TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÊN ĐỀ TÀI ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG HỆ BALL AND BEAM GVHD PGS TS Nguyễn Minh Tâm SVTH Hoàng Thị Thủy MSSV 20342022 Tp Hồ Chí Minh,.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÊN ĐỀ TÀI : ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG HỆ BALL AND BEAM GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hồng Thị Thủy MSSV: 20342022 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÊN ĐỀ TÀI : ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG HỆ BALL AND BEAM GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy MSSV: 20342022 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2022 Bộ Giáo Dục Và Đào Tạo Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN-ĐIỆN TỬ NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Thông tin sinh viên Họ tên: Hoàng Thị Thủy MSSV: 20342022…… Tel: 0326.216.774……………… Email: 20342022@student.hcmute.edu.vn Thông tin đề tài Tên đề tài: “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG HỆ BALL AND BEAM” Mục đích đề tài: Nghiên cứu ứng dụng giải thuật điều khiển thông minh Đồ án tốt nghiệp thực tại: Bộ môn Điện Công Nghiệp, Khoa Điện - Điện Tử, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Thời gian thực hiện: Từ ngày 22-04-2022 đến 07-07-2022 Các nhiệm vụ cụ thể đề tài - Xây dựng mơ hình tốn hệ Ball and Beam - Đưa nguyên lý cân hệ thống - Xây dựng mơ hình phần cứng thực tế hệ Ball and Beam - Mô điều khiển thực tế hệ thống với điều khiển LQR, Fuzzy - Lập trình ngơn ngữ Matlab để viết chương trình thu thập liệu phần cứng môi trường Matlab/Simulink - Nhận xét kết mô thực tế Lời cam đoan sinh viên Tơi sinh viên Hồng Thị Thủy cam đoan đồ án tốt nghiệp cơng trình nghiên cứu thân hướng dẫn PGS.TS Nguyễn Minh Tâm Các kết công bố đồ án tốt nghiệp trung thực không chép từ cơng trình khác Tp.HCM, ngày tháng năm 2022 SV thực đồ án Hoàng Thị Thủy Giáo viên hướng dẫn xác nhận mức độ hoàn thành cho phép bảo vệ: …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… Tp.HCM, ngày Xác nhận Bộ Môn tháng năm 2022 Giáo viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên học hàm học vị) PGS.TS Nguyễn Minh Tâm PHẦN : GIỚI THIỆU i LỜI MỞ ĐẦU Hiện nay, với phát triển vượt bậc xã hội, đời sống người ảnh hưởng nhiều phát triển khoa học kỹ thuật, nhu cầu sử dụng công nghệ kỹ thuật ngày cao, không dừng lại điều khiển thơng thường mà cịn phải đại, hiệu độ xác cao Vì vậy, kỹ thuật điều khiển tự động hóa khơng ngừng phát triển, máy móc, robot, ngày trở nên thơng minh xác, thao tác trở nên nhanh chóng hiệu Trong hệ thống tự cân ô tô xe hai bánh tự cân bằng, cân máy bay theo phương ngang, hệ thống phóng tên lửa ,… Đây đối tượng thường nhà nghiên cứu lựa chọn để kiểm chứng thuật tốn điều khiển mình, từ thuật toán điều khiển cổ điển đến thuật toán điều khiển đại, điều khiển thông minh Các nghiên cứu điều khiển hệ thống Ball and Beam tiến hành sớm, xuất phát từ nhu cầu thiết kế hệ thống điều khiển cân tên lửa giai đoạn đầu phóng Trên phương diện nghiên cứu kĩ thuật điều khiển thực, hệ Ball and Beam đại diện cho lớp đối tượng phi tuyến phức tạp Nhiều giải thuật áp dụng thành công cho hệ Ball and Beam, PID, LQR, điều khiển trượt Đối với sinh viên chuyên ngành Điện Công Nghiệp, lĩnh vực chuyên môn người thực hiện, với yêu thích, đam mê, với nhận thấy lĩnh vực mới, hứa hẹn mở nhiều triển vọng Nhằm đóng góp nghiên cứu, người thực định chọn đề tài: “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG HỆ BALL AND BEAM” để tiến hành nghiên cứu Mặc dù người thực đề tài cố gắng hoàn