Đồ án Tốt nghiệp Đề tài Điều khiển robot omni 4 bánh ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI Họ và tên sinh.aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
Họ tên sinh viên: BÁNH 2021-2022 Nguyễn Hữu Hùng ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ KHIỂN ROBOT OMNI TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ ĐIỀU THUẬT KHOA CƠ KHÍ * * ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT OMNI BÁNH Giảng viên hướng dẫn Sinh viên thực Msv Lớp sinh hoạt : TS Đoàn Lê Anh : Nguyễn Hữu Hùng : 1811504410129 : 18CDT1 Đà nẵng, tháng 06 năm 2022 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA CƠ KHÍ * * ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT OMNI BÁNH Tên đề tài: THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT OMNI BÁNH Họ tên sinh viên: Nguyễn Hữu Hùng Giảng viên hướng dẫn Sinh viên thực Msv Lớp sinh hoạt : TS Đoàn Lê Anh : Nguyễn Hữu Hùng : 1811504410129 : 18CDT2 Đà nẵng, tháng 06 năm 2022 2021-2022 NHẬN XÉT CỦA NGƯỜI PHẢN BIỆN TÓM TẮT Tên đề tài: Thiết kế chế tạo robot tự hành bánh omni Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hữu Hùng Msv: 1811504410129 Lớp: 18CDT1 Robot hệ thống điện tử, bao gồm phận: cảm biến, điều khiển chấp hành Robot di động có chương trình điều khiển nạp sẵn lưu trữ nhớ để khởi động hoạt động độc lập Vấn đề mobile robot tốn định hướng Bài toán chung dẫn đường robot việc trả lời câu hỏi: “robot đâu?”, “robot tới đâu?”, “robot tới nào?” Robot phải có sẵn xây dựng nhớ mơ hình mơi trường, phải nhận biết phân tích, tự xác định vị trí để lập trình điều khiển đến đích Hiện tại, robot di động định hướng công nghệ xử lý ảnh, đường dẫn, la bàn điện tử, GPS, bluetooth, web server Robot hệ thống điện tử, bao gồm phận: cảm biến, điều khiển chấp hành Robot di động có chương trình điều khiển nạp sẵn lưu trữ nhớ để khởi động hoạt động độc lập Vấn đề mobile robot toán định hướng Bài toán chung dẫn đường robot việc trả lời câu hỏi: “robot đâu?”, “robot tới đâu?”, “robot tới nào?” Robot phải có sẵn xây dựng nhớ mơ hình mơi trường, phải nhận biết phân tích, tự xác định vị trí để lập trình điều khiển đến đích Hiện tại, robot di động định hướng công nghệ xử lý ảnh, đường dẫn, la bàn điện tử, GPS, bluetooth, web server Với xu hướng đó, em chọn đề tài “Thiết kế chế tạo điều khiển Robot tự hành bánh omni ” Nội dung nghiên cứu đồ án tập trung vào tổng hợp điều khiển cho robot tự hành bốn bánh đa hướng có khả di chuyển theo quỹ đạo cho sẵn LỜI NÓI ĐẦU Cùng với phát triển giới xu huớng hội nhập kinh tế quốc tế, đất nước ta dần đổi buớc vào thời kì cơng nghiệp hố, đại hố, vừa xây dựng sở vật chất – kỹ thuật vừa phát triển kinh tế đất nuớc Hiện nay, nước ta mở rộng việc xây dựng phát triển khu công nghiệp, nhà máy, sở sản xuất…Từ đó, hệ thống máy móc ngày trở nên phổ biến bước thay sức lao động người… Do đó, ngành Cơng nghệ kĩ thuật Cơ điện Tử khơng thể thiếu có vai trị quan trọng trình xây dựng phát triển đất nước Trong chương trình giảng