Luận văn hệ thống điều khiển máy khoan mạch in bằng máy tính

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG…………… LUẬN VĂN Hệ thống điều khiển máy khoan mạch in máy tính LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com I _ KHÁI QUÁT VẤN ĐỀ Hệ thống điều khiển máy khoan máy tính điện tử tập hợp thiết bị phụ kiện liên quan Để nắm hết nguyên lý hoạt động cấu tạo chúng rõ ràng vệc không đơn giản Thậm chí tên gọi số phận hệ thống gây phiền hà cho người sử dụng Trước tiến vũ bảo ngành công nghiệp ngày nhu cầu ứng dụng máy tính vào lĩnh vực, hệ thống điều khiển tự động ngày phát triển cách hoàn hảo có độ xác cao Hoạt động hệ thống điều khiển máy khoan máy tính thực giống loại giao tiếp khác Dữ liệu chứa nhớ máy tính, sau xuất qua cổng giao tiếp nối tiếp đưa đến máy khoan để điều khiển động định vị vị trí cần khoan, hết vị trí đến vị trí khác đến mà máy tính gởi lệnh dừng động không hoạt động Khi hệ thống khoan mạch in hoàn thành II_ GIỚI HẠN ĐỀ TÀI Do thời gian nghiên cứu thực đề tài giới hạn vòng tuần, với vốn kiến thức việc tìm hiểu hệ thống điều khiển cấu cấu tạo, phận chi tiết hệ thống điều khiển hạn chế, luận văn thực phạm vi ứng dụng phần mềm Pal-El để khoan mạch in bao gồm phần sau: Phần I : Cơ sở lý thuyết giao tiếp Giao tiếp với máy tính Giới thiệu chuẩn RS-232 Phần II : Các khái niệm máy điều khiển theo chương trình số Đại cương điều khiển theo chương trình số Truyền động động bước Phần III : Phần mềm Ứng dụng phần mềm PAL-El để khoan mạch in III _ MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU Dựa tài liệu thiết bị điều khiển, đặt biệt máy khoan có sẵn, phần mền điều khiển dịch từ tài liệu PAL_EP … để viết chương trình ứng dụng thực tế đơn giản nhằm góp phần phong phú thêm cho việc hiểu biết lĩnh vực đồng thời mở rộng định hướng cho đề tài sau LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com CHƯƠNG I GIAO TIẾP MÁY TÍNH I _ CÁC VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ MÁY TÍNH Trải qua thời gian dài từ phát minh máy tính nay, máy tính khơng ngừng nâng cao phát triển qua nhiều hệ Tuy nhiên hầu hết máy tính phổ biến có nguồn gốc xuất phát từ họ PC (Personal Computer) Đầu tiên kiểu máy PCXT hãng IBM chế tạo với xử lý (CPU) 8088 hãng Intel Đây hệ thống xử lý liệu 16 bit dùng bus liệu bit Tiếp theo máy AT đời với xử lý 80286 có tính hẳn chip 8088 máy PC XT Nó có khả tạo nhớ ảo, đa nhiệm vụ, tốc độ nhanh, độ tin cậy cao dùng bus liệu 16 bit Đa nhiệm (Multitasking) khả thực lúc nhiều nhiệm vụ: - Vừa in tài liệu - Vừa tính tốn phép tính Cơng việc thực nhờ hốn chuyển nhanh theo theo dõi CPU đến chương trình mà nắm quyền điều khiển Việc thực bên CPU cộng với vài giúp đỡ hệ điều hành.Bộ nhớ ảo (Virtull Memory) cho phép máy tính làm việc với nhớ dường lớn nhiều so với nhớ vật lý có: Cơng việc thực nhờ phần mềm thiết kế phần cứng tinh xảo Ngày máy AT 386, 486, Pentium dùng chip CPU 80386, 80486, P5 kết trình độ kỹ thuật cơng nghệ đại Chương trình nhớ lớn tổ tiên : 8088 hay 80286 với nhiều chức mới, thêm tốc độ vi xử lý không ngừng nâng cao độ rộng data bus mở rộng lên 32bit 64 bit với Pentium II _ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN VÀO RA: Vào điều khiển chương trình: Thiết bị ngoai vi điều ghép với Bus hệ thống vi xử lý thơng qua phần thích ứng cơng nghệ chế tạo logic Thích ứng cơng nghệ chế tạo điều chỉnh mức công nghệ sản xuất thiết bị ngoại vi công nghệ sản xuất mạch hệ vi xử lý Thích ứng Logic nhiệm vụ tạo tín hiệu điều khiển ngoại vi tín hiệu bus hệ thống Trong hệ vi xử lý vùng nhớ dùng làm nơi chứa địa cổng vào CPU xuất nhập liệu từ cổng vào lệnh xuất nhập In/Out Lúc cổng vào xem ghi ngồi, chúng viết vào đọc nhớ Ram qua hai lệnh Để phân biệt hướng xuất nhập liệu từ cổng vào CPU phát tín hiệu điều khiển đọc LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com viết Để phân biệt vùng nhớ với thiết bị vào CPU phát tín hiệu điều khiển IO/M Khi có lệnh lệnh In/Out có tác dụng Ngồi lệnh qui chiếu nhớ, khả trao đổi liệu thiết bị ngoại vi hệ vi xử lý Lúc vào gán địa ô nhớ nhớ Các ghi liên quan tới cổng vào xem ngăn nhớ Khi vi xử lý gọi địa xung điều khiển đọc hay viết nhớ không cần xác định nơi gởi nhớ hay thiết bị vào Nó hỏi nơi gởi liệu vào khoảng thời gian cho phép Bộ logic bên giải mã địa kết hợp với xung MR, MW, để chọn thiết bị mà không phân biệt ngăn nhớ hay thiết bị vào Vào điều khiển ngắt: Với phương pháp điều khiển vào chương