TRÌNH BIẾN DỊCH PCWH 4018 SỬ DỤNG NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH C (CCSC)

Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc MỤC LỤC Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Lịch sử tình hình phát triển robot giới 1.2 Giới thiệu nội dung phuơng pháp nghiên cứu: .5 1.2.1 Đề tài: “Thiết kế thi công hexapod giám sát từ xa .5 1.2.2 Ý nghĩa đề tài : 1.2.3 Phương án nghiên cứu: 1.2.4 Lập trình hồn thiện đề tài Chương 2: GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877A 2.1 Vi điều khiển PIC16F877A: 2.1.1 Giới thiệu chung: 2.1.2 Phân loại PIC theo ký tự: 2.1.3 Phân loại PIC theo ký số: 2.2 Cấu trúc tổng quát PIC16F877A gồm: 2.3 Các Port x ghi TRISx [ x={A,B,C,D,E} ] 11 2.3.1 Port A ghi TRISA 11 2.3.2 Port B ghi TRISB 11 2.3.3 Port C ghi TRISC 12 2.3.4 Port D ghi TRISD 13 2.3.5 Port E ghi TRISE 13 2.4 OSC1 OSC2 – Dao động thạch anh cho vi điều khiển PIC: 14 2.5 MCLR (Master Clear): 14 2.6 Nguồn cấp cho PIC16F877A: .14 2.7 Tổ chức nhớ: .14 Chương 3: TRÌNH BIÊN DỊCH PCWH 4.018 SỬ DỤNG NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH C (CCSC): 17 3.1 Giới thiệu chung: 17 3.2 Cách Viết chương trình CCSC: 20 3.3 KHAI BÁO NGẮT : 32 3.4 Các hàm thiết lập họat động ngắt : .34 3.4.1 enable_interrupts ( level ) 34 3.4.2 disable_interrupts ( level ) .34 3.4.3 clear_interupt ( level ) 34 3.4.4 ext_int_edge ( source , edge ) 34 Chương 4: Giới thiệu modul thu phát từ xa 39 4.1 Tổng quan sóng RF 39 4.1.1 Biên độ bước sóng 39 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 4.1.2 Bức xạ điện từ 39 4.1.3 Pha 40 4.2 Các phương thức điều chế 40 4.3 Mã hóa bit .40 4.3.1 Các phương pháp mã hóa tín hiệu .40 4.3.2 Các dạng mã phổ biến 40 4.3.3 Giới thiệu mã Manchester 41 4.4 Mạch phát RF 41 4.5 Mạch thu RF 42 4.6 Cặp modul giãi mã sóng RF phát pt2262 thu pt2272 43 4.6.1 pt2262 : 43 4.6.2 Nguyên lý hoạt động pt2262: 44 4.6.3 PT2272 44 4.6.4 Nguyên lý hoạt động pt2272 46 Chương 5: ĐỘNG CƠ SERVO DC .49 5.1 Giời thiệu : .49 5.2 Điều biến độ rộng xung : 51 5.3 Vai trò vôn kế : .52 5.4 Các giới hạn quay: 52 5.5 Các lọai kích thuớc servo đặc biệt : 53 5.6 Hệ thống truyền động bánh truyền công suất : 53 5.7 Tính tốn chọn servo cho đề tài : 54 5.8 Chọn vật liệu làm mô hình: 55 Chương 6: CAMERA QUAN SÁT CHO HEXAPOD .56 6.1 Camera: 56 6.2 DVR USB channel video and channel audio : 57 Chương 7: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG 59 7.1 Mơ hình robot hexapod .59 7.2 Sơ đồ nguyên lý: 61 7.2.1 Sơ đồ mạch điều khiển: 61 7.2.2 Sơ đồ mạch động lực : 62 7.3 Quy định hướng di chuyển động cơ: 63 7.4 Sơ đồ giải thuật : 67 Chương 8: KẾT QUẢ THỰC HIỆN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI .82 8.1 Tóm tắt đề tài : 82 8.2 Kết thực : 82 8.3 Một vài đề nghị : 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO 84 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Báo