CHƯƠNG 2 MA SÁT TRONG CƠ CẤU VÀ MÁY pot

II. CHƯƠNG 2 MA SÁT TRONG CƠ CẤU VÀ MÁY II.1. Mục tiêu, nhiệm vụ của sinh viên  Mục tiêu: Trang bị cho sinh viên những kiến thức cơ bản về ma sát, bản chất và nguyên nhân của các dạng ma sát trượt, ma sát lăn. Giúp sinh viên dụng những kiến thức về ma sát để tính toán ma sát trong một số loại khớp động, tính toán hiệu suất của chuỗi động, cơ cấu và máy trong các trường hợp cụ thể.  Nhiệm vụ của sinh viên: - Dự lớp tích cực. - Đọc và tìm hiểu bài trước khi đến lớp. - Làm bài tập. - Tìm hiểu các thông tin liên quan trong các tài liệu tham khảo. II.2. Quy định hình thức học cho mỗi nội dung nhỏ Nội dung Hình thức học 1. Khái niệm và phân loại ma sát Giảng 2. Ma sát trượt khô Giảng 3. Tính ma sát trong khớp động 3.1. Ma sát trong khớp tịnh tiến 3.2. Ma sát trong khớp quay 3.3. Ma sát trong ổ chặn 3.4. Ma sát trên dây đai Giảng SV tự nghiên cứu + thảo luận SV tự nghiên cứu + thảo luận Giảng + Thảo luận 4. Ma sát lăn Giảng 5. Hiệu suất 5.1. Khái niệm chung về hiệu suất 5.2. Hiệu suất của một chuỗi khớp động Giảng + sinh viên tự nghiên cứu III.3. Các nội dung cụ thể A. NỘI DUNG LÝ THUYẾT 1. Khái niệm và phân loại ma sát 1.1. Khái niệm Ma sát (friction) là một hiện tượng rất phổ biến trong tự nhiên cũng như trong kỹ thuật. Khi hai vật tiếp xúc với nhau, chuyển động hoặc có xu hướng chuyển động tương đối với nhau thì trên bề mặt của chúng xuất hiện lực cản, lực đó được gọi là -43- lực ma sát (hình 2.1). Lực ma sát có chiều ngược với vận tốc tương đối và chống lại chuyển động tương đối đó. Thường thì ma sát là một loại lực có hại, gây tiêu hao công suất, giảm hiệu suất của máy, sinh nhiệt làm nóng máy và có thể làm chảy hoặc cháy các bộ phận dễ chảy, dễ cháy, gây mòn và làm hỏng các chi tiết máy. Trong một số trường hợp khác thì ma sát lại là lực có ích. Trong kỹ thuật, nhiều cơ cấu có nguyên lý làm việc lại dựa trên tác dụng của ma sát. Ví dụ trong các bánh ma sát, truyền động đai, máy cán… và nhất là các thiết bị hãm. Vì vậy, nghiên cứu tác dụng của ma sát để sử dụng mặt có ích của nó động thời giảm tác hại của nó là vấn đề quan trọng. 1.2. Phân loại a) Theo tính chất tiếp xúc ma sát được chia thành các loại sau: ma sát khô, ma sát ướt (hay ma sát nhớt), ma sát nửa khô và ma sát nửa ướt. Ma sát khô là trường hợp hai bề mặt tiếp xúc trực tiếp với nhau không có môi trường thứ ba ngăn cách (hình 2.1). Ma sát ướt xảy ra khi giữa hai bề mặt tiếp xúc có môi trường thứ ba ngăn cách, như nước, dầu mỡ, khí (hình 2.2). Nếu giữa hai mặt tiếp