TRƯỜNG ĐẠI HỌC DUY TÂN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ TRẦN VĂN PHƯỚC ỨNG DỤNG ROBOT TRONG VIỆC HỔ TRỢ GIẢNG DẠY CHO SINH VIÊN ĐIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐÀ NẴNG, 2022 Robot là một sản phẩm trí tuệ nhân tạo của khoa học công nghệ góp phần tạo nên bước ngoặc cho cuộc cách mạng công nghiệp lần thứ 4. Robot đang thay thế và hỗ trợ con người trong nhiều lĩnh vực như sản xuất, công việc nặng nhọc và dịch vụ. Phạm vi ứng dụng robot sẽ mở rộng hơn trong tương lai gần. Robot hình người đang thu hút nhiều sự chú ý nhất so với các loại robot khác vì chúng trông giống con người nên có vẻ thân thiện hơn và được công nhận là phù hợp để giúp đỡ (hoặc thay thế) con người trong những công việc nhất định. Cũng như con người, chúng có thể di chuyển bằng hai chân, thực hiện công việc bằng cả hai tay và cũng bắt chước hình thức, chức năng tiến hoá nổi trội nhất của con người. Hơn nữa, robot hình người đang thu hút rất nhiều sự chú ý từ các nhà giáo dục, đặc biệt là các trường kỹ thuật. Nhưng trong giáo dục có rất ít robot hình người trong giảng dạy học bởi vì khó khăn trong việc chế tạo các robot này ở độ chính xác cao. Việc các robot có độ chính xác không cao dẫn đến sự khó khăn trong việc kiểm soát vận động và hành vi của robot do tính toán các phương trình động học thuận và động học ngược bị không chính xác. Cùng với đó để robot hoạt động chính xác hay có khả năng cảm nhận và phản hồi thì các cảm biến của robot cũng phải hoạt động ổn định và chính xác. May mắn là có một robot tên là “NAO” được công ty Aldebaran Robotics phát triển là robot hình người có độ chính xác cao, các cảm biến có độ ổn định cũng như chính xác phù hợp cho giáo dục hay nghiên cứu các vấn đề liên quan tới robot hình người như vận động, mô phỏng con người hay nhận diện, tương tác với con người. Vì vậy, để hiểu rõ hơn việc nghiên cứu robot hình người nên em đã chọn đề tài “ứng dụng robot trong việc hỗ trợ giảng dạy cho sinh viên điện” 1. Lý do chọn đề tài Robot hình người đang là tâm điểm chú ý trên thế giới khi mới đây Robot Sophia được ra mắt vào năm 2018. Với những đặc điểm như con người và có thể trò chuyện, nó đang trở thành xu hướng mới của thế giới nên việc tìm hiểu về robot hình người càng trở nên cần thiết. Vì vậy, em quyết định chọn đề tài “ ứng dụng robot trong việc hỗ trợ giảng dạy cho sinh viên điện” . 2. Mục đích nghiên cứu Nghiên cứu về nguyên lý hoạt động, hệ thống thị giác và âm thanh của robot NAO. Từ đó ứng dụng robot NAO vào mục đích nghiên cứu và giảng dạy trong trường2 học. Cụ thể như là: Tương tác khi phát hiện sinh viên bằng micro và loa, xác định các linh kiện điện tử bằng hệ thống thị giác. 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu Tìm hiểu cách thức hoạt động của robot NAO thông qua mạng không dây/ có dây để kích hoạt giao tiếp, camera, các cảm biển, micro, loa, đèn LED. Tìm hiểu phần mềm điều khiển Choregraphe và các ngôn ngữ lập trình như C++, Python, …. để điều khiển robot. 4. Phương pháp nghiên cứu Tìm hiểu tài liệu về robot NAO từ hãng phát triển (User Guide). Tham khảo từ các sách, giáo trình và các nghiên cứu của các vị tác giả trong ngoài nước cùng với các nguồn trên Internet; Tiến hành lập trình chạy thử trên mô mỏng; Nạp chương trình và cho chạy trên robot NAO; Kiểm tra lại và đánh giá kết quả. 5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài Nghiên cứu cách thức lập trình và vận hành robot hình người NAO. MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU ................................................................................................................ 