cáo luận văn tốt nghiệp GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 3 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Lịch sử tình hình phát triển robot giới : Thuật ngữ ROBOT xuất vào năm 1920 tác phẩm văn học Tiệp Khắc có tên Karel Capek Từ đến nghành công nghiệp phát triển thần tốc nhờ ứng dụng ROBOT vào sản xuất Đến ROBOT khơng cịn cổ máy vô tri mà dần lập trình để có trí thơng minh nhân tạo Những thành công vang dội giới biết đến : RoBot thám hiểm SAO HỎA NASA : Curiosity di chuyển linh hoạt nhiều địa hình khác -Các phiên người máy ASIMO Nhật Bản gần có hình dạng,cử giống người -Actroid-F cô y tá giống người -robo mô động vật: hexabot, robot nhỏ tý hon thám hiểm -những robot bay trinh sát khu vực cấm,hoặc tình hình vụ bắt cóc tin… cịn nhiều chủng loại robot nước tiên tiến làm Với niềm đam mê robot , trước thành công chế tạo robot giới chúng em muốn thử sức nghành cơng nghệ tân tiến Hexabot robot chúng em muốn thử sức GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 1.2 Giới thiệu nội dung phuơng pháp nghiên cứu: 1.2.1 Đề tài: “Thiết kế thi công hexapod giám sát từ xa” bao gồm thành phần : - Động servo - Phần cứng lập trình Vi điều khiển PIC 16F877A MICROCHIP Mỹ với 32 tập lệnh 14bit - Trình biên dịch PCWH 4.018 sử dụng ngơn ngữ lập trình C ( CCSC ) ( Do TM e-DESIGN cung cấp ) - Chương trình nạp Vi điều khiển PIC qua cổng LPT1 WinPic800 3.55 ( Do TM e-DESIGN cung cấp ) - Thiết kế bo mạch điều khiển với hổ trợ phần mềm OrCAD ( electronic design automation ) - Các khâu truyền động khí khớp háng, chân gối 1.2.2 Ý nghĩa đề tài : Đề tài HEXAPOD đề tài nghiên cứu lý thú mà giới thực thành công nhiều đa dạng sinh động song chưa phổ biến Việt Nam HEXAPOD GIÁM SÁT TỪ XA ứng dụng để giám sát chỗ mà người không trực tiếp vào 1.2.3 Phương án nghiên cứu: - Tìm hiểu vi xử lý PIC 16F877A phần cứng tập lệnh - Tìm hiểu ngơn ngữ lập trình biên dịch CCS, viết chương trình biên dịch file.hex nạp cho vi điều khiển PIC.Viết chương trình diều khiển cho servo motor quay góc xác định kit thực hành đa - Thiết kế phần chế tạo HEXAPOD - Thiết kế mạch điều khiển cho quay khớp chân kết hợp chân HEXAPOD 1.2.4 Lập trình hồn thiện đề tài GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc Chương : GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877A 2.1 Vi điều khiển PIC16F877A: Hình2.1 Sơ đồ chân PIC16FxxxA 2.1.1 Giới thiệu chung: PIC tên viết tắt Máy tính khả trình thơng minh (Programable Intelligent Computer) hãng General Instrument đặt tên, vi điều khiển họ PIC1650 Hãng Microchip tiếp tục phát triển dòng sản phẩm Cho đến nay,các sản phẩm vi điều khiển PIC Microchip gần 100 loại, từ họ 10Fxxx đến họ 12Cxxx, 17Cxx, 16Fxx, 16Fxxx, 16FxxxA, 16LFxxxA, 18Fxxx 18LFxxx, GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc Bảng 2.2 Sơ đồ chân PIC16FxxxA GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 