dạy bậc Đại học khối ngành kỹ thuật việc thiết kế đồ án tốt nghiệp nhiệm vụ quan trọng tất ngành nghề Giúp cho sinh viên hiểu sâu, hiểu kỹ tổng hợp kiến thức môn học… Đối với ngành Cơ khí, cơng việc thiết thực, khơng giúp cho sinh viên hịa vào thực tế, tích lũy kinh nghiệm, khẳng định kiến thức học lý thuyết, mà cịn hình thành tác phong khả nghề nghiệp kỹ sư khí thực thụ tương lai Đồ án tốt nghiệp học phần nằm chương trình đào tạo kỹ sư Cơ điện Tử trường ĐHSPKT Đà Nẵng Đây học phần nằm học phần tự chọn trương trình đào tạo Mục đích học phần nhằm cho sinh viên tìm hiểu nghiên cứu số loại dây chuyền, hệ thống dây chuyền tự động, Qua sinh viên tìm hiểu thực tế, tiến hành tình tốn thiết kế, lập trình , phận máy nhằm nâng cao hiểu biết cho sinh viên Đề tài nhóm em giao “Thiết kế chế tạo điều khiển Robot tự hành bánh omni” Sau trình tìm hiểu, nghiên cứu thiết kế, đặc biệt nhờ có giúp đỡ bảo tận tình thầy giáo Đồn Lê Anh, thầy môn Kỹ thuật Cơ điện tử, đến nhóm chúng em hồn thành đề tài đồ án với thuyết minh vẽ theo yêu cầu đề tài Trong trình làm đồ án, thành viên nhóm đồn kết, cố gắng để đồ án nhóm hồn thiện nhất, điều kiện thời gian kinh nghiệm hạn chế, nên đồ án không tránh khỏi thiếu sót Kính mong thầy bạn đóng góp ý kiến để đề án nhóm hồn thiện Em xin chân thành cám ơn! Nhóm sinh viên thực Nguyễn Hữu Hùng CAM ĐOAN Chúng xin cam đoan đồ án tốt nghiệp “Thiết kế chế tạo điều khiển Robot tự hành bánh omni” cơng trình nghiên cứu chúng tơi khơng chép ai, tự nghiên cứu, đọc, dịch tài liệu, tổng hợp thực Những phần sử dụng tài liệu tham khảo đồ án đuợc nêu rõ phần tài liệu tham khảo Các số liệu, kết trình bày đồ án hồn tồn trung thực, sai chúng tơi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm chịu kỷ luật Bộ môn, Khoa Nhà trường đề Sinh viên thực (Chữ ký, họ tên sinh viên) MỤC LỤC DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ VÀ BẢNG Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh MỞ ĐẦU Đặt vấn đề Ngày nay, robot phát triển mạnh mẽ ứng dụng tất lĩnh vực đời sống kinh tế, xã hội quốc phòng Trong loại robot nay, robot tự hành chiếm vị trí quan trọng Robot tự hành ứng dụng đời sống ngày nhiều robot vận chuyển hàng hóa, robot phục vụ y tế, xe lăn cho người khuyết tật… đặc biệt robot phục vụ thám hiểm, hoạt động môi trường độc hại, robot phục vụ an ninh, quốc phòng Các nghiên cứu gần tập trung vào hướng cải thiện công nghệ chế tạo áp dụng kỹ thuật điều khiển đại nhằm tăng độ linh hoạt cho robot hoạt động môi trường, địa hình khác Hướng nghiên cứu chế tạo khí tập trung vào cấu truyền động, cấu di chuyển, cách thức di chuyển, thiết bị chấp hành truyền động giúp robot chuyển động linh hoạt, thích ứng với nhiều loại địa hình phức tạp Còn hướng nghiên cứu áp dụng kỹ thuật điều khiển đại nghiên cứu thuật tốn điều khiển điều khiển thích nghi phi tuyến mới, lựa chọn hệ vi điều khiển có tốc độ tính tốn cao tích hợp thêm chức xử lý onboard kết hợp với kỹ thuật lập trình để chế tạo điều khiển thông minh đảm bảo tính