nguyen ly may pham huy hoang nlm chpt3 cuuduongthancong com

on g th an co ng c TS PHẠM HUY HOÀNG om CHƯƠNG ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU du Chương 3: Động lực học cấu cu u I Mở đầu: Phân lọai lực: a Ngọai lực: Lực phát động; Lực cản kỹ thuật (lực cản có ích); Lực ma sát môi trường; Trọng lực khâu; Lực quán tính - Ngọai lực “giả” b Nội lực: Áp lực khớp động; Lực ma sát khớp CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt * Lực quán tính - Ngọai lực “giả”: r r r å Fi = mi aSi ; å M i + å M F = J ie i i i i i r aSi Si i M1 Lực quán tính: r r Fqt = - mi aS ; M qt = - J ie i i i i r F2 r M2 F1 r F4 r F2 M qt i c Si M1 r F3 r F4 on g th an co ng r r r å Fi + Fqti = 0; å M i + M F + M qti = i i i r Fqt i om r M2 F1 i r F3 ei Áp lực khợp phẳng thường gặp: du a Khớp tịnh tiến lọai 5: ẩn số - độ lớn điểm đặt cu u N kj p r N kj = N kj M kj M kj = x.N kj CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Áp lực khợp phẳng thường gặp: b Khớp lề: ẩn số - độ lớn phương lót ổ i A ngõng trục j r Rij A r p i c om j on g th an co ng r Rij = Áp lực khợp phẳng thường gặp: cu u du c Khớp lọai 4: ẩn số - độ lớn áp lưc r Nij r Nij = CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Nhóm tĩnh định / Nhóm Axua: Nhóm tĩnh định: giải tóan lực - số ẩn số phương trình Nhóm Axua: bậc tự om Xét nhóm khâu phẳng có: n khâu động, p4 khớp lọai p5 khớp lọai c Bài tốn lực: số phương trình 3n, số ẩn (p4+2 p5) ng Bậc tự do: 3n - (p4+2 p5) g th an co Điều kiện tĩnh định Ξ Điều kiện Axua: 3n - (p4+2 p5) = on Nhóm tĩnh định / Nhóm Axua: du Nhóm phẳng toàn khớp thấp: n khâu động p5 khớp lọai u Điều kiện tĩnh định Ξ Điều kiện Axua: 3n - p5 = cu → Nhóm {2 khâu khớp}, {4 khâu khớp}, {6 khâu khớp}, CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Giải toán lực phương pháp phân tích lực: a Giải tốn vị trí, vận tốc gia tốc, để có số liệu lực quán tính khâu .c om b Xác định lực biết chưa biết, xác định lực cân dạng (lực hay moment) tác động khâu Lực cần bằng: ngọai lực chưa biết cân tất ngọai lực lại on g th an co ng c Tách cấu thành nhóm tĩnh định đặt áp lực khớp động lên thành phần khớp động có lưu ý tới độ lớn ngược chiều cuả lực phản lực khớp (định luật III Newton) du Giải tốn lực phương pháp phân tích lực: cu u d Giải tốn lực (tìm áp lực khớp động) cho nhóm theo thứ tự “từ xa gần”: - Giải cho nhóm xa (ở nhóm chứa lực biết), lấy kết tìm làm liệu (coi lực biết) nhóm gần - Công việc thực cịn lại khâu dẫn e Giải tốn lực cho khâu dẫn (tính áp lực khớp động khớp nối khâu dẫn với giá lực cân bằng) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Phương pháp công ảo / di chuyển khả dĩ: r Fi r vi r Fi N cb = M cb w1 om Mi wi r Fqti r v Si M qt i N cb r r N cb = Pcb v cb c M cb ( ng r Pcb r v cb ) D r F2 M qt M1 u cu B du II Ví dụ 1: on g th an co n r r n r r N cb + å (Fi vi + M i wi ) + å Fqti vSi + M qti wi = i =1 i =1 w1 C A r Fqt r F3 3 l AB = a, l BC = a 3, l BD = a, lCD = a, ÐCAB = 60o 2 w = w º const F2 = F3 = 3Fqt = 3Fqt = 3F M qt = Fa r Rij = ?, M1 = ? CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt r F2 r R21 M qt M1 w1 r Fqt r R12 M qt r R32 r F2 M qt om r R12 r N 03 c r F3 M 03 r Fqt ng M 03 r F2 r Fqt r R23 r R12 M qt r R32 r F2 cu u du on g th an r F3 r R01 co r N 03 M1 r F3 r r r ìïF2 + R 12+ R32 = r r r í ïỵMqt2 + M B (F2 ) + M B (R 12) + M B (R32) = ì x x (1) ï- F2 + R12 - R32 = ïï y y Û í- R12 + R32 = (2) ï ïM + Rx a - R y a = (3) ïỵ qt2 32 32 