2.1.2 Phân loại PIC theo ký tự: • Nhóm thứ có ký tự C, họ PIC xxCxxx đưa vào nhóm, gọi TP ( One Time Programable) lập trình lần • Nhóm thứ hai có ký tự F, LF, họ PIC xxFxxx, xxFxxx, gọi Flash, cho phép ghi/ xóa nhiều lần bắng mạch điện thơng thường 2.1.3 Phân loại PIC theo ký số: • Loại thứ dòng PIC (Base-Line), gồm PIC 12Cxxx, có độ dài lệnh 12 bit • Loại thứ hai dòng PIC 10F, 12F, 16F, gọi dịng phổ thơng ( MidRange ), có độ dài lệnh 14 bit • Loại thứ ba dịng PIC 18F (High-End), có độ dài lệnh 16 bit.PIC vi điều khiển với kiến trúc RISC, sử dụng microcode đơn giản đặt ROM, chạy lệnh chu kỳ máy (4 chu kỳ dao động) PIC nhờ có EEPROM nên tạo thành điều khiển vào khả trình, có nhiều dịng PIC với hàng loạt mơ-đun ngoại vi tích hợp sẵn (như USART, PWM, ADC ), với nhớ chương trình từ 512 Word đến 32K Word PIC16F877A dịng PIC phổ biến nhất, đủ mạnh tính năng, 40 chân, nhớ đủ lớn cho hầu hết ứng dụng thông thuờng 2.2 Cấu trúc tổng quát PIC16F877A gồm: • K Flash ROM • 368 bytes RAM • 256 bytes EEPROM • Port I/O (A, B, C, D, E), ngõ vào/ra với tín hiệu điều khiển độc lập • định thời bit Timer Timer • định thời 16 bit Timer 1, hoạt động chế độ tiết kiệm lượng (Sleep Mode) với nguồn xung clock ngồi • CCP, Capture/Compare/PWM - tạm gọi là: Bắt giữ / So sánh / Điều biến xung • biến đổi tương tự – số (ADC) 10 bit, ngõ vào • so sánh tương tự (Comparator) • định thời giám sát (WDT – Watch Dog Timer) GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc • cổng song song (Parallel Port) bit với tín hiệu điều khiển • cổng nối tiếp (Serial Port) • 15 nguồn ngắt (Interrupt) • Chế độ tiết kiệm lượng (Sleep Mode) • Nạp chương trình cổng nối tiếp ICSPTM (In-Circuit Serial Programing) • Nguồn dao động lập trình tạo cơng nghệ CMOS • 35 tập lệnh có độ dài 14 bit • Tần số hoạt động tối đa 20 MHz 2.2.1 Cấu trúc phần cứng PIC16F877A: PIC vi điều khiển với kiến trúc RISC, chạy lệnh chu kỳ máy (4 chu kỳ dao động) PIC16F877A họ vi điều khiển có 40 chân, chân có chức khác Trong có số chân đa cơng dụng (đa hợp), chân hoạt động đường xuất/nhập (I/O) độc lập chức đặc biệt dùng để giao tiếp với thiết bị ngoại vi GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 10 Hình 2.4 Sơ đồ khối PIC16F877A GVHD : ThS Phạm Thiên Duy 10 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 70 D Case 0xdb : Portb = 0xC9 S D Case 0xbb : Portb = 0xCA S D Case 0x7b : Portb = 0xCB S D Case 0xe7 : Portb = 0xCC S D Case 0xd7 : Portb = 0xCD S D Case 0xb7 : Portb = 0xCE S D defualt Case 0x77 : Portb = 0xCF S GVHD : ThS Phạm Thiên Duy 70 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 71 Giải thuật mách động lực: Start Khai báo thông số cho pic Khai báo xuất nhập port Khai bao ngắt ngoài,xung cạnh lên rf=0x0e; baorf=1; onof=p8h=dkden=0; Switch (RF) D D Onof ==0 Case 0x0E : Rf=0x10 Khoidong( ) Tat den bao S Bat den bao Tatrobo( ) Rf==0x20 S Case 0x0C : Onof ++ D D Dkden ==0 Tat den bao Tat den ( ) S S GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Bat den bao Bat den( ) Dkden ++ 71 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 72 D D Case 0x0F : P8h ==0 P8h ++ Tat den bao S S Bat den bao D D Case 0x06 : P8h ==0 Di thang ( ) Huong ( ) S S D Case 0x0A : P8h ==0 S D D D Case 0x0B : P8h ==0 Sang trai ( ) Huong3 ( ) S D D Case 0x02: P8h ==0 S GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Di lui ( ) Huong1 ( ) S S Rf =0x10 S Sang phai ( ) Huong 6( ) 72 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 73 D Case 0x03: Quay phai( ) S D Case 0x07: Quay trai( ) S D Case 0x04: Quaywc15( ) (Huong 900) S D Case 0x09: Quaywc17( ) (huong1080) S D Case 0x05: Quaywc21( ) (huong1350) S D Case 0x00: Quaywc13( ) (huong720) S GVHD : ThS Phạm Thiên Duy 73 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 74 D Case 0x01: Quaywc9( ) (huong450) S D Case 0x08: Robodung ( ) S Case 0x0d: Trinhdien ( ) Rf =0x10( ) D Case 0x20: S Default ( ) (Rf==0x10) GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Robodung ( ) 74 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 75 Giải thuật ngắt : Ngắt ( ) ( VT==1 ) Rf = input_a()&0x0f Return main Giải thuật di chuyển : - Nhấc chân 1,3,5 len - chân 2,4,6 đẩy Giai đoạn : - Chân 1,3,5 đặt xuống - chân 2,4,6 đẩy sau Giai đoạn : Giai đoạn : - chân 1,3,5 đẩy - chân 2,4,6 nhấc lên Giai đoạn : - Chân 1,3,5 đẩy sau - chân 2,4,6 đặt xuống Giải thuật tương tự cho di chuyển lại GVHD : ThS Phạm Thiên Duy 75 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 76 Giải thuật quay trái : - Chân 1,3,5 nhấc lên,quay trái - chân 2,4,6 trụ,quay phải - Chân 1,3,5 đặt xuống,giữ nguyên góc - chân 2,4,6 giữ nguyên góc - Chân 1,3,5 trụ,quay phải - chân 2,4,6 nhấc lên,quay trái - Chân 1,3,5 giữ nguyên góc - chân 2,4,6 đặt xuống,giữ nguyên góc Giải thuật quay phải : Tương tự quay trái góc quay ngược lại Giải thuật khởi động: tất chân nhấc lên Xuay chân 90 Đặt chân xuống, đứng lên GVHD : ThS Phạm Thiên Duy 76 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 77 Giải thuật tắt robo: Chân 2,4,6 trụ Chân 1,3,5 nhấc lên,xoay 90 Chân 2,4,6 nhấc lên,xuay 90 Chân 1,3,5 đặt xuống Nằm xuống mức Nằm xuống mức (tắt) Giải thuật bât/tắt đèn chiếu -Robo đứng chân góc On :Den1=den2=0 Tương tự cho tắt đèn : off : den1=den2=1 Giải thuật quay camera : Góc 90 -Robo đứng chân góc Xuất xung 15 Tương tự cho góc 108(17), 135(21), 72(13), 45(9) Giải thuật robo đứng : Xuất xung 15 tới khớp k1,k2,k3,k4,k5,k6 c1,c2,c3,c4,c5,c6 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy 77 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 78 Bảng xuất xung thẳng: Chân Q3 K3 C3 Q1 K1 C1 Q5 K5 C5 Q2 K2 C2 Q4 K4 C4 Q6 K6 C6 Giai đọan 16.5 17 11 17 17 16.5 13 13 16 15 15 15 15 15 15 15 15 15 Giai đọan 16.5 13 11 17 14.5 16.5 13 15.5 16 13 14.5 14 17 15.5 13.5 16.5 