Xây dựng các module tính toán động lực học để tối ưu thiết kế các cơ cấu phẳng và ứng dụng cho máy in lụa kiểu mới 2

XÂY DỰNG CÁC MODULE TỰ ĐỘNG TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC CỦA CÁC CƠ CẤU PHẲNG Như đề cập phần tổng quan, mục tiêu học viên hướng tới chương xây dựng mơ-đun tính tốn đợng học tự đợng, mà giải hầu hết toán cấu phẳng Để thực việc đó, học viên phân tích dạng cấu phẳng tốn thiết kế, từ tổng dạng cấu thường gặp, sau xác định thơng số đợng học cần phải tính Dựa yếu tố học viên áp dụng kiến thức đợng học để phân tích xây dựng mơ-đun tính tốn tự đợng Nợi dung phân tích mơ hình tốn đề cập mục Xây dựng mơ-đun tính tốn động học 2.1.1 Module Module 00 Module chuỗi module đợng học để tính tốn góc hợp chiều dương trục x với mợt đoạn thẳng AB mặt phẳng Module dùng để tính tốn trường hợp biết tọa độ điểm A B, module00 dùng để tính góc trường hợp biết sin cos góc Đây coi mợt module mang tính chất “chuẩn bị”, phục vụ cho module tính tốn đợng học B3 B4 B2 B5 B1 A B6 B8 B7 Hình 2.1 Các trường hợp xảy điểm hệ trục toạ độ 27  Cho: Tọa độ điểm A (xA, yA) B (xB, yB) sinφ cosφ  Tìm: Góc φ hợp chiều dương trục x với vecto AB  Bài toán 1) Biết toạ độ điểm A (xA, yA) B (xB, yB) Tìm   x , AB  Giải: Ta có phương trình tổng qt: tan   yB  y A xB  x A  y  yA     arctan  B   xB  x A  (2.1) Ta chia toán làm trường hợp khác hình 2.1:  Trường hợp B1: yB  y A xB  x A Vì yB trùng với yA nên vị trí điểm B chắn nằm trục x từ ta kết luận góc    rad  xB  x A  yB1  y A    rad   xB  x A      arctan  (2.2)  Trường hợp B2: yB  y A xB  x A Góc  xác định theo công thức lượng giác toạ độ điểm B không rơi vào trường hợp đặt biệt, ta có cơng thức sau:  yB2  y A   xB  x A      arctan  (2.3)  Trường hợp B3: yB  y A xB  x A Vì xB trùng với xA nên vị trí điểm B chắn nằm trục y từ ta kết luận góc   90 yB  y A 28  yB3  y A     xB  x A      arctan  (2.4)  Trường hợp B4: yB  y A xB  xA Dựa vào công thức tổng quát (2.1) ta xác định góc  với toạ đợ vị trí điểm B4 Khi kết góc  tìm đối xứng với kết góc  qua trục x xác định trường hợp Do để xác định góc  B4 ta phải cợng thêm góc   y  yA    arctan  B   xB  xA    (2.5)  Trường hợp B5: yB  y A xB  xA Vì yB trùng với yA nên vị trí điểm B chắn nằm trục x từ ta kết luận góc    xB  xA  yB5  y A     xB  x A      arctan  (2.6)  Trường hợp B6: yB  y A xB  xA Dựa vào công thức tổng quát (2.1) ta xác định góc  với toạ đợ vị trí điểm B6 Khi kết góc  tìm đối xứng với kết góc  qua trục x xác định trường hợp Do đó, để xác định góc  B6 ta phải cợng thêm góc   yB6  y A     xB  x A      arctan  (2.7)  Trường hợp B7: yB  y A xB  x A Vì xB trùng với xA nên vị trí điểm B chắn nằm trục y từ ta kết luận góc   270 yB  y A 29  yB7  y A  3   xB  x A      arctan  (2.8) Trường hợp B8: yB  y A xB  x A Dựa vào công thức tổng quát (2.1) ta xác định góc  với toạ đợ vị trí điểm B8 Khi kết góc  tìm đối xứng với kết góc  qua trục x xác định trường hợp Vì góc  tìm ban đầu góc âm, nên để xác định góc  B8 ta phải cợng thêm góc 2  yB8  y A    2  xB  x A      arctan  (2.9)  Bài toán 2) Biết sinφ cosφ vecto AB so với chiều dương trục x Tìm   x , AB  Giải: Ta có phương trình tổng qt: tan   sin  cos   sin      arctan    cos   (2.10) Đầu tiên cần phải đảm bảo điều kiện: sin   cos    10 4 (2.11) Vẫn toán 1, ta