1 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ROBOT NAO .............................................................. 3 1.1 Lịch sử phát triển..................................................................................................... 3 1.2 Cấu tạo robot NAO ................................................................................................. 3 1.3 Phần mềm................................................................................................................ 5 1.3.1 Thanh bản chọn và thanh công cụ .................................................................. 6 1.3.2 Thư viện hộp.................................................................................................... 6 1.3.3 Không gian sơ đồ ............................................................................................ 6 1.3.4 NAO 3D........................................................................................................... 7 1.3.5 Monitor ........................................................................................................... 8 1.4 Kết nối Choregraphe với NAO ............................................................................... 8 1.5 Hộp........................................................................................................................ 11 1.5.1 Cấu trúc hộp ................................................................................................. 11 1.5.2 Kiểu dữ liệu................................................................................................... 12 1.5.3 Tạo hộp ......................................................................................................... 14 1.6 Lập trình NAO dựa theo sự kiện và dựa theo thời gian........................................ 15 1.6.1 Lập trình dựa theo sự kiện........................................................................... 16 1.6.2 Lập trình dựa theo thời gian......................................................................... 16 1.7 NAOqi ................................................................................................................... 17 1.7.1 Boker ............................................................................................................. 19 1.7.2 Proxy ............................................................................................................ 20 CHƯƠNG 2 THIẾT KẾ HÀNH VI CHO ROBOT NAO ............................................ 21 2.1 Cấu trúc chung ...................................................................................................... 21 2.2 Thiết kế hành vi của NAO .................................................................................... 21 2.2.1 NAO nghe lệnh đứng lên / ngồi xuống......................................................... 21 2.2.1.1 Mô tả hành vi ................................................................................................. 21 2.2.1.2 Lưu đồ thuật toán ........................................................................................... 22 2.2.2 NAO khi phát hiện người thì nói xin chào và làm hành động xin chào........ 232.2.2.1 NAO camera.................................................................................................... 