xúc có những vết chất lỏng nhưng phần lớn diện tích vẫn là chất rắn tiếp xúc với nhau thì gọi là ma sát nửa khô. Khi phần lớn diện tích được lớp chất lỏng ngăn cách nhưng vẫn còn có chỗ chất rắn trực tiếp tiếp xúc thì là ma sát nửa ướt. b) Theo tính chất chuyển động có hai loại ma sát: ma sát trượt (sliding friction) và ma sát lăn (rolling friction). Ma sát trượt xuất hiện khi hai vật trượt tương đối với nhau. Ma sát lăn xuất hiện khi hai vật lăn tương đối với nhau. Có trường hợp xảy ra đồng thời hai loại ma sát: trượt và lăn. c) Theo trạng thái chuyển động có ma sát tĩnh (static friction) và ma sát động (kinetic friction). Ma sát tĩnh xuất hiện khi hai vật tiếp xúc có xu hướng chuyển động tương đối với nhau nhưng vẫn đang đứng yên đối với nhau. Ma sát động xuất hiện khi hai vật tiếp xúc đang chuyển động tương đối với nhau. -44- Hình 2.1 Hình 2.2 2. Ma sát trượt khô 2.1. Khái niệm về ma sát trượt khô a) Giả sử vật A tiếp xúc với vật B theo một mặt phẳng (hình 2.3). Nếu A chịu một tải trọng Q ur vuông góc với mặt tiếp xúc thì B cũng tác dụng lên A một phản lực (áp lực) N ur bằng và ngược chiều với . Nếu tác dụng vào A một lực nằm trong mặt phẳng tiếp xúc. Khi lực P ur còn nhỏ A vẫn đứng yên không chuyển động tương đối với thì chứng tỏ đã được cân bằng bởi một lực nào đó do B tác dụng lên A, lực t F ur này được gọi là lực ma sát tĩnh. Nếu tăng lên một ít ta vẫn thấy A đứng yên. Điều này chứng tỏ rằng cũng tăng theo và có trị số luôn bằng . b) Nhưng tăng đến một giá trị nào đó ta thấy vật A bắt đầu chuyển động. Như vậy lực ma sát tĩnh không thể tăng lên vô hạn mà có một giới hạn . Ta gọi tỷ số: ax N m t F f = là hệ số ma sát tĩnh. Lực ma sát tĩnh cực đại ax F m r hợp với phản lực N ur thành hợp lực R ur của B tác dụng lên A: ax R F N m = + ur r ur Có thể tính được góc t ϕ giữa phản lực N ur và hợp lực R ur : ax N m t t F tg f ϕ = = (2.1) t ϕ được gọi là góc ma sát tĩnh. c) Tiếp tục tăng P ur đến một giá trị nào đó thì vật A chuyển động thẳng đều. Khi đó phải có một lực ma sát F uur ® cân bằng với lực P ur . F P= − uur ur ® F uur ® gọi là lực ma sát động và tỷ số: N F f tg ϕ = = ® ® ® (2.2) Hình 2.3 -45- f ® gọi là hệ số ma sát động, ϕ ® là góc ma sát động. 2.2. Định luật Cu lông Qua nhiều lần thí nghiệm và quan sát Culông (Coulomb) phát biểu định luật cơ bản của ma sát trượt khô như sau: a) Lực ma sát tĩnh cực đại ax F m r và lực ma sát động F uur ® tỷ lệ với phản lực N ur , tức là: ax F .N F .N m t f f  =   =   r r ® ® (2.3) f t là hệ số ma sát tĩnnh, f ® là hệ số