chia toán làm trường hợp khác hình 2.1:  Trường hợp B1: sin   cos   Vì sin   nên vị trí điểm B chắn nằm trục x từ ta kết luận 30 góc   0 cos    sin     0  cos     arctan  (2.12)  Trường hợp B2: sin   cos   Góc  xác định theo cơng thức lượng giác toạ độ điểm B không rơi vào trường hợp đặt biệt, ta có cơng thức sau:  sin     cos     arctan  (2.13)  Trường hợp B3: sin   cos   Vì cos   nên vị trí điểm B chắn nằm trục y từ ta kết luận góc   90 sin    sin      cos     arctan  (2.14)  Trường hợp B4: sin   cos   Theo công thức lượng giác ta biết sin  cạnh đối chia cạnh huyền, cos  cạnh kề chia cạnh huyền Do đó, theo công thức tổng quát (2.10), ta lấy sin  chia cos  ta tan  , mà tan  lại cạnh đối chia cạnh kề Nên ta tính góc  thơng qua lý thuyết kèm với điều kiện trường hợp B4 góc  tìm góc đối xứng với kết góc  xác định trường hợp qua trục x Do để xác định góc  B4 ta phải cợng thêm góc   sin      cos     arctan   Trường hợp B5: sin   cos   31 (2.15) Vì sin   nên vị trí điểm B chắn nằm trục x từ ta kết luận góc    cos    sin      cos     arctan  (2.16)  Trường hợp B6: sin   cos   Giải thích tương tự trường hợp Do đó, để xác định góc  B6 ta phải cợng thêm góc   sin      cos     arctan  (2.17) cos    Trường hợp B7: sin   Vì cos   nên vị trí điểm B chắn nằm trục y từ ta kết luận góc   3 sin    sin   3   cos     arctan  (2.18)  Trường hợp B8: sin   cos   Giải thích tương tự trường hợp 4, kèm theo góc  tìm ban đầu góc âm, nên để xác định góc  B8 ta phải cợng thêm góc 2  sin     2  cos     arctan  (2.19) 2.1.2 Module Module chuỗi module đợng học để giải tốn xác định thông số động học một vật rắn chuyển động song phẳng Nếu biết thông số động học - TSĐH (tọa độ, vận tốc dài, gia tốc dài) một điểm vật song phẳng, đồng thời TSĐH vật rắn (góc, vận tốc góc, gia tốc góc) xác 32 định TSĐH mợt điểm bất kỳ khác vật rắn biết tương quan vị trí với điểm biết TSĐH ban đầu x' vC y' uC B ayA C vyA A φ,ω,ε axA vxA rC y rA O x Hình 2.2 Bài tốn module  Cho: Vật rắn AB chuyển động song phẳng mặt phẳng xOy Cho biết thông số động học điểm A (xA, yA, vxA, vyA, axA, ayA), thông số động học vật rắn AB (φ, ω, ε)  Tìm: Các thông số động học một điểm C bất kỳ nằm vật rắn AB (xC, yC, vxC, vyC, axC, ayC) Tương quan vị trí C hệ trục tọa độ cục bộ gắn với vật rắn AB xác định cách: AB trục x’ cục bợ, trục y’ vng góc với AB theo quy tắc bàn tay phải uC vC tọa độ cục bộ điểm C hệ trục x’Ay’  Xác định vị trí điểm C: Xoay hệ trục toạ độ phương AB theo trục z: Gọi toạ đợ vị trí điểm C(xC;yC) a’ b’ so với hệ trục toạ đợ tồn cục, ta có vị trí điểm C sau xoay mợt góc  theo trục z là: 33  a ' cos   sin    a  b '   sin  cos    b        a '  a  cos   b  sin   b '  a  sin   b  cos  (2.20)  xC  xA  uC cos   vC sin   xC  a '; yC  b '  yC  y A  uC sin   vC cos  (2.21) Với: uC  a; vC  b  Xác định vận tốc: Ta đạo hàm bậc hệ (2.21) ta được: vxC  vxA  uC   sin   vC   cos   v yC  v y A  uC   cos   vC   sin  yC  y A  v  v    u  sin   v  cos   xA C C  x  C v yC  v y A    uC  cos   vC  sin    xC  x A vxC  vxA   yC  y A     v yC  v yA   xC  x A    (2.22)  Xác định gia tốc: Ta lại tiếp tục đạo hàm bậc hệ (2.21) ta được:  axC  axA    uC  sin   vC  cos      uC   cos   vC   sin      a yC  a yA    uC  cos   vC  sin      uC   sin   vC   cos     axC  axA   xC  x A      