23 2.2.2.2 Mô tả hành vi .................................................................................................. 23 2.2.2.3 Lưu đồ thuật toán ............................................................................................ 24 2.2.3 NAO xác định các linh kiện điện tử cơ bản .................................................. 25 2.2.3.1 Cách NAO xác định đối tượng........................................................................ 25 2.2.3.2 Mô tả hành vi .................................................................................................. 28 2.2.3.3 Lưu đồ thuật toán cho NAO học hình ảnh đối tượng ..................................... 29 2.2.3.4 Lưu đồ thuật toán NAO nhận diện đối tượng ................................................ 29 2.2.3.5 NAO học hình ảnh đối tượng và tạo cở sở dữ liệu ......................................... 30 CHƯƠNG 3 THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ....................................... 35 3.1 Thực nghiệm ........................................................................................................ 35 3.1.1 NAO nghe lệnh đứng lên / ngồi xuống......................................................... 35 3.1.2 NAO khi phát hiện người thì nói xin chào và làm hành động xin chào....... 36 3.1.3 NAO xác định các linh kiện điện tử cơ bản ................................................. 38 3.2 Đánh giá kết quả................................................................................................... 39
TRƯỜNG ĐẠI HỌC DUY TÂN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ TRẦN VĂN PHƯỚC ỨNG DỤNG ROBOT TRONG VIỆC HỔ TRỢ GIẢNG DẠY CHO SINH VIÊN ĐIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐÀ NẴNG, 2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC DUY TÂN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ỨNG DỤNG ROBOT TRONG VIỆC HỔ TRỢ GIẢNG DẠY CHO SINH VIÊN ĐIỆN Chuyên ngành: Điện tự động GVHD: TS.TRẦN THUẬN HOÀNG SVTH: TRẦN VĂN PHƯỚC LỚP: K23 EDT2 MSSV: 2321171654 ĐÀ NẴNG, 2022 MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ROBOT NAO 1.1 Lịch sử phát triển 1.2 Cấu tạo robot NAO 1.3 Phần mềm 1.3.1 Thanh chọn công cụ 1.3.2 Thư viện hộp 1.3.3 Không gian sơ đồ 1.3.4 NAO 3D 1.3.5 Monitor 1.4 Kết nối Choregraphe với NAO 1.5 Hộp 11 1.5.1 Cấu trúc hộp 11 1.5.2 Kiểu liệu 12 1.5.3 Tạo hộp 14 1.6 Lập trình NAO dựa theo kiện dựa theo thời gian 15 1.6.1 Lập trình dựa theo kiện 16 1.6.2 Lập trình dựa theo thời gian 16 1.7 NAOqi 17 1.7.1 Boker 19 1.7.2 Proxy 20 CHƯƠNG THIẾT KẾ HÀNH VI CHO ROBOT NAO 21 2.1 Cấu trúc chung 21 2.2 Thiết kế hành vi NAO 21 2.2.1 NAO nghe lệnh đứng lên / ngồi xuống 21 2.2.1.1 Mô tả hành vi 21 2.2.1.2 Lưu đồ thuật toán 22 2.2.2 NAO phát người nói xin chào làm hành động xin chào 23 2.2.2.1 NAO camera 23 2.2.2.2 Mô tả hành vi 23 2.2.2.3 Lưu đồ thuật toán 24 2.2.3 NAO xác định linh kiện điện tử 25 2.2.3.1 Cách NAO xác định đối tượng 25 2.2.3.2 Mô tả hành vi 28 2.2.3.3 Lưu đồ thuật toán cho NAO học hình ảnh đối tượng 29 2.2.3.4 Lưu đồ thuật toán NAO nhận diện đối tượng 29 2.2.3.5 NAO học hình ảnh đối tượng tạo cở sở liệu 30 CHƯƠNG THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 35 3.1 Thực nghiệm 35 3.1.1 NAO nghe lệnh đứng lên / ngồi xuống 35 3.1.2 NAO phát người nói xin chào làm hành động xin chào 36 3.1.3 NAO xác định linh kiện điện tử 38 3.2 Đánh giá kết 39 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Robot NAO Hình 1.2 Bản vẽ Robot NAO Hình 