Bộ điều khiển PID tương tự Bây ta tiếp tục với phần thiết kế điều khiển tương tự Chúng ta có hai lựa chọn: - Thiết kế Simulink : Có thể coi phương pháp thực nghiệm Phương pháp thiết kế đơn giản, nhanh chóng, thứ có sẵn, nối vào xem kết -> chọn kết tốt - Thiết kế Matlab : Đòi hỏi phải hiểu tốn, lý thuyết phải biết lập trình chút -> khó chút hiểu sâu lý thuyết cách thực Cho phép khảo sát nhiều đặc tính q trình thiết kế hiểu thêm lệnh Matlab dùng thiết kế Hướng thứ hai có ích cho người cần hiểu sâu thêm cách thiết kế điều khiển Tuy nhiên, làm ta nên kết hợp hai hướng để vừa thiết kế theo lý thuyết vừa có để kiểm chứng Bây bắt đầu với điều khiển dòng (vòng lặp trong) Ở ta chưa cần quan tâm đến tốc độ vội, kệ nó, muốn được, miễn ta đặt dòng phải nhiêu! Để sử dụng hàm connect ta vẽ lại sơ đồ điều khiển, đánh số thứ tự đầu vào khối hình trịn, số thứ tự đầu khối hình vng hình sau Trong khối khối ta đặt hàm truyền Khối vào để tiện khai báo đầu vào cho hệ mà lệnh connect u cầu thơi Trong thuật tốn điều khiển hàm truyền nên có khơng ảnh hưởng đến cấu trúc hệ Ta khai báo khối lệnh CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt sys1 = tf(1, 1, 'inputname', 'in'); Với khối điều khiển PID tạm thời ta dùng PI khai báo sau: Kd = 1; Kp = 100; Ki = 10; numpid = [Kp Ki]; denpid = [1 0]; sys2 = tf(numpid, denpid, 'inputname', 'ei', 'outputname','uaref'); Cuối mơ hình động cơ, khai báo sau: sys3 = ss(A_m, B_m, C_m, D_m, 'inputname', {'ua', 'TL'}, 'outputname',{'ia', 'n'}); Sau sử dụng lệnh append để báo cho Matlab biết khối cần kết hợp thứ tự chúng sau: sys = append(sys1, sys2, sys3); Tiếp theo ta phải khai báo điểm nối khâu Nếu bạn để ý thấy, đầu vào khối có số thứ tự 2, hiệu đầu số khối đầu số DCM Vậy nên khai báo ma trận ta phải có dịng: [đầu vào số = đầu số - đầu số 3]-Tương tự, đầu vào khối DCM có số thứ tự nối với đầu số khối nên khai báo ma trận ta phải có dịng: [đầu vào số = đầu số 2]-Tóm lại, ta khai báo ma trận sau: Q = [2 -3 0]; Bây khai báo đầu vào đầu hệ sau nối với nhau: inputs = [1 4]; outputs = [3 4]; Cuối dùng lệnh connnect : CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Vậy sysc = connect(sys,Q,inputs,outputs); Đến ta có mơ hình khơng gian trạng thái tổng hợp hệ kín gồm điều khiển đối tượng điều khiển Đầu vào dòng điện đặt dòng điện thực phần ứng tốc độ (vì ) mơmen tải Bây ta vẽ thử đồ thị Bode step sau: figure(3); bodemag(sysc(1,1),'r ', sysc(1,2),'b ', sysc(2,1),'g ', sysc(2,2),'m ', logspace(-1,5,500)); title('Bieu Bode - Dieu khien dong tuong tu'); legend('i_a^{ref} - i_a', 'T_L - i_a', 'i_a^{ref} - n', 'T_L - n', 3); grid on; [yc, tc] = step(sysc, 0.05); figure(4); plot(tc, yc(:, 1, 1),'r ', tc, yc(:, 2, 1),'g ', tc, yc(:, 1, 2),'b ', tc, yc(:, 2, 2),'k '), title('Dap ung buoc nhay cua vong lap dieu khien dong'); legend('i_a^{ref} - i_a', 'i_a^{ref} - n', 'T_L - i_a', 'T_L - n', 2); axis([0, 0.001, -0.2, 1.25]); grid on; Có thể download m-file CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt , đầu Hình 3: Biểu đồ Bode điều khiển dịng tương tự CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Hình 4: Đáp ứng bước nhảy vòng lặp điều khiển dòng Bây lúc ta cần phân tích đáp ứng thu Từ đưa số kết luận sơ việc chọn hệ số Để đỡ nhầm lẫn ta thay sysc tên khác, chẳng hạn -hekindcd- (hệ kín với điều chỉnh dịng) Khi lệnh dùng hekindcd = connect(sys,Q,inputs,outputs); Sau tính [yc, tc] để vẽ sau [yc, tc] = step(hekindcd, 0.05); Lưu ý biểu đồ Bode trục tung biểu thị cho logarit biên độ Cụ thể, gọi biên độ tín hiệu đầu giá trị ghi trục tung Vì vậy: - Giá trị trục tung ứng với CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt - Giá trị 20 trục tung ứng với - Giá trị 40 trục tung ứng với Bây ta quay lại từ biểu đồ Bode mơ hình DCM (hệ hở, vẽ figure(1) m-file) Hãy ý đến đường màu đỏ, thể quan hệ (chính điện áp cần có để sinh dịng ) Bạn có nhận xét trường hợp khơng? Bạn thấy biên độ nào? CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ... thể download m-file CuuDuongThanCong. com https://fb .com/ tailieudientucntt , đầu Hình 3: Biểu đồ Bode điều khiển dịng tương tự CuuDuongThanCong. com https://fb .com/ tailieudientucntt Hình 4: Đáp... hiệu đầu giá trị ghi trục tung Vì vậy: - Giá trị trục tung ứng với CuuDuongThanCong. com https://fb .com/ tailieudientucntt - Giá trị 20 trục tung ứng với - Giá trị 40 trục tung ứng với Bây ta quay... thị Bode step sau: figure (3) ; bodemag(sysc(1,1),''r '', sysc(1,2),''b '', sysc(2,1),''g '', sysc(2,2),''m '', logspace(-1,5,500)); title(''Bieu Bode - Dieu khien dong tuong tu'' ); legend(''i_a^{ref} - i_a'',