yC  y A      a yC  a yA   yC  y A      xC  x A    (2.23) Vậy thông số động học điểm C xác định hệ phương trình (2.21), (2.22) (2.23) 34 2.1.3 Module Module thứ hai chuỗi module đợng học để tính tốn khâu chuyển động xoay quanh trục cố định Nếu biết TSĐH một khâu chuyển động xoay quanh trục lề O cố định khoảng cách từ đến mợt điểm A bất kỳ tḥc vật rắn ta xác định TSĐH điểm A ayC ε vyC ω A vxC y axC rA φ x O Hình 2.3 Bài tốn module  Cho: Vật rắn OA chuyển động quay quanh khớp lề cố định O Cho biết chiều dài OA = rA thông số động học OA (φ, ω, ε)  Tìm: Các thơng số đợng học điểm A (xA, yA, vxA, vyA, axA, ayA) Giải tốn: Xác định vị trí điểm A hệ trục toạ đợ tồn cục, ta có:  x A  cos   rA   y A  sin   rA (2.24) Để xác định vận tốc điểm A, ta lấy đạo hàm bậc hệ (2.24), ta có: vxA  rA   sin     y A  v yA  rA   cos     x A Để xác định gia tốc điểm A, ta lấy đạo hàm bậc hệ (2.24), ta có: 35 (2.25)  ax   rA   sin    cos    A        a y A  rA   cos    sin   yA xA    axA    rA sin     rA cos  a    r cos     r sin  A A  yA axA   x A    y A    a yA   y A    x A   (2.26) Vậy thông số động học điểm C xác định hệ phương trình (2.24), (2.25) (2.26) 2.1.4 Module Module động học thứ ba dùng để xác định TSĐH một khâu vật rắn chuyển động song phẳng với ràng ḅc, biết TSĐH mợt điểm A vật rắn một điểm B khác vật rắn trượt một phương đường thẳng xác định CD ayA vyA ε ω vxA axA A B l y D C x O Hình 2.4 Bài toán module  Cho: Vật rắn AB chiều dài l chuyển động song phẳng Con trượt B trượt một rãnh thẳng qua điểm C D biết trước tọa độ mặt phẳng xOy (xC, yC, xD, yD) Cho biết thông số động học điểm A (xA, yA, vxA, vyA, axA, ayA) 36 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Nội dung chương kết luận văn mà học viên đạt trình thực Tuy nhiên kết học viên đạt đề tài cịn mợt số hạn chế mà học viên chưa thể thực được, từ hạn chế trên, học viên đề xuất thêm hướng phát triển đề tài để giúp cho luận văn mang ý nghĩa đóng góp nhiều phát triển kỹ thuật khoa học Những kết đạt  Xây dựng module tính tốn đợng học mợt cách xác, với sai số so với phần mềm mơ đợng lực học Recurdyn gần khơng có sai lệch Ngoài ra, học viên làm sổ tay “Hướng dẫn sử dụng module” (Phụ lục) hồn tồn tính tốn, xác định thông số động học hầu hết loại cấu khí  Đưa lý thuyết để tính tốn xử lý tốn động lực học một cách đơn giản làm tiền đề cho việc tự đợng hố sau  Từ lý thuyết xây dựng chương 3, học viên kết hợp với công cụ tối ưu hoá MATLAB (fmincon, ga, GlobalSearch, v.v…) để tìm kết tối ưu mợt cách nhanh chóng, ngồi kết tối ưu từ việc sử dụng module so với kết tối ưu từ việc xây dựng công thức hồn tồn trùng khớp với (sai số 5%) Hạn chế đề tài Hiện đề tài đưa nhiều vấn đề khác đợng học, đợng lực học tối ưu hố, chưa thể hoàn thiện tốt tất mặt Đối với vấn đề động học bên tác giả đề cập, module đợng học tính tới thời điểm đáp ứng phần lớn cấu khí chưa thể gọi hoàn toàn 159 Đối với vấn đề đợng lực học tác giả dừng lại việc xây dựng sở lý thuyết, tác giả chưa thể chuyển đổi từ sở lý thuyết thành mợt module tính tốn tự đợng hồn chỉnh Để sử dụng module tính tốn u cầu người sử dụng phải có kiến thức tốt chuyên ngành kỹ thuật khí Vì người sử dụng khơng hiểu kiến thức ấy dẫn đến việc không xác định cần sử dụng module để kết hợp với giải toán liên quan đến kết cấu khí