trình, CPU phải liên tục kiểm tra trạng thái thiết bị ngoại vi đến sẵn sàng, lãng phí thời gian CPU chương trình dài phức tạp Khi vi xử lý có nhiều thiết bị ngoại vi CPU khơng đáp ứng u cầu chúng Có thể đáp ứng u cầu ngoại vi nhanh chóng khơng theo trình tự định trước nhờ cấu ngắt CPU Nhờ tính chất đáp ứng tức thời vi xử lý có yêu cầu ngắt từ thiết bị ngoại vi ngắt thường dùng trường hợp yêu cầu đap ứng nhanh, thời gian trả lời ngắn, thực thời điểm Khi CPU phải chuyển đến chương trình con, u cầu ngắt cuối lệnh chương trình Các chương trình phục vụ ngắt lưu trữ nội dung ghi khôi phục lại thực xong chương trình phục vụ ngắt trước trở lại chương trình Giao tiếp với maý tính trao đổi kiện máy tính với hay nhiều thiết bị ngoại vi Theo tiêu chuẩn sản xuất, máy tính giao tiếp với người sử dụng hai thiết bị: - Bàn phím để nhập liệu - Màn hình để hiển thị Ngoài nhà sản xuất cho ta nhiều cách giao tiếp khác thông qua port ngõ giao tiếp: - Giao tiếp qua port com (nối tiếp) - Giao tiếp qua port Parallel(song song) Tùy theo trường hợp ứng dụng cụ thể mà chọn cách giao tiếp thích hợp III _ PHƯƠNG PHÁP GIAO TIẾP Giao tiếp với máy tính thơng qua slot card: Bên máy tính, ngồi khe cắm dùng cho card vào - ra, card hình, cịn rãnh cắm để trống Để giao tiếp với máy tính, ta có LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com thể thiết kế card mở rộng để gắn vào khe cắm mở rộng Ở máy tính PC/XT rãnh cắm có loại với độ rộng bit tuân theo tiêu chuẩn ISA (Industry Standard Architecture) Rãnh cắm theo tiêu chuẩn IS có 62 đường tín hiệu, qua đường tín hiệu máy tính giao tiếp dễ dàng với thiết bị bên ngồi thơng qua card mở rộng Trên rãnh cắm mở rộng, 20 đường địa chỉ, đường liệu, cịn có số đường điều khiển như: RESET , IOR , IOW, AEN, CLK, Do card giao tiếp với máy tính qua slot card đơn giản, số bit tăng dễ dàng, giảm nhiều linh kiện, tốc độ truyền liệu nhanh (truyền song song) Tuy nhiên, khe cắm nằm bên máy tính nên muốn gắn card giao tiếp vào phải mở nắp ra, điều gây bất tiện cho người sử dụng Giao tiếp qua Serial Port (Port COM) : IBM PC cung cấp cổng nối tiếp: COM1 COM2 Các cổng giao tiêu chuẩn RS232 Chúng nối với Modem để dùng cho mạng điện thoại, hay nối trực tiếp với máy tính khác Dữ liệu truyền qua cổng theo cách nối tiếp, nghĩa liệu gởi nối tiếp đường dây Do liệu truyền bit nên tốc độ truyền chậm, tốc độ truyền 300, 600, 1200, 2400, 4800bps, 9600bps, chiều dài liệu 5, 6, bit kết hợp với bit Start, Stop, Parity tạo thành khung (frame) Ngồi cổng cịn có điều khiển thu (Receive), phát (Trans), kiểm tra Cách giao tiếp cho phép khoảng cách truyền liệu xa, nhiên tốc độ truyền chậm tốc độ tối đa 20kbps Giao tiếp qua cổng PRINT (Cổng máy in): IBM PC cho phép sử dụng đến cổng song song có tên LP1, LP2 LP3 Kiểu giao tiếp song song dùng để truyền liệu máy tính máy in Khác với cách giao tiếp qua Port Com, cách giao tiếp liệu truyền song song lúc bit Vì đạt tốc độ cao Connector Port có 25 chân bao gồm chân liệu đường tín hiệu bắt tay (Handshaking ) Tất đường Data tín hiệu điều khiển mức logic hồn tồn tương thích với mức TTL Hơn nữa, người lập trình điều khiển cho phép khơng cho phép tín hiệu tạo Interrupt từ ngõ vào nên việc giao tiếp đơn giản dễ dàng Tuy nhiên, giao tiếp với mức logic TTL nên khoảng cách truyền bị hạn chế so với cách truyền qua Port Com, đồng thời cáp truyền phức tạp Đó nhược điểm cách giao tiếp LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com CHƯƠNG II GIỚI THIỆU CHUẨN RS-232C Vào năm 1960, với phát triển mạnh thiết bị đầu cuối máy tính chia sẻ thời gian, Modem tung ngày nhiều nhằm đảm bảo cho thiết bị đầu cuối dùng đường điện thoại để thơng tin máy tính với khoảng cách xa Modem thiêt bị dùng để gửi số liệu nối tiếp thường gọi thiết bị thông tin số liệu DCE (Datommunication Equipment) Các thiết bị đầu cuối máy tính gửi hay nhận số liệu gọi thiết bị đầu số liệu DTE (Data Terminal Equipment) Nhằm đáp ứng với nhu cầu tín hiệu chuẩn bắt tay (handshake standards) DTE DCE, hiệp hội kỹ thuật điện tử EIA đưa chuẩn RS-232C Chuẩn mô tả chức 25 chân tín hiệu bắt tay cho việc chuyển liệu nối tiếp Nó mơ tả mức điện áp, trở kháng, tốc độ truyền cực đại điện dung cực đại cho đường tín hiệu RS-232 ấn định 25 chân tín hiệu, quy định đầu nối DTE phải male (đực) đầu nối DCE phải female (cái) Một loại đầu nối đặc biệt không cho, thường dùng nhiều đầu nối mele DB-25P (hình 2-1) Ngồi ra, nhiều hệ thống dùng loại chân loại