thành nhiệm vụ đề tài đặt thời hạn quy định chắn khơng tránh khỏi thiếu sót, mong q Thầy/Cô độc giả thông cảm Người thực đề tài mong nhận ý kiến đóng góp q Thầy/Cơ người để đề tài hoàn thiện Xin chân thành cảm ơn! Người thực đề tài Hoàng Thị Thủy ii LỜI CẢM ƠN Trong q trình thực đề tài, tơi nhận giúp đỡ Quý thầy cô thành viên nhóm nghiên cứu TS Nguyễn Văn Đơng Hải, nhờ đề tài hồn thành thời gian quy định Người thực đề tài xin chân thành gửi lời cảm ơn đến: - Thầy Đơng Hải quan tâm, tận tình hướng dẫn tạo điều kiện tốt với trang thiết bị, vốn kiến thức chun mơn để người thực hồn thành đồ án - PGS.TS Nguyễn Minh Tâm, trưởng Khoa Điện – Điện Tử người hướng dẫn, định hướng nghiên cứu để người thực đề tài thực đồ án - Qúy thầy cô Khoa Điện – Điện Tử cung cấp kiến thức tảng, để hoàn thành đồ án - Các thành viên nhóm nghiên khoa học Nguyễn Hồng Phi Khôi, Nguyen Tuan hỗ trợ, giúp đỡ, người thực tham gia đề tài NCKH cấp Trường với đề tài Người thực xin gửi lời chúc sức khỏe nhiệt huyết đến tất thầy cô để tiếp tục giảng dạy cho hệ tiếp sau iii MỤC LỤC PHẦN : GIỚI THIỆU i LỜI CẢM ƠN iii MỤC LỤC iv DANH MỤC HÌNH ẢNH vi DANH MỤC BẢNG BIỂU viii PHẦN 2:NỘI DUNG CHƯƠNG 1: DẪN NHẬP 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Lý chọn đề tài 1.3 Đối tượng nghiên cứu 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.5 Giới hạn đề tài 1.6 Dàn ý nghiên cứu 1.7 Ý nghĩa thực tiễn CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ CẤU TRÚC HỆ THỐNG 2.1 Giới thiệu hệ Ball and Beam 2.2 Mơ tả tốn học hệ Ball and Beam 2.3 Các thông số hệ thống 10 CHƯƠNG 3: GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ BALL AND BEAM 11 3.1 Giới thiệu điều khiển LQR 11 3.2 Giới thiệu điều khiển Fuzzy 11 3.3 Xây dựng điều khiển LQR cho hệ ball and beam 12 3.4 Xây dựng điều khiển FUZZY cho hệ dựa công cụ Neuro-Fuzzy Designer từ điều khiển LQR 14 CHƯƠNG 4: PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM 24 iv 4.1 Phần cứng 24 4.1.1 Thiết kế mơ hình hệ Ball and Beam gia cơng khí 24 4.1.2 Giới thiệu board STM32F407 DISCOVERY 26 4.1.3 Lựa chọn động điều khiển 28 4.1.4 H-BRIDGE H216 V2 30 4.1.5 Ball (viên bi) 31 4.1.6 Encoder 32 4.1.7 Dây điện trở quấn lò xo 32 4.1.8 Nguồn tổ ong 33 4.2 Phần mềm 33 4.2.1 Giới thiệu thư viện lập trình waijung STM32F4 Matlab 33 4.2.2 Phần mềm Terminal 34 4.3 Chương trình điều khiển hệ thống 34 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 36 5.1 Kết mô 36 5.1.1 Kết mô điều khiển hệ thống LQR 36 5.1.2 Kết mô điều khiển hệ thống Fuzzy 37 5.1.3 So sánh kết mô điều khiển LQR Fuzzy 38 5.2 Kết thực nghiệm 38 5.2.1 Kết thực nghiệm điều khiển hệ thống LQR 39 5.2.2 Kết thực nghiệm điều khiển hệ thống Fuzzy 40 5.2.3 So sánh kết thực nghiệm điều khiển LQR Fuzzy 41 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 43 TÀI LIỆU THAM KHẢO 44 v DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình Trang Hình 2.1 Mơ hình dự kiến thực .6 Hình 2.2 Cấu trúc mơ hình ball and beam .7 Hình 2.3 Mơ tả toán học động Servo DC Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống sử dụng điều khiển LQR 11 Hình 3.