Hướng phát triển đề tài  Khắc phục hạn chế đề tài nêu mục 6.2  Xây dựng hệ thống modules để giải toán cấu khơng gian, tốn nhiều bậc tự do, tốn có quỹ đạo chuyển đợng cong trượt liên kết bậc cao, v.v…  Xây dựng hệ thống module để giải tốn kết cấu đợ bền, đợ cứng, đợ ổn định chi tiết máy với phương pháp số để mở rợng phạm vi tốn tối ưu hóa khơng dừng lĩnh vực đợng lực học mà lĩnh vực kết cấu, cấu mềm, cấu có biến dạng lớn, v.v…  Qua đó, xây dựng thêm module phụ trợ tạo thành mợt cơng cụ ứng dụng có giao diện thân thiện dễ dàng sử dụng người dùng Ngoài tác giả muốn hướng tới việc kết hợp công nghệ xử lý ảnh, AI, v.v… để giúp người dùng dễ dàng nhận diện cấu tính tốn tối ưu so với module tính tốn Bên cạnh đó, với bợ cơng cụ modules xây dựng được, giải mợt loạt tốn thú vị sau: 1) Giải toán cấu phức tạp không (phải dùng modules đồng thời giải hệ phương trình phi tuyến với nịng cốt modules): Thông thường cấu, sử dụng module một, kết đầu module đầu trước, lại đầu vào module sau Nhưng có cấu phức tạp mà ko buộc phải sử dụng modules đóng vai trị phương trình để giải hệ phương trình phương pháp số 160 2) Giải toán Synthesis quỹ đạo 3) Giải tốn tối ưu hóa thiết kế máy có tính đến động lực học tiêu kỹ thuật khác 4) Kết hợp với module phần tử hữu hạn để xử lý toán cấu mềm tốn tối ưu hóa thiết kế máy tính đến đợng lực học kết cấu 161 DANH MỤC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA HỌC VIÊN Hoang Minh Dang, Thanh Kiet Vo, Hung Linh Ao, Van Binh Phung, Nguyen Viet Duc "Design and development of the silkscreen printer with an innovative automatic mechanism of feeding and transporting workpieces," Journal of Mechanical Engineering Research and Developments Vol 44, no 1, pp 304-316, 2021 Võ Thành Kiệt Đặng Hồng Minh “Tính tốn mơ tượng ma sát trượt vật lăn ứng dụng thiết kế hệ thống cấp - phơi máy in lụa bán tự đợng kiểu mới,” Tạp chí Khoa học Công nghệ Trường đại học Công Nghiệp TP.HCM Số 52A, trang 85-96, 2021 162 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] L Teel Mechanisms, machines Delmar Publishers, 1972, p 134 [2] D Tavkhelidze "Kinematic Analysis of Five-Link Spherical Mechanisms," Pergamon Press Pp 181-190, 1973 [3] G S S.N Krame "Selective Precision Synthesis-A General Method of Optimization for Planar Mechanisms," Journal of Engineering for Industry Pp 689-701, 1975 [4] E H J B.M Kwak "Optimal synthesis of planar mechanisms by parametric design techniques Engineering Optimization," pp 55-63, 1976 [5] K W W Mariante "Optimum Design of a Complex Planar Mechanism," Journal of Engineering for Industry Pp 539-546, 1977 [6] S G D G N S Charles F Reinholtz "Kinematic Analysis of Planar Higher Pair Mechanisms," Mechanism and Machine Theory Pp 619-629, 1978 [7] S R R.J Willlams "Dynamic Force Analysis of Planar Mechanisms," Mechanism and Machine Theory Pp 425-440, 1981 [8] C C Gary L Kinzel "The analysis of planar linkages using a modular approach," Mechanism and Machine Theory Pp 165-172, 1984 [9] H Funabashi "A study on completely computer-assisted kinematic analysis of planar link mechanisms," Mechanism and Machine Theory Pp 473-479, 1986 [10] R T Ray P.S Han "Kinematic simulations of planar mechanisms," Advances in Engineering Software Pp 209-217, 1993 [11] B Persson "Theory and