DE-9P mele (hình 2-2) Hình 2-1 Hình 2-2 Được EIA đưa vào năm 1969 để truyền liệu nối tiếp tín hiệu điều khiển Modem thiết bị đầu cuối (hoặc máy tính) với tốc độ truyền tối đa 20kbps cự ly khoảng 15m dạng giao tiếp loại TTL + kích đường dây không cân Việc mô tả chuẩn chia làm ba phần: Các đặc điểm kỹ thuật điện, mô tả đường liệu điều khiển sử dụng kết nối chân I _ ĐẶC ĐIỂM KỸ THUẬT VỀ ĐIỆN CỦA RS232C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com IN NUMBERS FOR PINS PIN NUMBERS FOR 25 PINS 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 COMMON NAME TxD RxD RTS CTS DSR GND CD RS232C NAME AA BA BB CA CB CC AB CF SCF SCB SBA ĐB SBB DTR SCA CD CG CE CH/CI DA SIGNAL DIRECTION ON DCE IN OUT IN OUT OUT OUT OUT OUT IN OUT OUT OUT IN IN OUT OUT IN/OUT IN - Hình 2-3 Qui định chân RS232C Mức điện áp logic RS-232C khoảng điện áp +15V – 15V Các đường liệu sử dụng mức logic âm: logic có điện – 5V –15V, logic có điện +5V +15V nhiên đường điền khiển (ngoại trừ đường TDATA RDATA) sử dụng logic dương: gía trị TRUE = +5V đến +15V FALSE =-5V đến –15 Ở chuẩn giao tiếp này, ngõ kích phát ngõ vào thu có mức nhiễu giới hạn 2V Do ngưỡng lớn ngõ vào ±3V trái lại mức ± 5V ngưỡng nhỏ với ngõ Ngõ kích phát khơng tải có điện áp ± 25V LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com  Các đặc điểm điện khác bao gồm RL (điện trở tải) nhìn từ kích phát có giá trị từ ÷ 7k  CL (điện dung tải) nhìn từ kích phát khơng vượt 2500pF  Để ngăn cản dao động mức, tốc độ thay đổi (Slew rate ) điện áp khơng vượt qúa 30V/µs Đối với đường điều khiển, thời gian chuyển tín hiệu (từ TRUE sang FALSE, từ FALSE sang TRUE ) không vượt qúa 1ms Đối với đường liệu, thời gian chuyển (từ sang từ sang 1) phải không vượt qúa 4% thời gian bit 1ms II _ CÁC ĐƯỜNG DỮ LIỆU VÀ ĐIỀU KHIỂN CỦA RS232 - TxD: Dữ liệu truyền từ Modem mạng điện thoại - RxD: Dữ liệu thu Modem mạng điện thoại  Các đường báo thiết bị sẵn sàng: - DSR : Để báo Modem sẵn sàng - DTR : Để báo thiết bị đầu cuối sẵn sàng - Các đường bắt tay bán song công - RTS : Để báo thiết bị đầu cuối yêu cầu phát liệu - CTS : Modem đáp ứng nhu cầu cần gửi liệu thiết bị đầu cuối cho thiết bị đầu cuối sử dụng kênh truyền liệu Các đường trạng thái sóng mang tín hiệu điện thoại: - CD : Modem báo cho thiết bị đầu cuối biết nhận sóng mang hợp lệ từ mạng điện thoại - RI : Các Modem tự động trả lời báo phát chuông từ mạng điện thoại địa tới cổng nối tiếp gọi địa (Basic Address) Các địa ghi đặt tới việc cộng thêm số ghi gặp UART vào địa - Mức tín hiệu chân RxD tùy thuộc vào đường dẫn TxD thông thường nằm khoảng –12 đến +12 Các bit liệu gửi đảo ngược lại Mức điện áp mức High nằm –3V –12V mức Low nằm +3V +12V Trên hình 2-4 mơ tả dịng liệu điển hình byte liệu cổng nối tiếp RS-232C - Ở trạng thái tĩnh đường dẫn có điện áp –12V Một bit khởi động (Starbit) mở đầu việc truyền liệu Tiếp bit liệu riêng lẻ đến, bit giá trị thấp gửi trước tiên Còn số bit thay đổi Ở cuối dịng liệu cịn có bit dừng (Stopbit) để đặt trở lại trạng thái ngõ (-12V) 10 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Starbit Stopbit +12V LOW D0 D1 D3 D4 D5 D6 D7 -12V HIGHT 1 10 4µS 0 T =1/fBaud 1.04ms Hình 2-4: Dịng liệu cổng RS 232 với tốc độ Địa cổng nối tiếp máy tính PC tóm tắt bảng địa sau: COM COM COM COM (cổng nối tiếp thứ nhất) (cổng nối tiếp thứ hai) (cổng nối tiếp thứ ba) (cổng nối tiếp thứ tư) Địa = 3F8(Hex) Địa = 2F8(Hex) Địa = 3E8(Hex) Địa = 2E8(Hex) Cũng cổng máy in, đường dẫn tín hiệu riêng biệt cho phép trao đổi qua địa máy tính PC Trong trường hợp này, người ta thường sử dụng vi mạch có mức độ tích hợp cao để hợp nhiều chức chip Ở máy tính PC thường có phát/nhận không đồng vạn (gọi tắt UART: Universal Asnchronous Receiver/ Transmitter) để điều khiển trao đổi thơng tin máy tính thiết bị ngoại vi Phổ biến vi mạch 8250 hãng NSC hệ Thông thường với yêu cầu ứng dụng tốc độ thấp người ta giao tiếp qua ngõ nối tiếp, giao tiêu chuẩn RS232C dùng để giao tiếp máy tính với Modem Mouse Ngồi dùng giao tiếp với printer hay plotter không thông dụng tốc độ truyền chậm Đối với máy AT cho ta hai ngõ giao tiếp COM1 COM2 Trong số card I/O ta có đến cổng COM Để giao tiếp nối tiếp với ngõ COM Bus hệ thống CPU (Data Bus Address Bus) hãng IBM sử dụng hai Chip lập trình Intel 8250 UART (Universal Asynchronus Receiver Transmitter) Địa theo nhớ hai Chip 0040:0000 cho UART ngõ COM1 0040:0002 cho UART ngõ COM2 (Địa logic hệ điều hành định) địa 