1.3 Thơng số Robot NAO Hình 1.4 Phần mềm Choregraphe Hình 1.5 Giao diện phần mềm Choregraphe Hình 1.6 Khơng gian để lập trình phần mềm Choregraphe Hình 1.7 Thao tác khớp sử dụng NAO 3D Hình 1.8 NAO Monitor Hình 1.9 Kết nối NAO với module Hình 1.10 Khởi động NAO Hình 1.11 Nhấn giữ nút để NAO đọc IP Hình 1.12 Đăng nhập trình duyệt 10 Hình 1.13 Kết nối wifi cho NAO 10 Hình 1.14 Cửa sổ Browns robot 10 Hình 1.15 Cấu trúc hộp 12 Hình 1.16 Lập trình cho NAO Python 13 Hình 1.17 Lập trình cử động cho NAO kiểu TimeLine 13 Hình 1.18 Tạo hành động nhiều khung hình 13 Hình 1.19 Lập trình cử động NAO theo dòng kiện 14 Hình 1.20 Tạo hộp 14 Hình 1.21 Cấu hình hộp Python 15 Hình 1.22 Vào bên hộp Python để lập trình 15 Hình 1.23 Lập trình cử động NAO theo dịng kiện 16 Hình 1.24 Lập trình cử động cho NAO kiểu TImeLine 17 Hình 1.25 Các thành phần cấu hình nên khung NAOqi 17 Hình 1.26 Broker 19 Hình 1.27 Cách thức thực Broker 20 Hình 2.1 Cấu trúc chương trình 21 Hình 2.2 Lưu đồ thuật toán NAO nghe lệnh đứng lên ngồi xuống 22 Hình 2.3 Camera NAO 23 Hình 2.4 Lưu đồ thuật tốn NAO phát người nói xin chào làm hành động xin chào 24 Hình 2.5 Mở Video Monitor 25 Hình 2.6 Khởi chạy Camera 25 Hình 2.7 Nhấn nút Learn để NAO tìm hiểu đối tượng 26 Hình 2.8 Khoanh vùng đối tượng 27 Hình 2.9 Nhập tên cho đối tượng 27 Hình 2.10 Gửi liệu vừa tạo sang Robot NAO 28 Hình 2.11 Lưu đồ thuật tốn NAO học hình ảnh đối tượng 29 Hình 2.12 Lưu đồ thuật toán NAO nhận diện đối tượng 30 Hình 2.13 Các linh kiện điện tử thường gặp 31 Hình 2.14 chụp theo nhiều hướng để NAO dễ nhận dạng vật 31 Hình 2.15 Hình ảnh dây điện NAO Monitor 32 Hình 2.16 Học hình ảnh dây điện 32 Hình 2.17 Góc khác dây điện 32 Hình 2.18 Học hình ảnh tụ điện 33 Hình 2.19 Góc khác tụ điện 33 Hình 2.20 Học hình ảnh hộp Raspberry 33 Hình 2.21 Góc bên cạnh hộp Raspberry 34 Hình 2.22 Góc phía trước hộp Raspberry 34 Hình 2.23 Gửi liệu sang robot NAO 34 Hình 3.1 NAO đứng yên lắng nghe lệnh 35 Hình 3.2 NAO ngồi xuống nghe "Sit down" 35 Hình 3.3 NAO đứng lên nghe "Stand up" 36 Hình 3.4 NAO chưa phát khuôn mặt 37 Hình 3.5 NAO phát khn mặt 37 Hình 3.6 NAO nhận dạng dây điện 38 Hình 3.7 NAO nhận dạng tụ điện 38 Hình 3.8 NAO nhận dạng hộp Raspberry 39 LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đề tài cơng trình nghiên cứu em thực hiện, hướng dẫn khoa học thầy TS.Trần Thuận Hoàng Các nội dung nghiên cứu, số liệu thu thập kết phân tích đề tài trung thực có nguồn gốc rõ ràng Những thơng tin tham khảo khóa luận trích dẫn cụ thể nguồn sử dụng Sinh viên thực TRẦN VĂN PHƯỚC LỜI CẢM ƠN Trong trình thực đề tài em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thầy Trần Thuận Hoàng tạo điều kiện thuận lợi để em thực tốt đề tài thời gian ngắn Các thầy cô giáo trung tâm Điện – Điện tử CEE truyền đạt kiến thức chuyên môn giúp em định hướng theo hiểu biết khả để thực tốt đề tài “ứng dụng robot việc hỗ trợ giảng dạy cho sinh viên điện” Sau gửi lời cảm ơn tới gia đình bạn nhiệt tình giúp đỡ em trình thực LỜI NÓI ĐẦU Robot sản phẩm trí tuệ nhân tạo khoa học cơng nghệ góp phần tạo nên bước ngoặc cho cách mạng công nghiệp lần thứ Robot thay hỗ trợ người nhiều lĩnh vực sản xuất, công việc nặng nhọc dịch vụ Phạm vi ứng dụng robot mở rộng tương lai gần Robot hình người thu hút nhiều ý so với loại robot khác chúng trơng giống người nên thân thiện công nhận phù hợp để giúp đỡ (hoặc thay thế) người công việc định Cũng người, chúng di chuyển hai chân, thực công việc hai tay bắt chước hình