thời gian thực, kháng nhiễu bám xác quỹ đạo đặt trước Robot tự hành đa hướng (OMR) dạng robot holonomic, có sử dụng bánh xe Omni, Mecanum, có khả di chuyển theo hướng mà không cần phải thay đổi vị trí góc quay Với cấu trúc bánh xe, cách bố trí bánh xe khác biệt tạo ưu điểm khả di chuyển vượt trội điều kiện mơi trường hẹp, khó thay đổi vị trí nên OMR ứng dụng, phát triển cách rộng rãi khơng nghiên cứu mà nhanh chóng sử dụng nhiều lĩnh vực sản xuất đời sống Với xu hướng đó, em chọn đề tài “Thiết kế chế tạo điều khiển Robot tự hành bánh omni ” Nội dung nghiên cứu đồ án tập trung vào tổng hợp điều khiển cho robot tự hành bốn bánh đa hướng có khả di chuyển theo quỹ đạo cho sẵn Mục đích nghiên cứu Đồ án tập trung vào nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm, tiến hành phương pháp điều khiển robot tự hành di chuyển theo quỹ đão định sẵn SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh Ý nghĩa nghiên cứu Ý nghĩa khoa học đồ án xây dựng phương pháp điều khiển cho robot tự hành theo quỹ đạo cho trước Ý nghĩa thực tiễn triển khai ứng dụng cho mobile robot nhà kho để làm việc vận chuyển, xếp, hay ứng dụng cho xe tự hành bệnh viện… Nội dung nghiên cứu Tìm hiểu robot tự hành, mạch Main Boar Robot, phần mềm Lựa chọn phương án thiết kế robot tựhành Thiết kế, tính tốn, tính chọn cấu chấp hành, điều khiển động vi điều khiển STM32F407VET6 Tìm hiểu giải tốn nhận dạng bám quỹ đạo Xây dựng thuật toán điều khiển, thiết kế điều khiển, chương trình điều khiển robot Tìm hiểu giải tốn điều khiển tay robot tự hành theo hướng điện thoại thông minh Chế tạo thực nghiệm mô hình, thực nghiệm thuật tốn điều khiển mơ hình thiết kế để robot vận hành ngồi thực tế Giải toán giao tiếp phần robot di động (vi điều khiển,la bàn số, module bluetooth, động cơ) Phạm vi nghiên cứu Dạng robot tự hành nghiên cứu dạng bánh omni Đề tài giới hạn việc di chuyển quỹ đạo đơn giản Địa hình di chuyển mặt phẳng, khơng gồ ghề Đồ án chia làm chương với nội dung sau: Chương 1: Tổng quan robot tự hành bánh đa hướng omni, nghiên cứu tiến hành nước Omni robot, mục đích để thực đồ án SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh 10 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh 51 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh Hình 12: Sơ đồ mạch robot • Vi xử lý STM32F407VET6 • Tần số hoạt động 168MHz • cổng giao tiếp USART • cổng giao tiếp SPI • cổng điều khiển động servo theo kiểu pulse dir • cổng kết nối encoder ngồi • port lcd 16x2 20x4 • cổng I/O • Board sử dụng nguồn 12VDC • Tích hợp sẵn chân 5V GND jack kết nối thuận tiện cho việc cấp nguồn cho module SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh 52 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh Hình 13: Hình ảnh mạch MAIN BOARD ROBOT F4 1.12 Phân tích yêu cầu thiết kế khí 1.1.15 Đặc điểm thiết kế robot omni Bài toán thiết kế robot tự hành đặt nhiều vấn đề cần giải tính tốn thiết kế chọn lựa vật liệu, vận tốc, khối lượng… Robot thực nhiệm vụ nhà có khơng