11 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com theo Port để truy xuất sử dụng 3F8-3FF cho COM1 2F8-2FF cho COM2 Dữ liệu truyền qua cho Port COM dạng nối tiếp Bit một, đơn vị liệu Bit, Bit hay byte tùy theo cài đặt lúc khởi tạo Port COM Ngoài để truyền liệu qua Port COM cần tham số sau: Bit mở đầu cho đơn vị liệu START Bit STOP Bit (Bit kết thúc) Parity (Kiểm tra chẵn lẻ) Baud Rate (Tốc độ truyền) tạo thành Frame (Khung truyền) Port COM thể khởi tạo BIOS thông qua chức Interrupt 14, nạp vào ghi DX1 số chọn kênh (COM1 = 0, COM2 = 1) Thanh ghi AL nạp vào tham số việc truyền liệu A L D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D  Bit D0 D 0 1 1 : Cho biết độ rộng liệu : Dữ liệu có độ rộng Bit : Dữ liệu có độ rộng Bit : Dữ liệu có độ rộng Bit : Dữ liệu có độ rộng Bit  Bit D2 : Cho biết số Stop Bit : Sử dụng bit Stop : Sử dụng hai bit Stop  Bit D3 D4 0 1 1 : : : : : Các Bit parity (chẵn lẻ) Khơng kiểm tra tính Parity Khơng kiểm tra tính Parity Odd (lẻ) Even (chẵn)  Bit D5D6D : Cho biết tốc độ truyền (Baud Rate) 0 : Tốc độ truyền 110bps (bit per second) 0 : Tốc độ truyền 150bps (bit per second) : Tốc độ truyền 300bps (bit per second) 1 : Tốc độ truyền 600bps (bit per second) 0 : Tốc độ truyền 1200bps (bit per second) 1 : Tốc độ truyền 2400bps (bit per second) 1 : Tốc độ truyền 4800bps (bit per second) 1 : Tốc độ truyền 9600bps (bit per second) III _ MODEM RỖNG CỦA RS232C 12 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH Chương II TẬP LỆNH  SƠ LƯỢC Tập lệnh Lệnh “Label” Lệnh “move” Lệnh “moveto” Lệnh “movep” Lệnh “Send” Lệnh “wait” Lệnh “loop” Lệnh “port” “pulse” 10 Lệnh “reference” 11 Lệnh “tell” 12 Lệnh “Stop” 13 Lệnh “line” 14 Lệnh “repeat until” 15 Lệnh “go to” 16 Lệnh “null” 17 Lệnh “on-key” 18 Lệnh “on-port” 19 Lệnh “st-port” 20 Lệnh “arc-r” :arc-l” C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH SƠ LƯỢC Phần chương trình chứa lệnh điều khiển chuyển vào card giao tiếp lưu trữ Với chương trình q lớn vượt dung lượng card giao tiếp, trường hợp phải giải cách chia trình thực thành nhiều bước, sau nạp vào card thực I _ TẬP LỆNH Lệnh “Label” - Ý nghĩa - Cú pháp - Ứng dụng : Đặt nhản : [label] : Một vài lệnh phân nhánh (nhảy), vị trí nhảy cho tương đối bắt đầu số  Ví dụ: “goto-5” lệnh nhảy lệnh thứ Nhưng lệnh dề nhằm lẩn Do PAL-PC cho phép đặt vị trí nhảy lệnh dạng văn  Giải Thích [Label] : Nhản bao gồm ký tự, ký số dấu gạch không phép bắt đầu ký số kết thúc nhản dấu hai chấm  Ví dụ: - Các nhản hợp lệ ANFANG: prog-bokren: anfang-zwitns: Nhãn ANFANG “và” anfang” chương trình xem khác PAL-PC phân biệt chữ in chữ thường - Các nhãn không hợp lệ : 124: không cho phép dùng ký số làm nhản 1.Unterprog: Có dấu chấm “.” Và bắt đầu số PROG FRAESEN : Có khoảng trắng Trong chương trình, nhản dùng cho lệnh nhảy Lệnh “MOVE” - Ý nghĩa : Di chuyển tương đối - Cú pháp : MOVE [x1 (xv)], [y1(v)], [z11 (zv1)], [z12(zv2)] - Ứng dụng : Đây lệnh dùng để di chuyển trục làm việc  Giải Thích [x1(xv)] : Khoảng dịch chuyển tốc độ trục x [y1(yv)] : Khoảng dịch chuyển tốc độ trục y [z11(zv1)] : Khoảng dịch chuyển tốc độ lần trục z [z12(zv2)] : Khoảng dịch chuyển tốc độ lần thứ trục z Phải cho biết khoảng dịch chuyển tốc độ dịch chuyển trục, tốc độ đặt dấu đơn sau khoảng dịch chuyển Các trị số phân cách dấu phẩy chấm dứt lệnh dấu chấm phẩy C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH Riêng trục z có hai thơng số trình dịch chuyển trục thường lên xuống Phần thập phân khoảng dịch chuyển phân cách dấu chấm, tốc độ phải số  21  Ví dụ: MOVE 2(2000); MOVE 2(2000), 2(3000); MOVE 20(900), 30(1000), -30(100); MOVE 2(100), 2(100), 2.8)200), -2(100); {Di chuyển trục x} {Di chuyển trục xy} {Di chuyển trục xz} {Di chuyển trục xyz} Lưu ý PAL-PC kiểm tra phạm vi di chuyển cho phép máy Q trình dịch chuyển ln ln bắt đầu theo thứ tự với trục xy sau đến thông số thứ trục z cuối thơng số thứ nhì trục z Thứ tự thay đổi lệnh “line” Đối với trục không cần di chuyển, phải đặt khoảng dịch chuyển 0, tốc độ đặt phạm vi cho phép (21 đến 20.000) Lệnh “moveto”: - Ý nghĩa : Di chuyển đến vị trí xác định - Cú pháp : Moveto [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)]; - Ứng dụng : Cũng giống lệnh move, nhiên lệnh có tác dụng di chuyển trục đến vị trí xuất phát xác định  Giải Thích [x1 (xv)] : Khoảng dịch chuyển tốc độ trục x [y1 ( (v)] : Khoảng dịch chuyển tốc độ trục y [z11 (zv1)] : Khoảng dịch chuyển tốc