Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 30 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
30
Dung lượng
2,98 MB
Nội dung
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH BÀI TIỂU LUẬN Tên học phần: Robot công nghiệp Kỳ thi học kỳ đợt B năm học 2020 -2021 Giảng viên hướng dẫn: Th.s Lê Tấn Sang Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tiến Trung Mã số sinh viên: 1811050094 Lớp: 18DCTA2 Ngành: Kỹ thuật điện tử Viện: Viên kỹ thuật Tp.HCM, ngày … tháng … năm … 0 ĐỀ AA = 18 BB = 11 CC = 05 DD = 00 EE = 94 Robot gì? Kể tên dạng robot? Robot Rôbốt, Rô-bô , Người máy loại máy thực công việc cách tự động điều khiển máy tính vi mạch điện tử lập trình Robot tác nhân khí, nhân tạo, ảo, thường hệ thống khí-điện tử Các loại robot + Articulated robot: + Scara robot: 0 + Humannoid robot: 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot + Parallet robot: + Mobile robot: ……… Tính bậc tự do: 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot a) F λ=3 số bậc tự khâu n= số khâu ( tính ln khâu giá) fi: j= số khớp F = 3(3-2-1) + = b) F λ=3 số bậc tự khâu n= số khâu ( tính ln khâu giá) fi: j= số khớp F = 3(8-9-1) + = c) 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot Áp dụng công thức Kuzbach:M Với M: số bậc tự N=10 số bậc tự khâu J1= số khớp trụ J2 = số khớp nối J3 = 12 số khớp cầu M = 6(10 - 1) – 5.3 – 3.12 = 3 Cho hệ tọa độ gốc {R}, hệ tọa độ {C} đặt O thuộc khối hộp 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot Bước 1: Tịnh tiến khối hộp theo phương YR (EE + 10) đơn vị Bước 2: Quay khối hộp theo trục OC góc 30 độ Bước 3: Tịnh tiến theo phương ZR (DD+12) đơn vị 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot Tìm tương quan hệ tọa độ {C} {R} Tìm vị trí điểm P {R} Phân tích động học thuận ngược cánh tay robot có cấu trúc hình (dùng phương pháp D-H): l1 = EE+20= 114; l2 = DD + 25 = 25 Xác định V-reach, H-reach 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot V- reach: giới hạn kích thước rộng mà cánh tay robot di chuyển đến + V- reach = L2 H - reach: giới hạn kích thước cao mà cánh tay robot di chuyển đến + H - reach = L1 + L2 Động học thuận + Bước 1: Đặt hệ tọa độ +Bước 2: Bảng thông số D-H: 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot + Bước 3: Tính ma trận biến đổi thành phần: Động học thuận 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 15 b) Xác định động học thuận (sinh viên tự đặt tham số thích hợp) Bước 1: Đặt hệ tọa độ lên vật: Bước 2: Bảng thông số D-H: Cho L1= 35, L2= 25, L3= 15 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 16 Bước 3: Tính ma trận thành phần: 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 17 Động học thuận: + Vậy động học thuận là: Tìm hình ảnh thông số kỹ thuật robot Mitsubishi RV-2FR-Q 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 18 Hình : Cánh tay robot Misubishi RV-2FR-Q 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 19 Hình : Bản vẽ kích thước robot Misubishi RV-2FR-Q 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 20 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 21 Hình : Thơng số kỹ thuật robot Misubishi RV-2FR-Q Trình bày sơ đồ kết nối thiết bị để điều khiển robot Hình 4a: Sơ đồ kết nối điều khiển robot RV-2FR-Q 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 22 5 2 Hình 4b : Sơ đồ kết nối điều khiển robot RV-2FR-Q 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 23 1: Máy tính có cài đăt phần mềm RT Tollbox3 2: Module điều khiển PLC 3: Bộ điều khiển robot (controller) 4: Bộ điều khiển cầm tay 5: Cánh tay robot RV-2FR-Q Đối với robot dòng Q RV-2RF-Q kết nối sau: + Kết nối máy tính có cài đặt phần mềm RT Tollbox2,3 vào PLC điều khiển, từ PLC kết nối vào điều khiển (Controller) robot, từ điều khiển robot nối vào cánh tay robot + Ngoài cách điều khiển robot phần mềm điều khiển robot thiết bị điều khiển cầm tay đấu nối thẳng vào điều khiển ( Controller) robot sau đấu nối vào cánh tay robot Trình bày hiểu hiết phần mềm lập trình điều khiển ngơn ngữ lập trình điều khiển cho robot hãng Mitsubishi RT TollBox3 phần mềm chuyên lập trình điều khiển robot hãng Misubishi Hình 5: Giao diện phần mềm RT TollBox3 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 24 Hình 6: Giao diện thiết lập số làm vệc cho robot RT TollBox sử dụng ngơn ngữ lập trình là: MELFA-BASSIC VI MELFA-BASSIC V RT TollBox lập trình điều khiển cho nhiều dịng robot Misubishi như: RVFR, RV-FRC, RV-F-Q, RV-FR-Q, RV-FR-Q-SH, RV-FRC-Q, RV-FRM-Q, RV-FRL-Q, RV-FR-D, RV-FRC-D, RV-FR-D-SH…… Kiểu giao tiếp điển hình RT TollBox3 robot dòng Q là: CRnQ_R TCP/IP Đối với CRnQ_R cho phép kết nối với module robot PLC USB RS-232 Đối với TCP/IP cho phép kết nối cổng intenet máy tính vào cổng intenet module robot PLC Ngôn ngữ MELFA-BASSIC bao gồm lệnh có chức để lập trình như: + Di chuyển theo đường thẳng + Di chuyển nhanh + Di chuyển theo đường tròn 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 25 + Điều chỉnh tốc độ theo phần trăm + Điều chỉnh tốc độ + Đóng cắt khí nén + Trì hỗn ………… Hình 7: Giao diện 3D cánh tay robot 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 26 Hình 8: Giao diện nhập lệnh phần mềm RT TollBox3 Trình bày quy trình sản xuất có sử dụng robot, nêu vai trị robot quy trình Quy trình sản xuất tơ hàng đầu Việt Nam Vinfast quy trình sản xuất tân tiến bậc Việt Nam Với vị đứng đầu chuỗi giá trị, VinFast chọn làm lớn bắt tay với công ty hàng đầu ngành công nghiệp thiết kế chế tạo dây chuyền sản xuất - máy móc thiết bị tơ từ châu Âu để thiết kế lắp đặt toàn phân xưởng Hệ thống xử lý khí, chất thải nhà máy thoả mãn tiêu chuẩn khắt khe, đảm bảo an tồn tuyệt đối cho mơi trường Nhà máy ô tô VinFast nằm khu tổ hợp nhà máy sản xuất ô tô, xe máy điện VinFast triển khai khu đất rộng 335 khu cơng nghiệp Đình Vũ – Cát Hải (Hải Phòng) 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 27 Khu nhà máy sản xuất ô tô gồm xưởng thân vỏ, xưởng sơn, xưởng động cơ, xưởng lắp ráp xưởng phụ trợ hồn thành lắp đặt q trình sản xuất thử nghiệm Q trình sản xuất tơ xưởng thân vỏ với trình dập, hàn, sơn, lắp ráp cuối khâu kiểm tra hồn thiện Quy trình sản xuất nhà máy hồn tồn đồng khép kín với phân xưởng dập, hàn, sơn, lắp ráp, động kết nối liên hồn tự động hố hàng nghìn robot Xưởng hàn thân xe VinFast trang bị khoảng 1200 rô-bốt ABB sản xuất Khi vào hoạt động, nhà máy hàn thân xe vận hành hoàn toàn tự động, đại Việt Nam khu vực Đông Nam Á Bên xưởng lắp ráp, VinFast sử dụng dây chuyền thiết kế cung cấp nhà cung cấp hàng đầu đến từ cộng hịa Liên Bang Đức Eisenmann Hình 9: Quy trình hàn thân xe thực hoàn toàn cánh tay robot 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot 28 Hình 10 : Xưởng lắp ráp thân xe Vinfast Hình 11 : Xưởng lắp ráp thân xe VinFast 0 TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot TIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robotTIEU.LUAN.hoc.phan.robot.cong.nghiep.robot.la.gi.ke.ten.cac.dang.robot