thức, chức tiến hoá trội người Hơn nữa, robot hình người thu hút nhiều ý từ nhà giáo dục, đặc biệt trường kỹ thuật Nhưng giáo dục có robot hình người giảng dạy học khó khăn việc chế tạo robot độ xác cao Việc robot có độ xác khơng cao dẫn đến khó khăn việc kiểm sốt vận động hành vi robot tính tốn phương trình động học thuận động học ngược bị khơng xác Cùng với để robot hoạt động xác hay có khả cảm nhận phản hồi cảm biến robot phải hoạt động ổn định xác May mắn có robot tên “NAO” cơng ty Aldebaran Robotics phát triển robot hình người có độ xác cao, cảm biến có độ ổn định xác phù hợp cho giáo dục hay nghiên cứu vấn đề liên quan tới robot hình người vận động, mô người hay nhận diện, tương tác với người Vì vậy, để hiểu rõ việc nghiên cứu robot hình người nên em chọn đề tài “ứng dụng robot việc hỗ trợ giảng dạy cho sinh viên điện” Lý chọn đề tài Robot hình người tâm điểm ý giới Robot Sophia mắt vào năm 2018 Với đặc điểm người trị chuyện, trở thành xu hướng giới nên việc tìm hiểu robot hình người trở nên cần thiết Vì vậy, em định chọn đề tài “ ứng dụng robot việc hỗ trợ giảng dạy cho sinh viên điện” Mục đích nghiên cứu Nghiên cứu nguyên lý hoạt động, hệ thống thị giác âm robot NAO Từ ứng dụng robot NAO vào mục đích nghiên cứu giảng dạy trường học Cụ thể là: Tương tác phát sinh viên micro loa, xác định linh kiện điện tử hệ thống thị giác Đối tượng phạm vi nghiên cứu Tìm hiểu cách thức hoạt động robot NAO thông qua mạng khơng dây/ có dây để kích hoạt giao tiếp, camera, cảm biển, micro, loa, đèn LED Tìm hiểu phần mềm điều khiển Choregraphe ngôn ngữ lập trình C++, Python, … để điều khiển robot Phương pháp nghiên cứu Tìm hiểu tài liệu robot NAO từ hãng phát triển (User Guide) Tham khảo từ sách, giáo trình nghiên cứu vị tác giả nước với nguồn Internet; Tiến hành lập trình chạy thử mơ mỏng; Nạp chương trình cho chạy robot NAO; Kiểm tra lại đánh giá kết Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Nghiên cứu cách thức lập trình vận hành robot hình người NAO 26 Bây giờ, đặt đối tượng bạn muốn NAO học phía trước camera, nhấp vào nút tìm hiểu Việc đếm ngược xuất video Monitor, sau hình ảnh tạm dừng hiển thị cửa sổ Hình 2.7 Nhấn nút Learn để NAO tìm hiểu đối tượng Bây bạn nhấn vào viền đối tượng để theo dõi phác thảo Để kết thúc dấu theo dõi, nhấp vào điểm đường viền lần Các tính đối tượng sau trích xuất đề cương lưu lại 27 Hình 2.8 Khoanh vùng đối tượng Nhập tên cho đối tượng, tính liên kết với đối tượng sở liệu cục Choregraphe Hình 2.9 Nhập tên cho đối tượng 28 Trước làm việc xác nhận đối tượng NAO, cần phải gửi vào sở liệu đối tượng mà tạo Nhấp vào nút cuối bên phải để gửi sở liệu nhận dạng tầm nhìn tới NAO Hình 2.10 Gửi liệu vừa tạo sang Robot NAO 2.2.3.2 Mô tả hành vi Ban đầu, để học vật NAO tư đứng thẳng, khởi động camera Người dùng đưa vật lại gần camera để NAO xác định hình ảnh vật Sau người dùng nhấn nút tìm hiểu, đồng hồ đếm ngược, nhấn vào viền để thay đổi phác thảo đối tượng Và sau nhập tên cho đối tượng lưu liệu vào NAO để NAO xác định đối tượng Khi xác định đối tượng, robot NAO trạng thái đứng Camera Robot NAO trạng thái hoạt động liên tục nhằm dị tìm đối tượng, phát hình ảnh NAO so sánh với đối tượng liệu nhớ NAO Khi NAO phát đối tượng với đối tượng lưu NAO đọc tên đối tượng lên nháy LED mắt 29 2.2.3.3 Lưu đồ thuật tốn cho NAO học hình ảnh đối tượng Hình 2.11 Lưu đồ thuật tốn NAO học hình ảnh đối tượng 2.2.3.4 Lưu đồ thuật toán NAO nhận diện đối tượng 30 Hình 2.12 Lưu đồ thuật tốn