độ lần trục z [z12(zv2)] : Khoảng dịch chuyển tốc độ lần thứ 2của trục z Để hiểu rỏ khái niệm vị trí tương đối tuyệt đối đề nghị xem thêm tài liệu hướng dẫn card giao tiếp 4.0 Lệnh movep: - Ý nghĩa - Cú pháp - Ứng dụng  Giải Thích [x1 (xv)] [y1 ( (v)] [z11 (zv1)] [z12(zv2)] : Dịch chuyển theo xung : MOVE [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)]; : Giống lệnh move, nhiện trình dịch chuyển dừng xuất xung ngõ vào lệnh thực : Khoảng dịch chuyển tốc độ trục x : Khoảng dịch chuyển tốc độ trục y : Khoảng dịch chuyển tốc độ lần trục z : Khoảng dịch chuyển tốc độ lần thứ 2của trục z Xung vào phải có bề rộng tối thiểu khoảng cách 20s tối đa 100s, xung đưa đến ngõ vào stop card giao tiếp, trường hợp xung rộng sai lệch movep nên thêm lệnh trì hỗn Lệnh send: - Ý nghĩa : Phát ký hiệu đồng C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUAÄN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH - Cú pháp : Send [zahl]; Ứng dụng : Để tạo khả đồng hai card giao tiếp với máy tính phải gởi ký hiệu đồng vị trí xác định vùng liệu  Giải Thích [Zahl] số từ 33 đến 126 (MÃ ASCII) Tín hiệu đồng phải khoảng từ 33 đến 126, không nên dùng ký số 64 Ngay đầu chương trình nên định nghĩa ký hiệu đồng lệnh #define, sau dùng tên cho ký hiệu đồng  Ví dụ: #define Bohren-ist-fertig 90; {ký hiệu đồng 90} Send bohren-ist-fertig Lệnh “wait”: Ý nghĩa : Ký hiệu đồng Cú pháp : Wait [zahl], [offset]; Ứng dụng : Đi kèm với lệnh send trình bày để chờ ký hiệu đồng từ card giao tiếp máy tính khác  Giải Thích [Zahl] ký số từ 33 đến 126 (Mã ASCII) [Offset] số cho biết vị trí số dịng lệnh trước hay sau nhãn mà chương trình tiếp tục - Card giao tiếp cịn thực nhiều thao tác tóm tắt sau: Tiếp tục thực sau nhận ký hiệu đồng - Card giao tiếp tự động thực lệnh vùng liệu nhận ký hiệu đồng Thực vị trí tương đối: - Card giao tiếp nhảy đến vị trí cho biết dịng lệnh Nhận ký hiệu 127 - Card giao tiếp thực reset đợi lệnh từ máy tính  Ví dụ : Wait 90, - 5; {Đợi ký hiệu 90 sau nhận nhảy lùi lại dịng chương trình} Wait 80, ngang; {Đợi ký hiệu 80 nhảy phải “ngang” sau nhận ký hiệu.}  Ví dụ 2: Label1: Move {Phần lổ} Send TELL-DA; {Sẵn sàng kiểm tra} Wait TELL-OK, weiter; {Đợi cho phép} Move {Đặt phần không dùng (phần hư)} Goto label1; {Thử phần tiếp theo} Weiter: Move {Đặt phần máy} Move {Tại vị trí ra} Goto label1; {Làm lại từ đầu} C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH Máy tính kiểm tra phần thông báo cho card giao yêu cầu TELL-DA, sau kết thúc phần điều tốt TEELL-OK + chuyển card giao tiếp đặt phần vào máy, trường hợp khác máy tính phát TEILOK + card giao tiếp đặt phần không xử dụng lổ vào phần Lệnh “loop” Ý nghĩa : Thực vòng lặp Cú pháp : Loop [số] Times [label]; Ứng dụng : Lặp lại thao tác giống  Giải Thích [số] số từ đến 32767, có nghĩa vịng lặp khơng chấm dứt [Label] Lặp lại từ nhản xác định  Ví dụ 1: Loop _1: Move {Di chuyển } - - - - - - - - - - Loop times loop_1; {Lặp lại lần từ nhản “loop_1”}  Ví dụ 2: Loop : Move {Di chuyển } - - - - - - - - - - Loop times loop_1; {Lặp lại từ nhản “loop”} Nên dùng lệnh “Repeat” “Until” dễ dùng dịch chuyển nhanh hơn, lệnh loop xử dụng tương thích với version cũ Lệnh “Port” “Pulse” - Ý nghĩa : Nhập xung - Cú pháp : Port [Trạng thái ] - Ý nghĩa : Phát xung - Cú pháp : Pulse [ Trạng thái ] - Ứng dụng : Lệnh có tác dụng với tùy chọn “Impulsesausgable” card giao tiếp Giải Thích [Trạng thái ] cho biết trạng thái cần có ngỏ ra, xem bảng sau: Cú pháp Trạng thái Port on; Ngỏ on Port off; Ngỏ off Pulse out; Phát xung 50 ms Pulse in ; Chờ nhận xung Pulse sync out; Phát xung, đợi xác nhận Pulse sync in; Chờ xung, gởi xác nhận Ngõ xung sử dụng cho yêu cầu đồng hai thiết bị (hai tùy chọn cuối cùng) Nhiệm vụ điều khiển xung thực chương trình cho phép thao tác tay vị trí cách tác động vào nút nhấn “start”, nút “Start” kết nối với ngỏ vào xung nên phải dùng lệnh “Pulse in”  C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUAÄN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH  Ví dụ Pulse in; {đợi tác động nút Start”} Lệnh “Times” “Delay” - Ý nghĩa : Tạo thời gian trì hoãn - Cú pháp : Times [zeit]; delay [zeit]; - Ứng dụng : Tạo thời gian trì hỗn, khoảng thời gian card giao tiếp không làm  Giải Thích [ Zeit ] Thời gian trì hỗn (phần mười giây )  Ví dụ: - Times 50; {Trì hỗn 50 giây} - Delay 20; {Trì hỗn giây} - Thời gan trì hỗn tối đa 3276,7 giây 10 Lệnh “Refrence” - Ý nghĩa : Xác định vị trí