TIỂU LUẬN học phần robot công nghiệp robot là gì kể tên các dạng robot

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH BÀI TIỂU LUẬN Tên học phần: Robot công nghiệp Kỳ thi học kỳ đợt B năm học 2020 -2021 Giảng viên hướng dẫn: Th.s Lê Tấn Sang Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tiến Trung Mã số sinh viên: 1811050094 Lớp: 18DCTA2 Ngành: Kỹ thuật điện tử Viện: Viên kỹ thuật Tp.HCM, ngày … tháng … năm … ĐỀ AA=18 BB=11 CC=05 DD=00 EE=94 Robot gì? Kể tên dạng robot? Robot Rôbốt, Rô-bô , Người máy loại máy thực cơng việc cách tự động điều khiển máy tính vi mạch điện tử lập trình Robot tác nhân khí, nhân tạo, ảo, thường hệ thống khí-điện tử Các loại robot + Articulated robot: + Scara robot: + Humannoid robot: + Parallet robot: + Mobile robot: ……… Tính bậc tự do: a) F λ=3 số bậc tự khâu n= số khâu ( tính ln khâu giá) fi: j= số khớp F = 3(3-2-1) + = b) F λ=3 số bậc tự khâu n= số khâu ( tính ln khâu giá) fi: j= số khớp F = 3(8-9-1) + = c) Áp dụng công thức Kuzbach:M Với M: số bậc tự N=10 số bậc tự khâu J1= số khớp trụ J2 = số khớp nối J3 = 12 số khớp cầu M=6(10-1)–5.3–3.12= 3 Cho hệ tọa độ gốc {R}, hệ tọa độ {C} đặt O thuộc khối hộp Bước 1: Tịnh tiến khối hộp theo phương YR (EE + 10) đơn vị Bước 2: Quay khối hộp theo trục OC góc 30 độ Bước 3: Tịnh tiến theo phương ZR (DD+12) đơn vị Tìm tương quan hệ tọa độ {C} {R} Tìm vị trí điểm P {R} Phân tích động học thuận ngược cánh tay robot có cấu trúc hình (dùng phương pháp D-H): l1 = EE+20= 114; l2 = DD + 25 = 25 Xác định V-reach, H-reach V- reach: giới hạn kích thước rộng mà cánh tay robot di chuyển đến + V- reach = L2 H - reach: giới hạn kích thước cao mà cánh tay robot di chuyển đến + H - reach = L1 + L2 Động học thuận + Bước 1: Đặt hệ tọa độ +Bước 2: Bảng thông số D-H: + Bước 3: Tính ma trận biến đổi thành phần: Động học thuận 15 b) Xác định động học thuận (sinh viên tự đặt tham số thích hợp) Bước 1: Đặt hệ tọa độ lên vật: Bước 2: Bảng thông số D-H: Cho L1= 35, L2= 25, L3= 15 16 Bước 3: Tính ma trận thành phần: 17 Động học thuận: + Vậy động học thuận là: Tìm hình ảnh thông số kỹ thuật robot Mitsubishi RV-2FR-Q 18 Hình : Cánh tay robot Misubishi RV-2FR-Q 19 Hình : Bản vẽ kích thước robot Misubishi RV-2FR-Q ... BB=11 CC=05 DD=00 EE=94 Robot gì? Kể tên dạng robot? Robot Rơbốt, Rơ-bơ , Người máy loại máy thực công việc cách tự động điều khiển máy tính vi mạch điện tử lập trình Robot tác nhân khí, nhân... khí, nhân tạo, ảo, thường hệ thống khí-điện tử Các loại robot + Articulated robot: + Scara robot: + Humannoid robot: + Parallet robot: + Mobile robot: ……… Tính bậc tự do: a) F λ=3 số bậc tự khâu... thành phần: 17 Động học thuận: + Vậy động học thuận là: Tìm hình ảnh thơng số kỹ thuật robot Mitsubishi RV-2FR-Q 18 Hình : Cánh tay robot Misubishi RV-2FR-Q 19 Hình : Bản vẽ kích thước robot