17 19 Giai đọan 15 15 15 15 15 15 15 15 15 17 17 14 13.5 13 19 13 13 13.5 Giai đọan 13 14.5 16.5 13.5 13 11 17 13.5 16 17 14.5 14 13.5 17 19 13 15.5 13.5 Giai đọan 13.5 13 11 13 14.5 16.5 17 15.5 16 17 14.5 14 Giai đọan 15 15 15 15 15 15 15 15 15 13 17 14 Giai đọan 17 14.5 16.5 16.5 13 11 13 15.5 16 13 14.5 14 Bảng xuất xung lùi: Chân Q1 K1 C1 Q3 K3 C3 Q5 K5 C5 Q2 K2 C2 Giai đọan 13.5 17 11 13 17 16.5 17 13 16 15 15 15 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy 78 Báo cáo luận văn tốt nghiệp Q4 K4 C4 Q6 K6 C6 15 15 15 15 15 15 SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 79 13.5 17 19 13 15.5 13.5 13 13.5 16.5 13 13 19 17 15.5 13.5 16.5 17 19 Giai đọan Giai đọan Giai đọan Giai đọan 15 12 11/14 15 18 16 15 18 16 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 17 19 13.7 14.7 16 16.3 14.7 16 13.7 15.3 14 16.3 15.3 14 15 13 11 15 15 14.5 15 15 15 15 15 15 15 12 14 15 12 14 15 18 15 15 15 12.5 16 13.7 12 14 13.7 12 16 16.3 18 14 16.3 18 15 15 17 Giai đọan 15 13.4 11 Giai đọan 15 15 15.5 Giai đọan 15 15 17.5 Bảng xuất xung sang phải: Chân Q5 K5 C5 Q1 K1 C1 Q3 K3 C3 Q4 K4 C4 Q6 K6 C6 Q2 K2 C2 Bảng xuất xung sang trái: Chân Giai đọan Q2 15 K2 18 C2 19/16 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy 79 Báo cáo luận văn tốt nghiệp Q4 K4 C4 Q6 K6 C6 Q1 K1 C1 Q3 K3 C3 Q5 K5 C5 15 12 14 15 12 14 15 15 15 15 15 15 15 15 15 SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 80 13.7 15.3 14 16.3 15.3 14 13.7 14.7 16 16.3 14.7 16 15 17 19 15 15 15 15 15 15 15 18 16 15 18 16 15 12 15 16 16.3 18 14 16.3 18 16 13.7 12 14 13.7 12 15 15 13 Giai đọan 15 17 19 13.3 15.3 15.7 16.5 15 16 15 13 11 13.3 14.7 14.3 16.5 15 14 Giai đọan 15 15 14.5 15 15 15 15 15 15 15 17 15 15 17 17 15 13 15 Giai đọan 15 15 12.5 16.7 15.3 15.7 14.3 14 12.5 15 15 17 16.7 14.7 14.3 14.3 16 17.5 Bảng xuất xung hướng 4: Chân Q4 K4 C4 Q6 K6 C6 Q2 K2 C2 Q1 K1 C1 Q3 K3 C3 Q5 K5 C5 Giai đọan 15 13 11/15 15 12 13 15 17 14 15 15 15 15 15 15 15 15 15 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy 80 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 81 Bảng xuất xung sang trái: Chân Q2 K2 C2 Q4 K4 C4 Q6 K6 C6 Q1 K1 C1 Q3 K3 C3 Q5 K5 C5 Giai đọan 15 18 19/16 15 12 14 15 12 14 15 15 15 15 15 15 15 15 15 Giai đọan 15 13.4 11 13.7 15.3 14 16.3 15.3 14 13.7 14.7 16 16.3 14.7 16 15 17 19 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Giai đọan 15 15 15.5 15 15 15 15 15 15 15 18 16 15 18 16 15 12 15 Giai đọan 15 15 17.5 16 16.3 18 14 16.3 18 16 13.7 12 14 13.7 12 15 15 13 81 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 82 Chương 8: KẾT QUẢ THỰC HIỆN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 8.1 Tóm tắt đề tài : Qua 12 tuần thực nghiên cứu đề tài, tập luận văn hoàn tất Nảy sinh vấn đề trình thực đề tài Những vấn đề khơng động lực kích thích niềm say mê q trình nghiên cứu mà cịn thách thức khả