chuẩn ( vị trí 0) Cú pháp : Refrence [Trục ]; Ứng dụng : Rất cần thiết thời gian thực dài, lúc xa vị trí chuẩn nhằm bù lại sai sót động bước, hệ thống tuyến tính Isel làm việc theo chế độ điều khiển vòng hở nên khơng có tín hiệu báo lổi hồi tiếp  Giải Thích [ Trục ] Làm việc  Ví dụ: Refrence xy; {Qua vị trí trục x y} Refrence x; {Qua vị trí trục x } Refrence xyz; {Qua vị trí trục } Lưu y: Thứ tự thực zyx, có nghĩa trước tiên qua vị trí z, sau y cuối x Khi muốn thay đổi thứ tự phải dùng hai lệnh  Ví dụ 2: Refrence x; {Qua vị trí trục x} - - - - - - - Refrence y; {Qua vi trí trục y } Về vị trí phần khai báo phải xác định tốc độ chuẩn 19 Lệnh # Ref_sped) ( Xem mục 11 Lệnh “Tell” Ý nghĩa : Xuất ký hiệu điều khiển Cú pháp : Tell [GN ] [Option]; - Ứng dụng : Việc xuất tín hiệu điều khiển phụ thuộc vào q trình hệ đồng bộ, lệnh xuất ký hiệu để khởi động card giao tiếp thứ hai sử dụng cho mục đích khác  Giải Thích [ GN ] Số hiệu máy [Option ] Lệnh điều khiển  Ví dụ: Tell start; {Khởi động máy số 0} Tell start, wait {Khởi động máy chờ dứt} Tell Refrence xyz {Về vị trí chuẩn máy } C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH Tell Refrence, wait xyz {Về vị trí 0, chờ chấm dứt} Tốt nên dùng chức truyền thơng để kiểm tra q trình thực lệnh 12 Lệnh “Stop” Ý nghĩa Cú pháp Ứng dụng : Đặt điểm dừng chương trình : Stop : Báo chấm dứt chương trình  Ví dụ #axit x; {chọn trục làm việc} #units mm; {chọn đơn vị mm} Refrence x; {Về vị trí trục x} Move 100(8000); {di chuyển trục x 100mm} Stop Mỗi chương trình phải có lệnh stop phải kết thúc dấu chấm phẩy 13 Lệnh “Line” - Ý nghĩa : Xác định thứ tự - Cú pháp : Line [ Trục ] - Ứng dụng : Thứ tự mặc định x/y, lệnh dùng để thay đổi thứ tự cần  Giải Thích [ Trục ] cần thay đổi thứ tự  Ví dụ: Line xy; {Thứ tự xy} Line xz; {Thứ tự xz} Line yz; Thứ tự yz} Lệnh cịn hiệu lực chương trình thay đổi lại lệnh “Line” Khi khởi động thứ tự mặc định sẻ xy Lệnh khơng ảnh hưởng trục quay vị trí 0, thứ tự xyz 14 Lệnh Repeat until - Ý nghĩa Thực vòng lặp - Cú pháp Repeat until[số ] - Ứng dụng Thực lặp lại đoạn chương trình vị trí “repeat” “’until”  Giải Thích [ số ] số lần lặp lại, khơng q trình lặp lại khơng kết thúc  Ví dụ: Repeat {Vị trí bắt đầu lặp } Move {Dịch chuyển } Move {Dịch chuyển } Until 7; {Lặp lại lần} Sau lệnh repeat khoảng có dâu chấm phẩy, lệnh khơng có thơng số nên vịng lặp chứa vịng lặp khác, số lượng “repeat” “until” phụ thuộc vào nhớ card giao tiếp Phải kết thúc lệnh “until” dấu chấm phẩy 15 Lệnh “goto” C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP  SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH Ý nghĩa : Rẽ nhánh (nhảy) Cú pháp : Goto [ đích ] Ứng dụng : Khi gặp lệnh nhảy, đếm lệnh thay đổi giá trị tiếp tục thực vị trí đích Giải Thích [Đích ] Là ký số cho biết vị trí dịng lệnh tiếp tục trước sau dòng lệnh hành nhản ( số ương âm) khơng kiểm tra vị trí nhảy phía sau lệnh dừng chương trình  Ví dụ: Goto 5; Goto-5; Goto begin; Goto end; {Nhảy đến lệnh thứ kế tiếp} {Nhảy lùi lại lệnh } {Nhảy đến lệnh “Begin”} {Nhảy đến lệnh “End”} 16 Lệnh “null”: - Ý nghĩa : Xác định vị trí - Cú pháp : Null [Trục] - Ứng dụng : Tạo điểm cho chi tiết  Giải Thích [ Trục ] Chọn trục cần tạo điểm  Ví dụ: Refrence xyz; Moveto 20( ), 30( ), 15( ), 0( ); Null xyz; Moveto 10( ), 20( ), 20( ), 0( ); Lệnh dịch chuyển trục điểm máy, điểm chi tiết đặt vị trí 20, 30, 15 lệnh di chuyển xem vị trí chuẩn, khoảng cách sau dịch chuyển so với điểm chi tiết 10, 20, 20 so với điểm máy 30, 50, 35 Vì chế độ Teach-in tọa độ tương đối so sánh với điểm chi tiết Do nên dùng điểm chương trình lệnh #null Điểm chi tiết đặt trở vị trí điểm máy, xem thêm chi tiết tài liệu hướng dẫn card giao tiếp 4.0 17 Lệnh “on-key” - Ý nghĩa : Đọc từ bàn phím - Cú pháp : On-key [số phím ], [ nhản ]; Và - Cú pháp : Goto [ nhản “begin”] - Ứng dụng : Thực ứng dụng thông qua việc kết nối với đơn vị chọn chương trình Ví dụ bàn phím gồm 12 phím nối đến đầu giao tiếp card  Giải Thích [ Số phím ] cho biết số phím [ Nhản ] nhản tương ứng với phím chọn Ví dụ: #axit x; #until mm; #elev 4; Begin On-key1, do_refernce; C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP - SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH On_key2, do_move; On_key3, end; Goto begin; Do_refernce Refernce x; Goto begin; Do_move: Move 5(8000); Goto begin; End: Stop Nếu tác động phím F1 chương trình nhảy đến do_refernce Nếu tác động phím F2 chương