ma sát động. N: áp lực pháp tuyến giữa hai vật tiếp xúc. b) Hệ số ma sát phụ thuộc vào: - Vật liệu của hai bề mặt tiếp xúc: nếu mặt tiếp xúc là thép, đồng hay gỗ… thì hệ số ma sát sẽ khác nhau. - Trạng thái của bề mặt tiếp xúc: nhẵn hay không nhẵn (nhám), bề mặt nhẵn thì có hệ số ma sát nhỏ hơn bề mặt nhámvà tính chất của bề mặt tiếp xúc: có chất bôi trơn hay chất tăng ma sát. - Thời gian tiếp xúc: nếu tiếp xúc lâu thì hệ số ma sát tăng lên (nhưng không nhiều). c) Hệ số ma sát không phụ thuộc vào áp lực, diện tích tiếp xúc và vận tốc tương đối giữa hai vật tiếp xúc. d) Đối với đa số vật liệu hệ số ma sát tĩnh f t lớn hơn hệ số ma sát động f ® . Định luật Culông chỉ là gần đúng, chỉ đúng trong các điều kiện thí nghiệm của ông ta mà thôi (V=0,3 ÷ 3 m/s; p < 10 kg/cm 2 ). Thực tế, hệ số ma sát có phụ thuộc vào áp suất và vận tốc trượt nhưng rất ít, có thể bỏ qua. Tuy nhiên nếu áp suất và vận tốc trượt tương đối thay đổi trong một phạm vi khá lớn thì phải tính đến ảnh hưởng của chúng đối với hệ số ma sát như quá trình hãm của ô tô, xe lửa, máy bay… Trong các phần nghiên cứu tiếp theo về ma sát, để thuận tiện ta dùng ký hiệu F để chỉ chung cho cả lực ma sát tĩnh và lực ma sát động, ký hiệu f để chỉ cho cả hệ số ma sát tĩnh và hệ số ma sát động. 2.3. Nguyên nhân của ma sát trượt khô Ma sát là một hiện tượng cơ học, vật lý và hóa học kết hợp. Hiện nay người ta cho rằng ma sát do hai nguyên nhân sau gây ra: a) Nguyên nhân cơ học: lực ma sát là do các bộ phận gồ ghề trên hai mặt tiếp xúc va chạm vào nhau gây ra (hình 2.1). -46- b) Nguyên nhân vật lý: lực ma sát là do tác dụng của trường lực phân tử trên các mặt tiếp xúc gây ra. 2.4. Hiện tượng tự hãm Cho S r là hợp lực của P ur và Q ur . Từ hình 2.4a ta thấy khi S r nằm trong góc ma sát t ϕ thì luôn luôn: ax P F m < ur r Điều này chứng tỏ dù S r có lớn bao nhiêu đi nữa thì cũng không thể làm vật A chuyển động được. Ta gọi đó là hiện tượng tự hãm. Khi S r nằm trên mép góc ma sát t ϕ thì: ax P F m = ur r (hình 2.4b), vật A chuyển động đều, khi đó: P=Q t tg ϕ Khi S r nằm ngoài góc ma sát t ϕ thì ax P F m > ur r , hay P>Q t tg ϕ vật A chuyển động nhanh dần (hình 2.4c). Hình 2.4 3. Tính ma sát trong khớp động 3.1. Ma sát trong khớp tịnh tiến (ma sát trượt khô) 3.1.1. Ma sát trên mặt phẳng nằm ngang Giả sử vật A có trọng lượng Q ur được đặt mặt phẳng ngang B. Lực P ur tác dụng vào vật A hợp với phương ngang một góc 0 α ≠ (hình 2.5a). Xét trường hợp vật A ở trạng thái cân bằng, ta có: và. P + Q + R = 0 r r r Từ phương trình cân