Thông tin tài liệu
Theory of Machine 2.01 Kinematic Analysis of Mechanisms ĐỘNG HỌC CƠ CẤU HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine 2.02 Nguyen Tan Tien Kinematic Analysis of Mechanisms §1 Đại cương Phân tích động học cấu nghiên cứu quy luậ luật chuyể chuyển động cấu biế ế t trướ c lượ ợ c đ đ ộ ng c ủ a c ấ u v quy luậ ậ t chuyể bi trư lư lu chuyển động khâu dẫn I Nội dung - Bài toá toán vị trí trí - Bài tố tốn vận tốc - Bài toá toán gia tốc II Ý nghĩ nghĩa - Xác định vị trí trí → phố phối hợp sử dụng chuyể chuyển động cấu để hoà hoàn thành nhiệ nhiệm vụ máy đặt ra, ra, bố trí trí khơng gian, gian, vỏ máy,… - Vận tốc gia tốc nhữ thông số cần thiế thiết phả phản ánh chấ chất lượ lượng làm việ việc máy HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department CuuDuongThanCong.com Nguyen Tan Tien https://fb.com/tailieudientucntt Theory of Machine 2.03 Kinematic Analysis of Mechanisms §1 Đại cương III Phương phá pháp - Tùy theo nội dung, yêu cầu tốn, ta sử dụng phương pháp khác nhau: giải tích, đồ thị, họa đồ véctơ, … - Phương phá pháp đồ thị thị, phương phá pháp họa đồ véctơ Ưu điể điểm + Đơn giả giản, cụ thể thể, dễ nhậ nhận biế biết kiể kiểm tra Nhượ Nhược điể điểm + Thiế Thiếu chí xác có sai số dựng hình, nh, sai số đọc, … + Phương phá pháp đồ thị thị, kết quả cho quan hệ giữ đại lượ lượng động học theo thông số nhấ định thườ thường khâu dẫn + Phương phá pháp họa đồ véctơ, ctơ, kết quả không liên tục, chỉ điể điểm rời rạc - Phương phá pháp giả giải tích Ưu điể điểm + Cho mối quan hệ giữ đại lượ lượng biể biểu thứ thức giả giải tích, ch, dễ dàng cho việ việc khả khảo sát dùng máy tính + Độ chí xác cao Nhượ Nhược điể điểm + Đối với số cấu, công thức giải tích phức tạp khó kiểm tra HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine 2.04 Nguyen Tan Tien Kinematic Analysis of Mechanisms §2 Phân tích động học cấu phẳ phẳng phương phá pháp giả giải tích Xét cấu tay quay - trượ trượt lệch tâm có vị trí trí xét hình vẽ y B l1 A l2 ω1 ϕ1 e ϕ2 x Cho: lAB, lBC, ω1 số độ lệch tâm e Xác định: xC, vC, aC C xC xC = l1 cos ϕ1 + l2 cos ϕ ϕ2 = ϕ (t ) = f (ϕ1 ) ϕ1 = ϕ1 (t ) = ω1t với l1 sin ϕ1 + e l1 sin ϕ1 + e = l2 sin ϕ ⇒ ϕ = arcsin l2 vC = vC (t ) = −l1ω1 (sin ϕ1 + cos ϕ1 tan ϕ ) xC = xC (ϕ1 ) = xC (ω1 (t )) ⇒ l1 cos2 ϕ1 cos(ϕ1 + ϕ ) = = − + ( ) ω a a t l 1 C C l2 cos3 ϕ cosϕ HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department CuuDuongThanCong.com Nguyen Tan Tien https://fb.com/tailieudientucntt Theory of Machine 2.05 Kinematic Analysis of Mechanisms §3 Phân tích động học cấu phẳ phẳng phương phá pháp đồ thị thị Xét cấu khâu lề có vị trí trí xét hình vẽ B 12 C Cho: lAB, lBC, lCD, lDA, ω1 số Xác định: φ3, ω3, ε3 3 11 ϕ12 10 A ϕ 32 ω3 Xác định giá trị φ3 từ phương pháp vẽ, đo lập bảng D ϕ1 ϕ3 ω1 ϕ11 ϕ31 ϕ12 ϕ32 L Xây dựng đồ thị φ3 = φ3(φ1) HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine ϕ1n ϕ3n L Nguyen Tan Tien 2.06 Kinematic Analysis of Mechanisms §3 Phân tích động học cấu phẳ phẳng phương phá pháp đồ thị thị ϕ3 ϕ3 = ϕ3 (ϕ1 ) ⇓ O ϕ1 dϕ dϕ1 dϕ dϕ1 O ϕ1 ω3 = dϕ3 dϕ1 dϕ3 dϕ = = ω1 dt dt dϕ1 dϕ1 ε3 = d ω3 d d ϕ d 2ϕ3 = ω12 = ω1 dt dt dϕ1 dϕ12 ⇓ d ϕ3 dϕ12 d 2ϕ dϕ12 O HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department CuuDuongThanCong.com ϕ1 Nguyen Tan Tien https://fb.com/tailieudientucntt Theory