trình nhảy đến do_move Nếu tác động F3 chương trình nhảy đến end dừng 18 Lệnh “On_port” - Ý nghĩa : Đọc từ cổng vào - Cú pháp : On-port [Address ], [Bitnr] = [wert], [OFFSET]; - Ứng dụng : Card 4.0 đọc cổng vào rẽ nhánh theo điều kiện  Giải Thích [Address ] số cho biết địa chỉ, lệnh giá trị 65531 [BITNR ] xem mục 1.1 [WERT ] Xem mục 1.1 {OFFSET ] số nhản cho biết vị trí rẻ nhánh chương trình Cổng vào đọc theo dạng bit byte, thỏa điều kiện thực bước nhảy  Ví dụ: Dạng bit Lệnh On-port 65531 = 0,3; On-port 65531,8 = 1, -2; Lệnh On-port 65531,0 = 10,3; On-port 65531,0 = 0, -2; On-port 65531,0 = 205, -4; Giá trị Bit = Off Nit = on Dạng Byte Giá trị 0000.1010 0000.0000 1100.1101 Nhảy Nhảy tới dòng Nhảy lùi dòng Nhảy nhảy tới dòng Nhảy lùi lại dòng Nhảy lùi lại dòng 19 Lệnh “Set-port” - Ý nghĩa : Đặt cổng - Cú pháp : St_port [ ADDRESS ], {BITNR ], = [WEIT}; - Ứng dụng : Card 4.0 đặt giá trị cho cổng  Giải Thích [ADDRESS] số địa cho bảng sau Giá trị Cổng 65529 Cổng (8 bit) 65530 Cổng (8 bit) [BITNR ] Là số dùng để phân biệt dạng bit byte Dạng bit 1 [BITNR ]  C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUAÄN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH Dạng bit [BITNR ] = [WERT] Là số tùy theo {BITNR], giá trị thập phân từ đến 255 chuyển sang nhị phân ngỏ tương ứng  Ví dụ: Dạng bit Lệnh Cổng bit Trạng thái Set-port 65529,5 = 0; Port OFF Set-port 65529,4 = 1; Port ON Set-port 65529,4 = 0; Port OFF Set-port 65529,1 = 1; Port ON Dạng byte Lệnh Cổng Giá trị Set-port 65529,128 = 10; Port 0000 1010 Set-port 65529,128 = 27; Port 0001 1000 Set-port 65529,128 = 205; Port 1100 1101 Set-port 65529,128 = 255; Port 1111 1111 Set-port 65529,128 = 0; Port 0000 0000 20 Lệnh Arc-r Arc-l Ý nghĩa : Vẽ vòng tròn theo chiều phải trái Cú pháp : Arc-r [r(v), [WINRELZ], [độ phân giải]; Hoặc: Cú pháp : Arc-l [r(v)], [WINKEL1], [WINKELZ], [độ phân giải]; Ứng dụng : Vẽ cung trịn vịng trịn  Giải Thích [r(v) Bán kính tốc độ vẽ [WINKEL1] Góc bắt đầu (tính độ) [WINEKEL] Góc kết thúc (tính độ) Độ phân giải Độ phân giải (tính độ)  Ví dụ : Arc-r 10(1000), 0, 360, 5; Lệnh thực vịng trịn có : - Chiều vẽ bên phải - Bán kính 10mm - Tốc độ 1000HZ - Góc bắt đầu 0 - Góc kết thúc 3600 - Độ phân giải  Ví dụ 2: Arc-l 5(5000), 180, 270, 3; Lệnh kết sau: - Chiều vẽ bên trái - Bán kính 5mm - Tốc độ 5000HZ - Góc bắt đầu 180 - Góc kết thúc 2700 - Độ phân giải 30 C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH Khơng nên chọn độ phân giải q nhỏ cung tròn kết hợp nhiều đoạn thẳng nên bị hạn chế nhớ card giao tiếp C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH CHƯƠNG III THƠNG BÁO LỖI I _ THƠNG BÁO LỖI CỦA CHƯƠNG TRÌNH SOẠN THẢO Tập tin khơng có Tập tin khơng mở ngõ vào Tập tin không mở ngõ Tập tin không mở Đọc sai không thấy thư mục Ghi sai Dạng số không hợp lệ Tập tin định nghĩa sai Tràn đệm 10 Cửa sổ nhỏ 11 Khơng thể xố cửa sổ 12 Cửa sổ khơng thể liên kết 13 Từ q dài so với lề 14 Khối chưa định nghĩa 15 Khối khơng có cửa sổ hành 16 Đánh dấu không hợp lệ 17 Dấu xác định 18 Dấu cửa sổ hành 19 Lề khơng hợp lệ 20 Không cho phép thiết bị logic 21 Không cho phép chế độ trực tiếp 22 Không thể định hướng file chuẩn 23 Hết nhớ 24 Số không hợp lệ 25 Huỷ bỏ lệnh 26 Khơng tìm thấy 27 Đĩa đầy 28 File q lớn 29 Dòng dài 30 Tạo file sai 31 Khơng thể đóng file đích 32 Khơng thể đóng file nguồn 33 Khơng thể tạo file.BAK 34 File khơng tìm thấy 35 Sai lưu trữ mặc định 36 In sai 37 Đọc file in sai 38 Đóng file in sai 39 Khơng tìm thấy file in 40 Cho phép tối đa cửa sổ 41 Cửa sổ thứ không mở 42 Đường dẫn không hợp lệ 43 Thiếu báo cáo độ dài C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 44 45 46 47 48 49 SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH Khơng tìm thấy cuối file Cuối file không hợp lệ Ghi vào đĩa sai Thư mục đầy Kích thước file tràn File II _ THƠNG BÁO LỖI CỦA CHƯƠNG TRÌNH DỊCH Unexpected end of file Xuất cuối file trước chấm dứt lệnh thực Expected Phải kết thúc lệnh dấu chấm phẩy Illegal axis entry Trong lệnh phải có thơng số trục cần điều khiển, thông số không hợp lệ ‘x’, ‘xy’, ‘xz’ or ‘xyz’ expected Quên nhập thông số cho trục Axis alreadydefined Đã xác định số lượng trục điều khiển, muốn thay đổi số trục làm việc phải áp dụng từ đầu chương trình ‘mm’, ‘cm’, ‘zoll’, ‘zoll/10’ or ‘zoll/20’ expected Đơn vị không hợp lệ Missing ‘stop’, stop assumed Thiếu lệnh stop chương trình Input already actime Chương trình dịch