bằng trên ta vẽ được tam giác lực (họa đồ véctơ lực) như hình 2.5b. (a) (b) Hình 2.5 -47- Theo hệ thức lượng giác trong tam giác ta có: P Q Q sin sin(90 ) cos( ) ϕ ϕ α ϕ α = = + − − (2.4) Muốn cho vật A chuyển động được thì phải thoả mãn điều kiện: Qsin P cos( ) ϕ ϕ α ≥ − (2.5) Nếu P tác dụng theo phương ngang ( 0 α = ) thì để cho vật A chuyển động được phải có: P ≥ Q tgϕ (2.6) 3.1.2. Ma sát trên mặt phẳng nghiêng a) Trường hợp vật đi lên, lực tác dụng theo phương ngang (hình 2.6): Hình 2.6 Phương trình cân bằng của vật là: P + Q + R = 0 r r r Dựa vào phương trình cân bằng ta vẽ được hoạ đồ lực và theo hoạ đồ lực (hình 2.6) ta có: P = Q ( )tg α ϕ + (2.7) Ở đây: 0 ( ) 90 α ϕ + < Khi R ur nằm dưới đường tác dụng của P ur thì hợp lực S = P + Q r r r không thể ra ngoài góc ma sát ϕ được. Do đó dù lực P ur lớn bao nhiêu đi nữa cũng không làm cho vật đi lên được. Hiện tượng này gọi là hiện tượng tự hãm. Lúc đó điều kiện tự hãm khi vật đi lên sẽ là: 0 ( ) 90 α ϕ + > b) Trường hợp vật đi xuống, lực P tác dụng theo phương ngang (hình 2.7) Khi P ur có chiều từ trái sang phải thì P ur là lực cản, Q ur là lực động. Phương trình cân bằng của vật là: P Q R 0 + + = ur ur ur (2.7) và ta có hoạ đồ lực như ở hình vẽ. Trong trường hợp giới hạn (vật ở trạng thái cân bằng) thì: -48- P = Q ( - )tg α ϕ (2.8) Điều kiện để cho vật đi xuống được là: P Q ( )tg α ϕ ≥ − (2.9) Xét: ( ) α ϕ − - Nếu: ( ) 0 α ϕ − = tức là α ϕ = thì Q = ∞ không thể thực hiện được lực Q lớn như vậy. - Nếu: ( ) 0 α ϕ − < tức α ϕ < thì Q có giá trị âm, tức là có chiều ngược lại. Như vậy, nếu α ϕ < thì dù P = 0 vật cũng không đi xuống được. Mặt phẳng nghiêng như vậy có góc nghiêng α nhỏ hơn góc ma sát ϕ gọi là mặt phẳng tự hãm. Điều kiện tự hãm khi vật đi xuống là: α ϕ < . 3.1.3. Ma sát trong khớp tịnh tiến rãnh tam giác Xét khớp tình tiến có dạng rãnh tam giác như hình 2.8. Trong đó hai khâu A và B tiếp xúc với nhau trên hai mặt phẳng của thành rãnh ab và cd. Góc nghiêng của thành rãnh là β . Hai áp lực 1 N ur và 2 N ur do B tác động lên A, vuông góc với mặt rãnh và hợp thành tổng áp lực N ur cân bằng với tải trọng Q ur trên khâu A. 1 2 N = (N N ) os = Qc β + Nếu tác dụng lên A một lực P ur song song với phương trượt (hình 2.8b) thì trên hai rãnh xuất hiện hai lực ma sát 1 F r và 2 F r : 1 1 F N f = 2 2 F N f= 1 F r và 2 F r song song và ngược chiều với P ur được hợp lại thành tổng lực ma sát F r : 1 2 1 2 F F F (N N ) f = + = + Hình 2.7 -49- Hình 2.8 Áp lực N ur và lực ma sát F r hợp thành phản lực R ur , R ur làm với