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt r N 03 r F3 M 03 r Fqt r R23 th an co ng c om r r r r ìï F3 + Fqt + R23 + N 03 = r r r r í ïỵM C ( F3 ) + M C ( Fqt ) + M C ( R23 ) + M C ( N 03 ) + M 03 = ì- F + F + R x = ( ) qt 23 ï ï y Û í N 03 - R23 = (5) ï ( 6) ïM 03 = ỵ du on g r r R12 = - R21 : R12x = R21x , R12y = R21y r r R23 = - R32 : R23x = R32x , R23y = R32y cu u r R12 M qt r R32 r N 03 r F3 r F2 r R12 r F2 M qt r N 03 r F3 M 03 r Fqt r R23 M 03 r Fqt ì R32x = R23x = F3 - Fqt = F ï x x ï R12 = R21 = 5F ï í 2( + 1) F ï N 03 = R23y = R32y = R12y = R21y = ï ïỵM 03 = CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt r R 21 r r ì R21 + R01 = r r í ỵM A ( R21) + M A ( R01) + M1 = ì x x ï R01 = R21 = 5F ï ï y y 2( + 1) Û í R01 = R21 = F ï ï x y ïỵM1 = aR21 + aR21 B M1 c om r R01 A g th an co ng M1 = 17 + Fa on r r r r r M1w1 + F2vD + M qt 2w2 + ( Fqt + F3 )vC = du M1w1 - F2v D - M qt 2w2 + ( Fqt - F3 )vC = u M1w1 = F2v D + M qt 2w2 + ( - Fqt + F3 )vC cu M1w1 = F w1 M1 w 17 + aw1 + Fa + ( - F + F ) aw1 = Faw1 > 3 r v r D2 F2 w2 M qt r Fqt r F3 r v3 M1 = 17 + Fa CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt III Ví dụ 2: l AB = a, l AC = a 3, ÐCAB = 90o r F3 D M1 w = w º const A B M qt F2 = F3 = 3Fqt = 3Fqt = 3F M qt = Fa r Rij = ?, M1 = ? om M qt cu u du on g th an co ng C c M3 10 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ì- N + R x = (1) r r ï 32 12 ìï R12 + N32 = ï y r r Û í- R12 = ( 2) í ïỵM qt + M 32 + M B ( R12 ) + M B ( N32 ) = ï ïM qt - M 32 = (3) ỵ M 32 g th an co ng r R12 c M qt om r N 32 on r r r ì F3 + R03 + N 23 = r r r ï íM C ( F3 ) + M C ( R03 ) + M C ( N 23 ) + ï M + M qt + M 23 = ỵ u du r F3 cu M 23 r N 23 M qt ì- F cos 30o + N + R x = ( 4) M3 23 03 ï r R03 ï y Û í- F3 sin 30o + R03 = (5) ï ï- F3 cos 30o CD + N 23BC - M + M qt + M 23 = (6) ỵ 11 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt r F3 r r x = Rx , R y = R y R12 = - R21 : R12 21 12 21 r r x = Nx ,N y = N y N 23 = - N32 : N 23 32 23 32 M 23 = M 32 ì x x ï R12 = R 21 = N 32 = N 23 = F ï ïR y = R y = 21 ï 12 ï x 3 ïR F í 03 = ï ï R y = F3 = F ï 03 2 ï ï ïỵ M 23 = M 32 = M qt = Fa M qt r R12 M qt M3 r R03 om r F3 M qt M 32 M qt r R12 on g th an co M3 r R03 r N 32 ng r N 23 c M 23 cu u du ì x x ï R01 = R21 = F r r ï ì R01 + R21 = ï y y Û í R01 = R21 = r r í ỵM A ( R21) + M A ( R01) + M1 = ï ïM1 = R x AB cos 60o 21 ïỵ r R21 M1 r R01 M1 = Fa 12 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt r r M 1w1 + F3v D + M qt 2w + M qt 3w3 + M 3w3 = M 1w1 + F3v D cos 150 o + M qt 2w + M qt 3w3 - M 3w3 = M 1w1 = - F3v D cos 150 o - M qt 2w - M qt 3w3 + M 3w3 M 1w1 = - F3 (CD w3 ) cos 150 o - M qt 2w - M qt 3w3 + M 3w3 M1 om w w w w M 1w1 = - F (3a )( ) - ( Fa ) - ( Fa ) + (3 Fa ) > r 4 4 F3 w1 M qt w2 =w3 M qt M3 cu u du on g th an co ng c M1 = Fa r vD3 13 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ... áp lực khớp động khớp nối khâu dẫn với giá lực cân bằng) CuuDuongThanCong. com https://fb .com/ tailieudientucntt Phương pháp công ảo / di chuyển khả dĩ: r Fi r vi r Fi N cb = M cb w1 om Mi wi r Fqti... khợp phẳng thường gặp: cu u du c Khớp lọai 4: ẩn số - độ lớn áp lưc r Nij r Nij = CuuDuongThanCong. com https://fb .com/ tailieudientucntt Nhóm tĩnh định / Nhóm Axua: Nhóm tĩnh định: giải tóan lực... Điều kiện Axua: 3n - p5 = cu → Nhóm {2 khâu khớp}, {4 khâu khớp}, {6 khâu khớp}, CuuDuongThanCong. com https://fb .com/ tailieudientucntt Giải toán lực phương pháp phân tích lực: a Giải tốn vị trí,