chuyển phần vùng liệu cho card giao tiếp, lệnh input thứ hai không phép Too much nested repeats ( limit iszo) Cấu trúc chương trình có độ lồng q sâu 10 Repeat without until detected Thiếu lệnh “until” kết thúc đoạn chương trình lặp 11 #-Command not recognized Lệnh đặt sau ký hiệu # không 12 Duplicate axis entry in command Trục xác định hai lần lệnh 13 ‘X’, ‘y’, or ‘z’ expected Trục không hợp lệ 14 Interger expected Số khơng hợp lệ, nằm ngồi phạm vi cho phép từ –32768 đến +32767 15 ‘,’ expected Một lệnh có nhiều thơng số, thơng số phải cách dấu phẩy 16 Positve interger expected Số nguyên dương khơng hợp lệ, ngồi phạm vi cho phép từ đến + 32767 17 Until without repeat Vòng lập thiếu lệnh “Repeat” 18 Real number expected Khoảnh cách dịch chuyển số thực cho dạng số mũ (0,23E3) phải phân cách dấu chấm thay dùng dấu phẩy 19 Positive real number expected Cần số thập phân dương C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH 20 ‘(’ expected Tốc độ phải ghi dấu ngoặc đơn, lỗi xuất dùng dấu phẩy ngăn cách khoảng di chuyển tốc độ 21 ‘)’ expected Tốc độ phải đóng lại dấu ngoặc đơn, lỗi xuất hiện dùng dấu phẩy 22 ‘.’ Expected Phải kết thúc lệnh stop dấu chấm thay dấu phẩy 23 Too much definitims Quá nhều định nghĩa phần khai báo, số lượng tối đa 50 Trong trường hợp phải dùng nhiều định nghĩa nên sử dụng lệnh “ #include” 24 Definitim name expected Sau lệnh định nghĩa phải cho tên định nghĩa đó, tên bao gồm ký tự, số gạch nối 25 Illegal character for send or wait Số cho lệnh thu/phát không hợp lệ 26 ‘” ’or unit number expected Sau lệnh “Tell” phải cho biết số máy chuỗi ký tự 27 ‘ “ ‘ expected Phải đóng chuổi ký tự dấu ngoặc kép, lỗi xuất chuổi ký tự lệnh “Tell” dài 28 “Wait” expected Khi sau lệnh “Tell reference “ “ Tell star” có dấu phẩy phải dùng lệnh “wait” 29 Unit entry expected Lệnh cần thông tin thiết bị để làm việc 30 Command not recognized Lệnh sai, trường hợp dùng nhản phải có dấu hai chấm kết thúc Nên lưu ý PAL_PC phân biệt chữ in chữ thường 31 Too much labeldefinitims Quá nhiều nhãn tối đa 50 32 Positive interger between and 126 expected Số phải nằm khoảng từ đến 126 33 Label not found Sử dụng nhãn không rỏ ràng 34 No label defintim in text Không khai báo nhản 35 ‘,’ or ‘times’ expected Vòng lặp cần dấu phẩy từ “times” để phân cách thông số 36 ‘In’ or ‘out’ expected Sau lệnh “pulse sync” cho phép từ khoá “in” “out” 37 ‘On’, ‘off’ or ‘sync’ expected Sau lệnh “pulse” “port” có từ khoá kể hợp lệ 38 End of remark missing Đã đến cuối file, phần đánh dấu chưa kết thúc quên đóng ngoặc 39 Serial transmission error (time out in receiver) Card giao tiếp khơng đáp ứng lỗi truyền liệu 40 Elevation must be 0,001 Thông tin không hợp lệ C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH 41 File not found Không thấy tập tin, kiểm tra lại đường dẫn 42 Letter or ‘-‘ expected Ký tự đầu nhản tên không dùng số 43 Replace text exceed 250 chars Một câu không dài 250 ký tự 44 Line exceeds 250 chars after replace of defintim Định nghĩa dòng dài 250 ký tự, dịng dùng nhiều định nghĩa chia thành nhiều dịng 45 Illegal defintim occurred Một định nghĩa lặp lại lần thay có chứa tên định nghĩa 46 ‘” ‘ or ‘’ expected Tên tập tin phải đóng ngoặc nhọn mở ngoặc nhọn 49 Include file not found on I/O error Tập tin include cho khơng tìm thấy, kiểm tra lại tên đường hướng dẫn 50 I/O error on read Trong đọc tập tin gặp lổi I/O, thử đọc tập tin trình soạn thảo sau ghi vào đĩa III _ THƠNG BÁO LỖI CỦA CARD GIAO TIẾP PAL-PC cộng thêm 100 để phân biệt với lổi chương trình dịch 113 Er error 150 Dừng khẩn cấp 151 Nhập trục sai 152 Chưa chọn trục 153 Cú pháp sai 154 Hết nhớ 155 Số thông số sai 166 Lệnh jump sai 167 Vịng lặp sai 168 Tốc độ khơng hợp lệ 171 Khơng có lệnh lưu trữ 190 Sai sót bên C LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ... máy máy có hệ thống đo lường riêng, nên hệ thống điều khiển điều khiển cách dể dàng nhanh chóng Hệ thống điều khiển theo chương trình số cịn gọi tắt hệ thống NC (Numerical Control) máy điều khiển. .. nghiệp ngày nhu cầu ứng dụng máy tính vào lĩnh vực, hệ thống điều khiển tự động ngày phát triển cách hồn hảo có độ xác cao Hoạt động hệ thống điều khiển máy khoan máy tính thực giống loại giao tiếp... ghi lại dấu tì, hệ thống cam, mẫu ghép hình … Ta gọi hệ thống điều khiển hệ thống điều khiển theo chương trình phi số Nếu chương trình biểu thị chữ số dạng mã hiệu, ta gọi hệ điều khiển theo chương