N ur một góc ϕ ’. F ' N os f tg c ϕ β = = (2.10) ϕ ’ được gọi là góc ma sát thay thế. Hệ số: ' ' os f f tg c ϕ β = = gọi là hệ số ma sát thay thế. Điều kiện để vật A chuyển động đều là hợp lực S r của P ur và Q ur nằm trên mép góc ma sát thay thế ϕ ’, tức là: P = Q 'tg ϕ (2.11) Nếu S r nằm trong góc ϕ ’ thì xảy ra hiện tượng tự hãm. 3.1.4. Ma sát trong khớp ren vít a) Cấu tạo của ren vít Cho một đường xoắn ốc có bước là t trên một hình trụ đường kính d , góc nghiêng (góc nâng) của đường xoắn ốc là λ (hình 2.9): t tg d λ π = (2.12) Cho một hình thang cân di động theo đường xoắn ốc sao cho mặt phẳng chứa nó luôn chứa trục OO’ của hình phẳng, các cạnh của hình phẳng sẽ quét tạo nên mặt ren vít (hình 2.9 và 2.10c) và được gọi là ren hình thang. Hình 2.9 -50- Nếu thay hình thang cân bằng cách hình tam giác, hình vuông, ta có ren tam giác, ren vuông (hình 2.10) Khớp ren vít gồm một đai ốc A có ren trong và một vít (bulông) B có ren ngoài. Hai mặt bên của đai ốc và vít tiếp xúc với nhau. Nếu đai ốc chịu tải trọng Q ur như hình vẽ thì ren cả đai ốc chỉ tỳ lên ren của vít ở ab và cd còn de và gb thì hở (hình 2.9). Nếu tác động vào đai ốc một mômen M để cho nó quay quay vít thì cả đai ốc và các vết tiếp xúc ab, cd trên đai ốc đều đi lên theo góc nghiêng α của ren. Khi đó mômen M tương đương với một lực P ur : tb 2M P d = (2.13) P ur nằm trong mặt phẳng chuyển động (tức là vuông góc với Q ur ) và tiếp xúc với vòng tròn đường kính trung bình d tb của ren. b) Ma sát trong khớp ren hình vuông Triển khai mặt ren theo mặt trụ ra mặt phẳng, mặt ren vuông tương tự như 1 mặt phẳng nghiêng có góc nghiêng bằng góc nâng λ của ren vít. Ma sát trên khớp ren vuông được xem gần đúng như ma sát trên mặt phẳng nghiêng (hình 2.11). Hình 2.11 Quá trình vặn chặt đai ốc tương tự với quá trình kéo vật đi lên trên mặt phẳng nghiêng. Vì vậy, lực P cần để vặn chặt vít bằng: P Q ( ) tg λ ϕ ≥ + (2.14) -51- a) Ren tam giác b) Ren vuông c) Ren hình thang Hình 2.10 Trong đó: λ - góc nâng của đường ren vít trung bình. ϕ - góc ma sát, tg f ϕ = . Điều kiện tự hãm khi vặn chặt đai ốc là: 0 ( ) > 90 λ ϕ + (2.15) Quá trình vặn lỏng đai ốc tương tự với quá trình kéo vật đi xuống trên mặt phẳng nghiêng. Vì vậy, lực P cần để vặn lỏng vít bằng: P Q ( ) tg λ ϕ ≥ − (2.16) Điều kiện tự hãm khi lỏng đai ốc là λ ϕ < . + Chú ý: Lực P ur đặt theo tiếp tuyến với vòng tròn đường kính trung bình d tb . Thường người ta tính mô men để vặn chặt (hay vặn lỏng) vít. Mômen đó được rút ra từ công thức (2.13): tb tb M = P ( ) 2 2 