Simulation of Sliding Friction," Physical review letters Pp 1212-1215, 1993 [12] J S G M D.J.A Simpson "A generalized approach for the kinematic analysis of planar mechanisms," Journal of Mechanical Engineering Science Pp 237244, 1995 [13] C W Wampler "Solving the Kinematics of Planar Mechanisms," Journal of Mechanical Design Pp 392-401, 1999 [14] A D D K A N Almadi "A Framework for Closed-Form Displacement Analysis of Planar Mechanisms," Journal of Mechanical Design Pp 387-391, 1999 [15] J J K Bo Jacobson "Rolling contact phenomena," International centre for mechanical sciences P 399, 2000 [16] C Wampler "Solving the Kinematics of Planar Mechanisms by Dixon 163 Determinant and a Complex-Plane Formulation," Journal of Mechanical Design Pp 11-21, 2001 [17] H Attia "A simplified recursive formulation for the dynamic analysis of planar mechanisms," Acta Mechanica Pp 382-387, 2001 [18] R P Andy Ruina Introduction to Statics and Dynamics Oxford University Press, 2002, p 751 [19] K B G M S Mitsi "Position analysis in polynomial form of planar mechanism with an Assur group of class including one prismatic joint," Mechanism and Machine Theory Pp 237-245, 2004 [20] T L Yi Lu "Type synthesis of unified planar–spatial mechanisms by systematic linkage and topology matrix-graph technique," Mechanism and Machine Theory Pp 1145–1163, 2005 [21] J M Yi Liu "Automated Kinematic Synthesis of Planar," Mechanics Based Design of Structures and Machines Pp 405-445, 2007 [22] E M.-C L H.-G E Lugo-González "Synthesis Optimization of Planar Mechanisms," Applied Mechanics and Materials Pp 55-60, 2009 [23] R D Gregorio "A novel method for the singularity analysis of planar mechanisms with more than one degree of freedom," Mechanism and Machine Theory Pp 83-102, 2009 [24] D B Marghitu Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB SpringerVerlag, 2009, p 480 [25] X D Q G a X G Yulin Yang "Dynamic Performance Indices Analysis for One-loop Planar Mechanism," International Conference on Robotics and Biomimetics, China Pp 2085-2089, 2009 [26] T H Nam "Giải tốn ngược đợng học, đợng lực học điều khiển trượt rơbốt dư dẫn đợng dựa thuật tốn hiệu chỉnh gia lượng véctơ tọa độ suy rộng," Viện Khoa học Công nghệ Việt Nam P 155, 2010 [27] K.-Y C R.-F F Ming-Shyan Huang "Comparison between mathematical modeling and experimental identification of a spatial slider–crank mechanism," Applied Mathematical Modelling Pp 2059-2073, 2010 [28] L C S George E Dieter Engineering Design McGraw-Hill, 2012, p 915 [29] İ S.Erkaya "Effects of balancing and link flexibility on dynamics of a planar mechanism having joint clearance," Scientia Iranica Pp 483-490, 2012 [30] P R Matthew I.C "An automated kinematic analysis tool for computationally synthesizing Planar mechanisms," IDETC/CIE Pp 1-10, 2012 [31] S Erkaya "Investigation of balancing problem for a planar mechanism using 164 genetic algorithm," Journal of Mechanical Science and Technology Pp 21532160, 2013 [32] D H Patrik Sarga "Kinematic Analysis Planar Mechanism of a Pump Using MSC Adams," Applied Mechanics and Materials Pp 98-106, 2014 [33] H D M D S.M Varedi "Dynamic synthesis of a planar slider–crank mechanism with clearances," Nonlinear Dyn Pp 1587-1600, 2014 [34] C G G C L M Sebastián Durango "Dynamics of planar mechanisms by a modular approach," Ingeniería y Competitividad Pp 147-156, 2014 [35] M J Rider Design and analysis of mechanisms: A planar approach John Wiley & Sons, p 315, 2015 [36] S J Y D A.A Jomartov "Dynamic synthesis of machine with slider-crank mechanism," Mechanical Sciences Pp 35-40, 2015 [37] Q W G.