cuả thân người nghiên cứu Nội dung đề tài hình thành từ vấn đề giải cách tương đối Các vấn đề đề tài giải trình bày từ tổng quát đến cụ thể Trong vấn đề, tình giải theo bước Đề tài bao gồm chương trình bày, vấn đề trọng tâm cốt lõi tập trung vào chương 3, 4, Trong chương khái niệm kiến thức thu phát RF trình bày, chương vấn đề R/C Servo chương cấu trúc mạch điều khiển giới thiệu Mơ hình cấu trúc mạch triển khai thành mạch điện cụ thể Cách sử dụng linh kiện, thiết bị cấu trúc nên mạch điều khiển đề cập bao gồm nội dung cần thiết phục vụ trực tiếp cho đề tài việc tính tốn, chọn linh kiện mạch công suất quan trọng trình thực thi đề tài 8.2 Kết thực : Sau ba tháng thực đề tài, tập luận văn hoàn tất * Ưu điểm điểm Hexapod Hexapodhoạt động ý đồ thiết kế Hexapod hoạt động êm di chuyển theo lênh điều khiển Có thể hoạt động tốt hai chế độ manual Hexapod thiết kế đẹp mắt, nhỏ gọn phù hợp đề tài tốt nghiệp * Khuyết điểm Hexapod : Vẫn chưa điều chỉnh tốc độ di chuyển theo ý muốn Lập trình cho bươc cịn độ lắc Khơng gắn thêm cánh tay gắp vật 8.3 Một vài đề nghị : Dù cố gắng thời gian có hạn nên việc thực đề tài phải dừng lại Chúng tôi, người thực đề tài hy vọng khóa sau phát triển hồn thiện để ứng dụng vào thực tiễn Sau vài đề nghị cho muốn phát triển đề tài: GVHD : ThS Phạm Thiên Duy 82 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 83 Nên làm khớp chân đôi chọn loại nhôm dày để giảm thiểu lắc quán tính hexapod quay người gắn thêm cánh tay lưng robot GVHD : ThS Phạm Thiên Duy 83 Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH : Nguyễn Văn Long , Nguyễn Bá Lộc 84 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu The robot builder’s BONAZA : 99 Inexpensive robotics projects Gordon McComb Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ Đại học Đà Nẵng năm 2010 89 Giáo trình đo lường điều khiển xa dùng cho sinh viên nghành kĩ thuật: Khoa điện – Bộ môn tự động hóa Đại học Bách Khoa Đà Nẵng 08-2009 Datasheet 16F877, PT2272, PY2262, Manchester Data Encoding for Radio Communications.( Datasheet.com ) Ks.Phan Vinh Hiếu, Cấu trúc phần cứng PIC16F877A (tài liệu lưu hành nội bộ) Trường đại học KHTN Ks.Trần xuân Thường, Tài liệu sử dụng CCS tiếng việt (tài liệu lưu hành nội bộ) Trường đại học KHTN GVHD : ThS Phạm Thiên Duy 84 ... công vang dội giới biết đến : RoBot thám hiểm SAO HỎA NASA : Curiosity di chuyển linh hoạt nhiều địa hình khác -Các phiên người máy ASIMO Nhật Bản gần có hình dạng,cử giống người -Actroid-F cô... thành phần : - Động servo - Phần cứng lập trình Vi điều khiển PIC 16F877A MICROCHIP Mỹ với 32 tập lệnh 14bit - Trình biên dịch PCWH 4.018 sử dụng ngơn ngữ lập trình C ( CCSC ) ( Do TM e-DESIGN cung... cấp ) - Chương trình nạp Vi điều khiển PIC qua cổng LPT1 WinPic800 3.55 ( Do TM e-DESIGN cung cấp ) - Thiết kế bo mạch điều khiển với hổ trợ phần mềm OrCAD ( electronic design automation ) - Các