of Machine 2.07 Kinematic Analysis of Mechanisms §4 Phân tích động học cấu phẳ phẳng phương phá pháp họa đồ véctơ Ôn số kiế kiến thứ thức đại số véctơ - Định lý liên hệ vận tốc + Hai điể điểm A, B khác thuộ thuộc khâu chuyể chuyển động song phẳ phẳng r r r vB = vA + vBA + Hai điể điểm A1, A2 trù trùng nhau, nhau, thuộ thuộc hai khâu chuyể chuyển động song phẳ phẳng tương đối r r r vA2 = vA1 + vA2 A1 r vA B r ω A1 ≡ A2 r v A1 r r vB r vBA ω r vA A HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine Nguyen Tan Tien 2.08 Kinematic Analysis of Mechanisms §4 Phân tích động học cấu phẳ phẳng phương phá pháp họa đồ véctơ - Định lý liên hệ gia tốc + Hai điể điểm A, B khác thuộ thuộc khâu chuyể chuyển động song phẳ phẳng r r r r rn + rτ aB = aA + aBA = aA + aBA aBA r aA r aA → B rn a BA r aB r ε r aτBA A r aBA r n // BA = a BA l ABω = vBA / l AB ⊥ AB r a τBA = ε l AB + Hai điể điểm A1, A2 trù trùng nhau, nhau, thuộ thuộc hai khâu chuyể chuyển động song phẳ phẳng tương đối r r r r aA2 = aA1 + aAk2 A1 + aAr2 A1 r r // v A2 A1 quay 90 theo ω1 rk a A2 A1 = 2ω1v A2 A1 HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department CuuDuongThanCong.com Nguyen Tan Tien https://fb.com/tailieudientucntt Theory of Machine 2.09 Kinematic Analysis of Mechanisms §4 Phân tích động học cấu phẳ phẳng phương phá pháp họa đồ véctơ Điề Điều kiệ kiện để giả giải phương trì trình véctơ r mn r m2 r m r m1 r m1′ r r r r m = m1 + m2 + L + mn r r r r m = m1′ + m′2 + L + m′m r r r r ⇒ m1 + L + mn = m1′ + L + mm′ r m′m r m′2 r m1 − r + m2 − r + L + mn ? − − − r r = m1′ + m′2 − − − r + L + m′n − − ? HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine Nguyen Tan Tien 2.10 Kinematic Analysis of Mechanisms §4 Phân tích động học cấu phẳ phẳng phương phá pháp họa đồ véctơ Ví dụ: Cho cấu khâu lề vị trí í h ì nh vẽ Tay quay quay với vận tr tốc góc ω1 Xá Xác định vận tố tốc, gia tốc điểm B, C, E gia tốc gó góc khâ khâu 2, ω2 B E p ã A c pã àl C ω3 ⊥ CD e b ⊥ EC r aC r τ aC D ⊥ EB ⊥ BC r c′ aE rτ aCB rn aCB e′ ⊥ BC r aCn ⊥ CD r aB b′ µa HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department CuuDuongThanCong.com Nguyen Tan Tien https://fb.com/tailieudientucntt Theory of Machine 2.11 Kinematic Analysis of Mechanisms §4 Phân tích động học cấu phẳ phẳng phương phá pháp họa đồ véctơ Ví dụ: Cho cấu culí culít vị trí trí hình vẽ Khâu dẫn quay với vận tốc góc ω1 Xá Xác định ω3, ε3, vD, aD D µl r aB2 p • ε2 ≡ ε3 p′ b′2 B A • // CD r r aBκ3 B2 aBn3 r ⊥ CD b3 aBr B2 d r τ r vB3 B2 ⊥ CD aB3 b′ // CD b2 d′ C ω ≡ ω3 µa HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department CuuDuongThanCong.com Nguyen Tan Tien https://fb.com/tailieudientucntt ... ω3 ⊥ CD e b ⊥ EC r aC r τ aC D ⊥ EB ⊥ BC r c? ?? aE rτ aCB rn aCB e′ ⊥ BC r aCn ⊥ CD r aB b′ µa HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department CuuDuongThanCong. com Nguyen Tan Tien. .. xC (ϕ1 ) = xC (ω1 (t )) ⇒ l1 cos2 ϕ1 cos(ϕ1 + ϕ ) = = − + ( ) ω a a t l 1 C C l2 cos3 ϕ cosϕ HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department CuuDuongThanCong. com. .. dϕ12 O HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department CuuDuongThanCong. com ϕ1 Nguyen Tan Tien https://fb .com/ tailieudientucntt Theory of Machine 2.07 Kinematic Analysis of Mechanisms
Ngày đăng: 14/10/2022, 15:56
Xem thêm:
