B Touch panel C E-Stop button D Enable button E Joystick Fig 13 Main buttons and ports on control cabinet are shown in Fig 14 A Main switch B E-Stop C Motor on D Mode switch E Safety chain LED (option) F USB port (option) G Service port for PC (option) K Hot plug button (option) Chữ ký kiểm soát:………………… L FlexPendant connector Fig 14 The function of the mode switch on control cabinet is shown in Fig 15 Fig 15 C Automatic mode D Manual reduced speed mode E Manual full speed mode Note: Manual full speed mode is not recommended Chữ ký kiểm soát:………………… ... operation （ See Fig.1, turn the mode switch to manual operation position first） Procedures: 1> Tap ABB 2> Tap Jogging Fig Step 2: Select motion mode (See Fig 2, Fig 3) Procedures: 1> Tap Motion mode... Update the revolution counter (See Fig release the enable button at this time ) Procedure: 1> Tap ABB 2> Tap Calibration 3> Tap ROB_1 (See Fig 7) Fig 4> Tap Rev Counter (See Fig.8) 5> Tap Updating... shown in Fig 11 10> Tap Close (Updating complete) Fig 11 Step 7: Restart robot Procedure: 1> Tap ABB 2> Tap Restart 3> Tap Warm Start FLEXPENDANT INTRODUCTION As shown in Fig 12, hold the FlexPendant