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 12 Hình 3.3 Sơ đồ khối hệ thống sử dụng điều khiển Fuzzy 12 Hình 3.4 Sơ đồ mơ hệ thống Ball and Beam với điều khiển LQR 12 Hình 3.5 Cấu trúc điều khiển mờ với bốn ngõ vào, ngõ 14 Hình 3.6 Sơ đồ thu thập liệu điều khiển LQR với ngõ vào giá trị random 15 Hình 3.7 Dữ liệu sau thu thập sử dụng để training 16 Hình 3.8 Sơ đồ mô hệ thống Ball and Beam với điều khiển Fuzzy 16 Hình 3.9 Bảng 81 luật mờ 18 Hình 3.10 Sơ đồ điều khiển Fuzzy với ngõ vào ngõ 19 Hình 3.11 Hàm liên thuộc ngõ vào input1 ứng với vị trí viên bi 20 Hình 3.12 Hàm liên thuộc ngõ vào input2 ứng với tốc độ viên bi 21 Hình 3.13 Hàm liên thuộc ngõ vào input3 ứng với góc lệch beam 22 Hình 3.14 Hàm liên thuộc ngõ vào input4 ứng với tốc độ beam 23 Hình 4.1 Đế giữ trục beam phía trái phải 24 Hình 4.2 Để giữ trục beam 24 Hình 4.3 Đế gắn trục động vào tâm beam 25 Hình 4.4 Đế giữ động cở Servo DC 25 Hình 4.5 Đế giữ mơ hình 26 Hình 4.6 KIT STM32F407 DISCOVERY 27 Hình 4.7 Sơ đồ cấu trúc phần cứng KIT STM32F407 DISCOVERY 28 Hình 4.8 Động Servo DC 24V 29 Hình 4.9 Encoder tích hợp với động 30 Hình 4.10 Cầu H H216 V2 30 Hình 4.11 Sơ đồ chân cầu H-BRIDGE H216 V2 31 vi CHƯƠNG 4: PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Các thông số tham khảo từ tài liệu[8] Ngoài ra, động nêu tích hợp sẵn Encoder với độ phân giải 200 xung/vịng Hình 4.9 Encoder tích hợp với động Encoder sử dụng để xác định góc lệch beam 4.1.4 H-BRIDGE H216 V2 Hình 4.10 Cầu H H216 V2 30 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 4: PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 4.11 Sơ đồ chân cầu H-BRIDGE H216 V2 Chân D-, D+ : Chân đảo chiều động Chân P-, P+ : Chân nhận xung PWM từ vi điều khiển Chân M1, M2 : chân kết nối cực động DC Chân 24+ : Chân nối cực dương nguồn 24V GND: Chân nối nguồn 0V nguồn 24V 4.1.5 Ball (viên bi) Hình 4.12 Ball (viên bi) 31 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 4: PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 4.1.6 Encoder Bảng 4.2 Thông số Encoder Model Vcc GND Kênh A Kênh B Resolution Encoder 5V-Red 0V-Blue White Green 200ppr 4.1.7 Dây điện trở quấn lò xo Để xác định vị trí viên bi, người thực tiến hành luồng dây điện trở lò xo vào trục beam Khi viên bi tiếp xúc với dây điện trở vị trí cho giá trị analog tương ứng (tuyến tính) Nhờ vậy, xử lý tín hiệu analog giúp xác định vị trí viên bi Hình 4.13 Dây điện trở quấn dạng lo xo 32 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 4: PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 4.1.8 Nguồn tổ ong Hình 14 Nguồn tổ ong 24V – Điện áp input: 110-220VAC – Điện áp Output: 24VDC – Dòng max: 5A 4.2 Phần mềm 4.2.1 Giới thiệu thư viện lập trình waijung STM32F4 Matlab Thư viện Waijung Blockset hỗ trợ cho cơng cụ lập trình nhúng với KIT phát triển thuộc họ STM32F4 Để cài đặt thư viện Waijung Blockset, thực bước sau: Bước 1: Truy cập vào địa : http://waijung.aimagin.com/ Bước 2: Download Waijung Blockset Bước 3: Mở Matlab, open đường dẫn đến file cài đặt Blockset tiến hành Install hình 4.15 Hình 4.15 Cài đặt thư viện Waijung Blockset 33 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 4: PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 4.2.2 Phần mềm Terminal Phần mềm Terminal phần mềm thông dụng, dùng để giao tiếp, truyền nhận liệu máy tính vi điều khiển Hình 4.16 Giao diện phần mềm Terminal version 1.9b 4.3 Chương trình điều khiển hệ thống Sau thi cơng mơ hình phần cứng cài đặt phần mềm, người thực lập trình nhúng cho hệ thống kỹ thuật lập trình nhúng Matlab Hình 4.17 Chương trình điều khiển hệ thống ball and beam với điều khiển LQR 34 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 4: PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 4.18 Chương trình điều khiển hệ thống ball and beam với điều khiển Fuzzy 35 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 5.1 Kết mô Để khảo sát ổn định hệ thống Ball and Beam trước áp dụng điều khiển lên mô hình thực tế, người thực xây dựng hệ thống công cụ Matlab/Simulink để tiến hành mô Xem lại sơ đồ mô mục 3.3 3.4 5.1.1 