- l C Y.-l Q Yi Cao "Structural Synthesis of LEMs Based on Planar Kinematic Chains," IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control and Intelligent Systems Pp 618-623, 2015 [38] P W Y A Huafeng Ding "Automatic generation of the complete set of planar kinematic chains with up to six independent loops and up to 19 links," Mechanism and Machine Theory Pp 75-93, 2016 [39] O R A G J M M L P Adrian Peidro "A Simulation Tool to Study the Kinematics and Control of 2RPR-PR Parallel Robots," International Federation of Automatic Control Pp 268-273, 2016 [40] J C O E R Sebastian Durango "Graph-based structural analysis of planar mechanisms," Meccanica Pp 441-455, 2016 [41] P Simionescu "MEKIN2D: Suite For Planar Mechanism Kinematics," Proceedings of the ASME Pp 1-10, 2016 [42] H D X L M W Wenjian Yang "Automatic synthesis of planar simple joint mechanisms with upto 19 links," Mechanismand Machine Theory Pp 193-207, 2017 [43] M M.-C E M.-P George Papazafeiropoulos "Abaqus2MATLAB: A suitable tool for finite element post-processing," Advances in Engineering Software Pp 9-16, 2017 [44] X Lai "Computational prediction and experimental validation of revolute joint clearance wear in the low-velocity planar mechanism," Mechanical Systems and Signal Processing Pp 963-976, 2017 [45] H D W Y A K Peng Huang "An automatic method for the connectivity calculation in planar closed kinematic chains," Mechanism and Machine 165 Theory Pp 195-219, 2017 [46] D P N.-D S Nicolae Pandrea Classical and Modern Approaches in the Theory of Mechanisms John Wiley and Sons, 2017, p 433 [47] H D W Y A K Peng Huang "A new method for the automatic sketching of planar kinematic chains," Mechanismand Machine Theory Pp 755-768, 2018 [48] Y Samet "Kinematic Synthesis Of One Dof Planar Mechanisms," Lecture Notes Series, 2019 [49] P S D D M.Saura "Computational kinematicsof multibody systems:Two formulations for a modular approach based onnatural coordinates," Mechanismand Machine Theory Pp 1-22, 2019 [50] G U V G M R A I Fernández deBustos "Optimizationof planar mechanisms byusing a minimum distance function," Mechanismand Machine Theory Pp 149-168, 2019 [51] L X T and C c s "Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thử nghiệm máy in lụa tự động kiểu ứng dụng cho sở sản xuất vừa nhỏ Việt Nam," Đồ án tốt nghiệp, Đại học Công Nghiệp Tp.HCM, 2020, p 103 [52] N Shimizu "RecurDyn for Beginners - Innovation for Design & Analysis with Multibody Dynamics FunctionBay," FunctionBay P 295, 2015, 166 PHỤ LỤC Cẩm nang sử dụng Module động học chương 2: STT Hình Hàm dùng B3 B4 B2 B5 B1 phi = Module00(xA,yA,xB,yB) phi = Module0(sin_phi,cos_phi) A B6 B7 B8 167 x' vC y' uC B ayA C vyA φ,ω,ε A [xC,yC,vxC,vyC,vC,axC,ayC,aC] = Module01(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,uC,vC,phi,omega,epsilon) axA vxA rC y rA x O ayC ε vyC ω A vxC y axC [xA,yA,vxA,vyA,vA,axA,ayA,aA] = Module02(rA,phi,omega,epsilon) rA