gian hoạt động vừa phải , địa hình phẳng Rẽ trái rẽ phải tiến lùi dừng cách linh hoạt, robot thực rẽ hướng gấp đòi hỏi kết cấu cụm bánh đảm bảo vững trình hoạt động Yêu cầu robot khơng mang trọng tải lớn, kết cấu khí vừa đủ đảm bảo cứng vững cho robot hoạt động ổn định xác Robot hoạt động dựa nguồn DC, sử dụng động bước dẫn hướng cho robot để đảm bảo xác góc quay dễ dàng điều khiển Vận tốc tối đa robot 0,3 m/s vận tốc trung bình robot 0,2 m/s Trên số chức năng, yêu cầu chủ yếu đặt cho toán thiết kế robot Trong quan trọng khả di chuyển, robot thiết kế cách cân đối Từ yêu cầu thiết kế vạch cho đồ án cần có thiết kế tối ưu, phù hợp cho robot - Robot có kích thươc 400x400 (mm) Robot có khối lượng m = 40kg Vận tốc lớn robot 0,3m/s Chiều cao thân robot 150mm 1.1.16 Lựa chọn vật liệu thiết kế đế robot SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh 53 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh a Lựa chọn vật liệu Tiêu chí lựa chọn: Bền, nhẹ có khả chịu trọng lượng thân xe mang tải, dễ có thị trường, giá thành phù hợp Từ tiêu chi trên, ta tìm loại vật liệu đáp ứng cho phương án Bảng 2.1: Phương án lựa chọn vật liệu làm thân xe mobile robot Vật liệu Hình ảnh Ưu điểm - Khối lượng nhẹ - Độ bền cao - Chống Nhôm Vật liệu Hình ảnh ẩm chống ăn mịn cao Ưu điểm - Độ cứng Thép chữ V - Nhược điểm - Giá thành cao, dẫn điện - Chi phí gia cơng cao Nhược điểm - Khối vững cao Độ bền cao - Nhơm định hình - Khối lượng nhẹ - Có gân tăng cứng nên chịu tải tốt - Dễ gia cơng - Giá lượng lớn, khó gia cơng Giá thành cao, dẫn điện, khó lắp thành cao Bố trí mạch điện khó khăn, dẫn điện, dẫn nhiệt - Giá thành thấp, độ - Hút nước nên Gỗ cứng bền tương đối, không dẫn điện, thẫm mĩ tránh tiếp xúc với nước độ ẩm - Khối lượng nhẹ dễ - Độ cứng vững gia công lắp ráp SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đồn Lê Anh khơng cao kim loại 54 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh - Khối lượng nhẹ, - Không Mica chịu độ dày đa dạng, nhiệt độ cách điện, cao chịu lực tốt - Dễ vỡ chấn - Dễ gia công, giá thành thấp, thẩm mỹ tính động va chạm mạnh Với yêu cầu em chọn Mica vật liệu để làm đế cho Robot omni Vì Robot mang tải bé, thân trọng lượng xe không lớn nên việc chọn khung Mica cho robot hợp lí Mục tiêu việc chế tạo mơ hình để kiểm nghiệm giải thuật điều khiển, nên ta thiết kế khung robot đơn giản, dễ lắp ráp b Thiết kế đế robot Khung robot bao gồm chi tiết: - Đế - Đế trến - Gá động encoder - Gá động dc SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh 55 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh Đế Gá động encoder Gá động Đế Bánh xe Omni Hình 3.6 Khung robot omni 1.1.17 Lựa chọn bánh omni Bánh xe omni loại bánh có bánh vệ tinh nhỏ đặt chung quanh chu vi bánh, vòng bánh sole với vng góc với trục bánh Nhờ bánh xe di chuyển dọc (do động truyền động) trượt theo chiều ngang (phụ thuộc vào chuyển động bánh lại) Kết hợp hai chuyển động (cộng vector) bánh Omni di chuyển theo hướng giữ hướng đầu robot