d d Qtg λ ϕ = ± (2.17) c) Ma sát trong khớp ren hình tam giác Mặt ren tam giác có thể xem một cách gần đúng giống như rãnh tam giác đặt nghiêng một góc nghiêng bằng gốc nâng λ của đường ren vít tính trên đường kính trung bình của ren (hình 2.11). Hình 2.11 Vì vậy, lực P cần để vặn chặt đai ốc được tính theo công thức: P Q ( ') tg λ ϕ ≥ + (2.18) Trong đó: λ - góc nâng của đường ren vít tính theo đường kính trung bình. ϕ ' - góc ma sát thay thế với: ' ' os f tg f c ϕ β = = β - góc nghiêng của ren tam giác (α: góc đỉnh ren, với 0 / 2 90 α β + = ) Lực P cần để vặn lỏng vít bằng: P Q ( ') tg λ ϕ ≥ − (2.19) Mô men cần để vặn chặt (hay lỏng) vít bằng: -52- α [...]... = 2 A dr = 2 A(r2 r1 ) r1 Suy ra: A= Q 2 (r2 r1 ) (2. 27) Thay vo biu thc (2. 26) ta cú: -59- 1 Q p= r 2 ( r2 r1 ) Lc ma sỏt ng vi ỏp lc dN l: dF = fdN = 2 fAdr ( f : h s ma sỏt gia trc v lút ) Mụmen ma sỏt trờn chn bng tng mụmen ca dF i vi tõm quay: r2 M ms = rdF = 2 Af rdr = fA(r 22 r 12 ) r1 Thay tr s ca A biu thc (2. 26) ta cú: M ms = f Q r2 + r1 2 (2. 28) Cụng thc ny cho thy cú th coi ỏp lc... Hỡnh 2. 15 dN = pc ds r v lc ma sỏt d F : dF = fdN = fpc ds r f l h s ma sỏt gia trc v lút Mụmen ca lc d F i vi trc quay l: dM ms = fpc rds Thay ds = 2 r.dr vo ta cú: dM ms = 2 fpc r 2 dr Tng mụmen ma sat do lút tỏc ng lờn trc l: r 2 2 M ms = 2 f pc r 2 dr = f pc (r23 r13 ) 3 r1 Thay pc bng tr s ca nú biu thc (2 ) ta c: M ms = 2 r3 r3 f Q 22 12 3 r2 r1 (2. 25) Nu r1 = 0 v r2 = r thỡ: M ms = 2. .. C: Mn S2 dM = RdS m 0 S1 M m =R(S2 - S1 ) T cụng thc 2. 32 ta cú: M m = R(e f 1)(S1 v 2 ) (2. 34) Vi gi thit s thay i lc cng trờn hai nhỏnh ai l nh nhau, ngha l: S2 -S0 =S0 -S1 hay S2 + S1 = 2S0 kt hp vi cụng thc (2. 32) ta c: - 62- S1 (e f + 1) v 2 (e f 1) = 2S0 S1 = 2S0 + v 2 (e f 1) thay vo cụng thc (2. 34) ta cú: e f +1 (e f 1) Mm = 2R f ( S0 v 2 ) e +1 (2. 35) Cụng thc (2. 35) chớnh... sin d =0 2 dN =(S v 2 )d Do ú (2. 31) ta cú: Thay dN bng tr s (2. 30) ta cú: dS = fd S v2 Ly tớch phõn hai v t B n C (gúc ): S2 dS S v 2 = fd S1 0 S 2 v 2 = ( S1 v 2 )e f (2. 32) Nu ai ng yờn tc l v = 0 thỡ: S 2 = S1e f (2. 33) Cụng thc (2. 33) c gi l cụng thc le 3.4.3 Tớnh mụ men ma sỏt Mụmen ca lc ma sỏt dF i vi tõm O ca pulley l: dM m =RdF Vỡ dF = dS (cụng thc 2. 29) nờn: dM m =RdS Ly... ma sỏt, t hỡnh v ta cú: tg = F = f N (2. 22) u r ur õy cng l gúc gia ỏp lc N v ti trng Q Hỡnh 2. 13 ur u r p lc N cú th c tớnh theo R : N = Rcos = R 1 + tg 2 = R 1+ f 2 Thay tr s ca R bng tr s ca Q ta cú: N= Q (2. 23) 1+ f 2 T cụng thc (2. 22) v (2. 