φ x O 168 ayA ε ω vyA vxA [phi,omega,epsilon,xB,yB,vxB,vyB,axB,ayB] Module03(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,l,xC,yC,xD,yD,TQVT) axA A = Có trường hợp xảy sau: y D B l TQVT = xA < xB; TQVT = xA > xB; TQVT = yA < yB; TQVT = yA > yB; TQVT = muốn lấy điểm B có tọa đợ x nhỏ hơn; TQVT = muốn lấy điểm B có tọa đợ x lớn hơn; TQVT = muốn lấy điểm B có tọa đợ y nhỏ hơn; TQVT = muốn lấy điểm B có tọa đợ y lớn C x O e B y A lh ,vh ,ah [phi3,omega3,epsilon3,l_h,v_h,a_h] Module04(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,xC,yC,vxC,vyC,axC,ayC,e) φ,ω,ε O x φ3 ,ω3 ,ε3 С 169 = φi ,ωi ,εi A C lj li [phi_i,omega_i,epsilon_i,phi_j,omega_j,epsilon_j] Module05_ver2(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,xC,yC,vxC,vyC,axC,ayC,li,lj,TQVT) = [lh,vh,ah,lCB,vCB,aCB,xB,yB,vxB,vyB,axB,ayB] Module06(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,xC,yC,xD,yD,phi_h,omega_h,epsilon_h) = [lh,vh,ah,lBC,vBC,aBC,phi_h,omega_h,epsilon_h] Module11(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,xB,yB,vxB,vyB,axB,ayB,xC,yC) = φj ,ωj ,εj y B x O D (lh ,vh ,ah )=? B C y O Tổng quát d≠0 A x [phi_a,omega_a,epsilon_a,lh,vh,ah] = Module07(xD,yD,vxD,vyD,axD,ayD,xM,yM,vxM,vyM,axM,ayM,phi_z,omega_z,epsilon_z,a,d,s) 170 z [phi_a,omega_a,epsilon_a,phi_z,omega_z,epsilon_z] Module08(xD,yD,vxD,vyD,axD,ayD,xM,yM,vxM,vyM,axM,ayM,lh,vh,ah,a,d,s) = [lh,vh,ah,phi_z,omega_z,epsilon_z] Module09(xD,yD,vxD,vyD,axD,ayD,xM,yM,vxM,vyM,axM,ayM,phi_a,omega_a,epsilon_a,a,d) = d lh ,vh ,ah B a A s=−1 b φa ,ωa ,εa M A* s=+1 D y Véctơ MA trùng với chiều dương trục z s = –1, ngược lại s =+1 φz ,ωz ,εz B* φb x O Nếu d=0: lh ,vh ,ah a A≡B φz ,ωz ,εz s=−1 b φa ,ωa ,εa M y D s=+1 φb O A *≡B * x 171 A φ ,ω ,ε rA B [lBA,vBA,aBA,phi,omega,epsilon] = Module10(xA,yA,vxA,vyA,axA,ayA,xB,yB) y rB O x 172 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG CỦA HỌC VIÊN I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ tên: Võ Thành Kiệt Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 03/01/1995 Nơi sinh: Tây Ninh Email: vothanhkiet3195@gmail.com Điện thoại: 0394507842 II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: - Tháng 09/2014 – Tháng 09/2018: Đại học Cơng Nghiệp Tp.Hồ Chí Minh, học đại học chuyên ngành Cơ điện tử - Tháng 01/2019 – Đến nay: Đại học Công Nghiệp Tp Hồ Chí Minh, học thạc sĩ III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN: Thời gian Nơi cơng tác Cơng việc đảm nhiệm 09/2018- Công ty FptSoftware, khu công nghệ Developer 12/2019 cao Quận 03/2021- Cao đẳng Công Thương Tp.HCM Giảng viên, bộ môn điện tử Nay XÁC NHẬN CỦA Tp HCM, ngày tháng Năm 20 CƠ QUAN / ĐỊA PHƯƠNG Người khai (Ký tên, đóng dấu) (Ký tên) 173 ...      xC  x A    (2. 23) Vậy thông số động học điểm C xác định hệ phương trình (2. 21), (2. 22) (2. 23) 34 2. 1.3 Module Module thứ hai chuỗi module động học để tính tốn khâu chuyển đợng... sin 3  ahlh cos 3  32e sin 3  lh32e cos 3 sin 3  2vh3e sin 3 2vhlh3 cos 3 sin 3  lh32e cos 3 sin 3  lh2 32 cos 3  32e cos 3 lh32e cos 3 sin 3  2vh3e cos 3  2vhlh3... A   (2. 26) Vậy thông số động học điểm C xác định hệ phương trình (2. 24), (2. 25) (2. 26) 2. 1.4 Module Module động học thứ ba dùng để xác định TSĐH một khâu vật rắn chuyển đợng song phẳng với