không đổi trình di chuyển (do robot sử dụng bánh omni di chuyển theo hướng mà khơng cần quay trước di chuyển) Đó khác biệt so với loại bánh xe truyền thống hay bánh xíc dùng xe Tăng, đổi hướng phải quay đầu theo hướng Vì có khả nên robot omni có khả tiết kiệm lượng so với robot sử dụng bánh xe thông thường Ta chọn bánh xe Omni có thơng số kĩ thuật sau SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh 56 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh Đường kính: 152MM Trọng lượng: 650g Tải trọng: 40KG Hình 3.2 Bánh xe omni khích thước 152mm Bánh xe Omni với chất liệu Nhôm bánh vệ tinh làm chất liệu cao su siêu bám đường tăng độ ma sát, với công nghệ cắt gọn CNC tinh xảo cho bánh xe Omni đa hướng vô đẹp bền bỉ Hình 3.3 Bản vẽ 2D bánh xe Omni 1.1.18 Khớp nối bánh xe omni với động Khớp nối bánh xe omni với động planet chế tác chuyên dụng cho bánh xe Omni với động planet với kích thước ngồi hình vơ sắc nét Thông số kỹ thuật : SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh 57 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh Hình 3.3 Bản vẽ khớp nối động 1.13 Hệ thống điều khiển Robot Hình 3.2 Sơ đồ khối điều khiển SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh 58 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh CHẾ TẠO VÀ THỰC NGHIỆM ROBOT TỰ HÀNH 1.14 Kết đạt CHẾ TẠO MÔ HÌNH VÀ THỬ NGHIỆM Hiện nay, loại máy trục mà tiêu biểu cầu trục đóng vai trị quan trọng thực tế sản xuất nhà máy khí, thành phần quan trọng giúp nâng cao suất giảm sức lao động cho ngƣời công nhân qua góp phần mang lại hiệu kinh tế cao Vì ý nghĩa mà đồ án tốt nghiệp “Thiết kế cầu trục tấn” mang tính thực tiễn cao Do trọng tải độ nên cầu trục thiết kế có kết cấu kim loại dầm kiểu treo Với dạng này, cầu trục có kết cấu đơn giản, nhỏ gọn, không gian hoạt động lớn, khối lượng cầu trục nhỏ Các cấu cầu trục chế tạo riêng biệt, gọn, thuận tiện cho việc lắp đặt sửa chữa bảo dưỡng Cơ cấu nâng sử dụng loại palăng có tang cắt rãnh, việc lựa chọn cấu nâng theo phương án palăng nâng vật theo phương thẳng đứng tránh phần dao động vật nặng gây Hơn nữa, kết cấu cấu nâng theo phương án nhỏ gọn, đảm bảo yêu cầu làm việc Cơ cấu di chuyển xe treo ray với kết cấu gồm hai bánh xe dẫn mà lực phân bố tránh tượng trượt cấu SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh 59 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh hoạt động Cơ cấu di chuyển cầu lăn với phương án dẫn động riêng có xô lệch dầm cầu di chuyển lực cản bên ray không đều, song gọn nhẹ, dễ lắp đặt, sử dụng bảo dưỡng mà ngày sử dụng phổ biến Tuy vậy, thực tế sản xuất việc chế tạo cầu trục đơn giản Do thiết bị như: palăng điện, cấu di chuyển dầm cuối hãng như: HuynDai, SunDo chế tạo sẵn Do vậy, thiết kế ta dựa vào thông số kỹ thuật tải trọng, độ, vận tốc nâng, vận tốc di chuyển xe treo ray vận tốc di chuyển cầu mà chọn thiết bị có kích thước lắp nhà chế tạo quy định để ta chế tạo kết cấu thép cho phù hợp Một điểm khác cầu trục thiết kế có thêm hệ thống tự