NAO nhận diện đối tượng 2.2.3.5 NAO học hình ảnh đối tượng tạo cở sở liệu Ở đồ án này, em chọn linh kiện điện tử tụ điện (capacitor), pin (battery), điện trở (resistor), động (motor),… để làm đối tượng nhận diện 31 Hình 2.13 Các linh kiện điện tử thường gặp Đối với đối tượng (như tụ điện…) nhận diện nhiều lần nhiều góc khác đối tượng để tăng khả nhận diện Hình 2.14 chụp theo nhiều hướng để NAO dễ nhận dạng vật Tiến hành cho NAO nhận diện vật: - Hình ảnh dây điện (electric wire) NAO Monitor 32 Hình 2.15 Hình ảnh dây điện NAO Monitor - Tiến hành chụp chọn vùng cho dây điện để Choregraphe học Hình 2.16 Học hình ảnh dây điện Hình 2.17 Góc khác dây điện - Chụp dây điện góc khác 33 Hình 2.18 Học hình ảnh tụ điện - Tiến hành chụp chọn vùng cho tụ điện (capacitor ) để Choregraphe học Hình 2.19 Góc khác tụ điện - Chụp tụ điện hướng khác Hình 2.20 Học hình ảnh hộp Raspberry - Chọn tạo vùng đối tượng cho hộp Raspberry (Raspberry box) để Choregraphe học 34 Hình 2.21 Góc bên cạnh hộp Raspberry - Hộp Raspberry hướng bên phải Hình 2.22 Góc phía trước hộp Raspberry - Hộp Raspberry hướng phía trước Sau tiến hành cho phần mềm Choregraphe tìm hiểu đối tượng, đặt tên lưu vào cở sở liệu phần mềm gửi sở liệu sang Robot NAO để NAO nhận diện đối tượng Hình 2.23 Gửi liệu sang robot NAO 35 CHƯƠNG THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 3.1 3.1.1 Thực nghiệm NAO nghe lệnh đứng lên / ngồi xuống - Ban đầu NAO đứng yên, lắng nghe lệnh từ người dùng Hình 3.1 NAO đứng yên lắng nghe lệnh - Khi nghe từ “Sit down” NAO từ từ ngồi xuống Hình 3.2 NAO ngồi xuống nghe "Sit down" - Nếu nghe từ “ Stand up” Nao đứng lên từ từ tư ban đầu 36 Hình 3.3 NAO đứng lên nghe "Stand up" *Bảng đánh giá kết thực hiện: Lần thực Kết Lý KHƠNG ĐẠT Lập trình thiếu dấu “ Switch Case ĐẠT ĐẠT ĐẠT ĐẠT ĐẠT ĐẠT ĐẠT ĐẠT 10 ĐẠT thứ 3.1.2 NAO phát người nói xin chào làm hành động xin chào - Khi chưa phát khn mặt NAO đứng n xoay đầu để tìm kiếm khn mặt 37 Hình 3.4 NAO chưa phát khn mặt - Khi phát khn mặt NAO nói “xin chào sinh viên khoa điện” làm động tác tay xin chào Hình 3.5 NAO phát khn mặt *Bảng đánh giá kết thực hiện: Lần thực thứ Kết Lý KHƠNG ĐẠT NAO khơng phát khn mặt KHƠNG ĐẠT Lập trình hành động TimeLine bị lỗi ĐẠT KHÔNG ĐẠT ĐẠT ĐẠT ĐẠT ĐẠT ĐẠT 10 ĐẠT Mất kết nối với mạng 38 3.1.3 NAO xác định linh kiện điện tử - NAO nói tên linh kiện “Electric wire” phát dây điện Hình 3.6 NAO nhận dạng dây điện - NAO nói tên linh kiện “Capacitor” phát tụ điện Hình 3.7 NAO nhận dạng tụ điện - NAO nói tên linh kiện “Raspberry Box” phát hộp Raspberry 39 Hình 3.8 NAO nhận dạng hộp Raspberry *Bảng đánh giá kết thực hiện: Lần thực Kết Lý KHÔNG ĐẠT Cơ sở liệu chưa có đủ góc đối tượng thứ Phần nhiều chi tiết phức tạp nên NAO KHƠNG ĐẠT khơng nhận đối tượng (dùng giấy trắng để khắc phục) 3.2 KHÔNG ĐẠT ĐẠT ĐẠT ĐẠT ĐẠT ĐẠT ĐẠT 10 ĐẠT Để tụ điện xa nên không nhận (tụ điện nhỏ nên khó phát hiện) Đánh giá kết Với ba hoạt động đề NAO hoạt động yêu cầu đề Tuy ban đầu có nhiều khó khăn lỗi khắc phục NAO hoàn thành động tác lập trình TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Giáo sư Kisung Seo (2011), “ Sử dụng NAO: Giới thiệu robot hình người tương tác”, Aldebaran Robotics & NT Research, INC, tr 3-45 [2] Mike Beiter, “ Hướng dẫn kỹ thuật chế tạo người máy với NAO” [3] Bùi Ngọc Thành, Phạm Trung Dũng, Trần Thuận Hoàng (2020), “NGHIÊN CỨU & THIẾT KẾ BƯỚC ĐI GIỐNG NGƯỜI CHO ROBOT NAO”, Hội nghị khoa học lần thứ VII Điện, Điện tử viễn thông Tự động Hoá