23) ta cú kt lun nh sau: u r ur Tr s v v trớ ca ỏp lc N ch ph thuc vo ti trng Q v h s ma sỏt ch khụng ph thuc vo mụmen phỏt ng v quy lut phõn b ỏp sut 3 .2. 2... ngi ta gim gúc ma sỏt thay th ' bng cỏch dựng ren vuụng 3 .2 Ma sỏt trong khp quay ( trt) Khp quay l ch tip xỳc gia ngừng trc v lút Mc ny trỡnh by cỏch tớnh ma sỏt trt khụ trong khp quay Kt qa thu c cú th c dựng tớnh mụmen cn khi ng trong cỏc trt hoc mụmen ma sỏt trong cỏc thit b hóm 3 .2. 1 Tớnh lc trong khp quay Gi s trc tip xỳc vi mng lút trờn mt cung CD = gi l cung ụm (hỡnh u r 2. 12a) Ta s ln lt... 1 .2 3 n (2. 39) Vy hiu sut ca mt chui ng ni tip bng tớch hiu sut ca tng khp ng Vi vớ d hỡnh 2. 20 : 2 = 1 .2 3 4 = br 2 Trong ú : br l hiu sut ca mt cp bỏnh rng ô l hiu sut ca mt Nh vy, ch cn bit hiu sut ca tng khp ng cú th suy ra c hiu sut ca ton chui 5 .2. 2 Hiu sut ca chui ng song song H thng b truyn dõy ai hỡnh 2. 21a l mt vớ d ca trng hp ny : cụng t ng c c a vo trc I cú lp nhiu pulley ai P1, P2,Pn... ngu lc M) thỡ trong phn tip xỳc TC bin dng ang gim, ng sut nh Trong phn TD bin dng ang tng, ng sut ln u r hn Nh vy ng sut s khụng phõn b i xng na v hp lc R ca cỏc ỏp lc u r trờn mt tip xỳc s lch khi phng ca ti trng Q mt an k (hỡnh 2. 25a,b) Hỡnh 2. 25 u r u r Hai lc R v Q hp thnh mt ngu lc ma sỏt ln (mụ men ma sỏt ln) Mms -65- M ms =Q.k (2. 42) k gi l h s ma sỏt ln tuyt i, tớnh bng mm H s ma sỏt ln c xỏc... dS f (2. 30) dS l lng tng ln nht ca lc cng cú th xy ra trờn on ai mn Vit phng trỡnh hỡnh chiu ca tt c cỏc lc lờn phng ca dN ta cú: d d ( S + dS ) sin =0 2 2 d d dC + dN - 2S sin dSsin =0 2 2 dC + dN - Ssin -61- (2. 31) Gi l khi lng trờn n v di ca dõy ai v v l vn tc di ca dõy thỡ lc ly tõm ca on phõn t ai mn l: dC = v2 R.d = v 2 d R Vỡ d v dS l lng vụ cựng bộ nờn: sin v: d d = 2 2 dS sin d =0 2 dN... trt v t hóm trong khp tnh tin tam giỏc trt theo phng ngang? 4 Trỡnh by cỏch tớnh N, F v Mms trong ? 5 Trỡnh by khỏi nim v nờu ý ngha ca vũng ma sỏt trong ? 6 Trỡnh by cỏch tớnh mụ men ma sỏt trong chn vi quy lut phõn b ỏp sut theo lut Hypecbụn? 7 Trỡnh by cụng thc le v ma sỏt trong b truyn ai? 8 Trỡnh by cỏch tớnh mụ men ma sỏt trong b truyn ai, nờu nh hng ca h s ma sỏt v gúc ụm n mụ men ma sỏt? B . khô Giảng 3. Tính ma sát trong khớp động 3.1. Ma sát trong khớp tịnh tiến 3 .2. Ma sát trong khớp quay 3.3. Ma sát trong ổ chặn 3.4. Ma sát trên dây đai. trọng. 1 .2. Phân loại a) Theo tính chất tiếp xúc ma sát được chia thành các loại sau: ma sát khô, ma sát ướt (hay ma sát nhớt), ma sát nửa khô và ma sát nửa