động dừng theo tọa độ yêu cầu Với hệ thống góp phần nâng cao suất độ an toàn vận hành cho người sử dụng qua mang lại hiệu kinh tế cao TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] - Huỳnh Văn Hồng, Đào Trọng Thường, Tính tốn máy trục, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 1975 [2] – Giáo trình Máy Nâng Chuyển, nhiều tác giả - Nhà xuất Hồ Chí Minh 2008 [3] - Trương Quốc Thành, Phạm Quang Dũng, Máy Thiết bị nâng, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 1999 [4] - Nguyễn Trọng Hiệp, Nguyễn Văn Lẫm, Thiết kế chi tiết máy, Nhà xuất Giáo dục, năm 2004 [5] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính tốn hệ dẫn động khí, tập I, II, NXB Giáo dục, năm 1999 [6] - Nguyễn Xuân Hùng, Giáo trình Thiết bị nâng chuyển [7] - Nguyễn Trọng Hiệp, Chi tiết máy (Tập 2), Nhà xuất Giáo dục [8] - Lê Viết Giảng, Lê Viết Thành, Sức bền vật liệu (Tập 2), Nhà xuất Giáo dục, năm 2003 [9] Sổ tay công nghệ chế tạo máy, tập 1,2,3 NXB KHKT - Hà Nội 2000 Nguyễn Đắc Lộc, Ninh Đức Tốn, Lê Văn Tiến, Trần Xuân Việt [10] Đồ Gá NXB KHKT - Hà Nội- Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội, Phạm Văn Bổng, Nguyễn Việt Hùng, Hoàng Tiến Dũng, Nguyễn Trọng Mai, Nguyễn Văn Thiện PGS,TS Lê Văn Tiến, PGS,TS Trần Văn Địch, TS Trần Xuân Việt [11] - Ninh Đức Tốn, Dung sai Lắp ghép, Nhà xuất Giáo dục, năm 2003 [12] - Tơ Xn Giáp, Vũ Đình Hịe Sổ tay khí tập IV, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 1982 SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh 60 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh [13] - Võ Trần Khúc Nhã (Biên dịch), Cẩm nang khí (Tập 2), Nhà xuất Hải Phịng, năm 2003 [14] - Nguyễn Ngọc Phương, Trần Thế San, Hướng dẫn Thiết kế mạch Lập trình PLC, Nhà xuất Đà Nẵng [15]- Nguyễn Thu Thiên, Mai Xuân Vũ, Sổ tay hướng dẫn lập trình PLC, Nhà xuất trẻ, năm 2004 [16] Giáo trình an tồn lao động - PGS.TS Nguyễn Thế Đạt Nhà xuất giáo dục [17]https://www.zoke-crane.com/wp-content/uploads/download/single-girderoverhead-crane-catalogue.pdf [18] http://www.pcec.vn/phu-kien-cau-truc/banh-xe-cau-truc-han-quoc [19]https://www.tmeic.com/Repository/Others/TMEIC%20Crane%20Control %20and%20Automation%20A4.pdf [20] https://ajer.org/papers/v6(12)/J06125462.pdf [21] https://dovenhanh.com/imu-la-gi-va-cac-ung-dung-vao-doi-song/ SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh 61 ... Robot bánh xích SVTH: Nguyễn Hữu Hùng GVHD: T.s Đoàn Lê Anh 17 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh Ngồi robot bánh xe cấu trúc robot bánh xích sử dụng nhiều Những kiểu robot bánh. .. Đề tài: Điều khiển robot omni bánh Thiết kế điện tử cho robot di động sử dụng vi điều khiển STM32F407VET6 khiều khiển Nhận tín hiệu từ cảm biến, la bàn số, nút nhấn,… để điều khiển động robot Sau... Lê Anh 31 Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot omni bánh THIẾT KẾ HỆ THỐNG ROBOT 1.10 Sơ đồ hệ thống robot omni bánh Hình 3.1 Sơ đồ hệ thống robot Omni bánh Master chip: thực đọc cảm biến,