Kết mô điều khiển hệ thống LQR Hình 5.1 Kết mơ vị trí viên bi với điều khiển LQR Hình 5.2 Kết mơ góc lệch beam với điều khiển LQR Sau mô hệ thống khoảng thời gian 50 giây với điều khiển LQR, ta nhận thấy ngõ hệ thống dao động biên độ lớn thời gian đầu Sau sau hệ thống ổn định, trạng thái xác lập vị trí viên bi góc lệch beam tiến (điểm tĩnh) 36 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 5.1.2 Kết mô điều khiển hệ thống Fuzzy Hình 5.3 Kết mơ vị trí viên bi với điều khiển Fuzzy Hình 5.4 Kết mơ góc lệch beam với điều khiển Fuzzy Cịn mơ hệ thống khoảng thời gian 50 giây với điều khiển Fuzzy, ta nhận thấy ngõ hệ thống tương tự kết từ điều khiển LQR Nghĩa ngõ hệ thống dao động biên độ lớn thời gian đầu sau hệ thống ổn định Sở dĩ kết mô hai điều khiển tương tự đơn giản người thực tạo điều khiển Fuzzy cách học lại điều khiển LQR Bộ điều khiển Fuzzy trường hợp điều khiển Fuzzy Cho nên, kết mô tương tự điều dễ hiểu 37 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 5.1.3 So sánh kết mô điều khiển LQR Fuzzy Hình 5.5 Kết mơ vị trí viên bi điều khiển LQR Fuzzy Hình 5.6 Kết mơ góc lệch beam điều khiển LQR Fuzzy 5.2 Kết thực nghiệm Sau có kết mơ ổn định hệ thống Người thực tiến hành xây dựng mơ hình ball and beam thực tế nhằm kiểm tra tính xác thực từ kết mơ 38 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 5.7 Hình ảnh mơ hình thực tế tự thiết kế sau thi công Kết đạt hệ thống cân vị trí viên bi beam với sai số nhỏ Cụ thể, kết đạt sau 5.2.1 Kết thực nghiệm điều khiển hệ thống LQR Hình 5.8 Kết thực tế điều khiển vị trí viên bi điều khiển LQR 39 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 5.9 Kết thực tế điều khiển góc lệch beam điều khiển LQR Với điều khiển tối ưu LQR, động Servo DC điều khiển beam giúp đưa viên bi vị trí -3cm vị trí 0cm Khi hệ thống xác lập, vị trí viên bi đồ thị vào khoảng 1cm Như vậy, thấy hệ thống xác lập với sai số vị trí viên bi hệ thống |0,9|cm Cịn góc lệch beam hệ thống gần sai số 5.2.2 Kết thực nghiệm điều khiển hệ thống Fuzzy Hình 5.10 Kết thực tế điều khiển vị trí viên bi điều khiển Fuzzy 40 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 5.11 Kết thực tế điều khiển góc lệch beam điều khiển Fuzzy Với điều khiển Fuzzy, động Servo DC điều khiển beam giúp đưa viên bi vị trí 4cm vị trí 0cm Khi hệ thống xác lập, vị trí viên bi đồ thị vào khoảng 2cm Như vậy, thấy hệ thống xác lập với sai số vị trí viên bi hệ thống |2|cm Cịn sai số góc lệch beam độ 5.2.3 So sánh kết thực nghiệm điều khiển LQR Fuzzy Hình 5.12 Kết thực tế điều khiển vị trí viên bi điều khiển LQR Fuzzy 41 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 5.13 Kết thực tế điều khiển góc lệch beam điều khiển LQR Fuzzy Thông qua đồ thị hình trên, ta thấy rằng: Đối với điều khiển LQR, ngõ độ hệ thống (là vị trí viên bi góc lệch beam) lớn so với điều khiển Fuzzy Tuy nhiên, hệ thống xác lập, điều khiển LQR cho kết gần với giá trị mong muốn Cụ thể: Với vị trí viên bi -3cm điều khiển LQR điều khiển viên bi vị trí 0,9cm Với vị trí viên bi 3cm điều khiển Fuzzy điều khiển viên bi vị trí 2cm So sánh góc lệch beam điều khiển cho kết tương tự Góc lệch beam điều khiển LQR dao động mạnh đoạn đầu, nhiên hệ thống xác lập, góc beam gần độ thay độ điều khiển Fuzzy 42 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Sau khoảng thời gian thực đồ án tốt nghiệp, người thực đạt số kết định Việc nghiên cứu điều khiển hệ thống ball and beam mang lại kiến thức phân tích hệ thống dựa phương trình tốn học kế thừa Các kỹ lập trình nhúng Matlab sử dụng board điều khiển STM, kiến thức xử lý tín hiệu analog, tín hiệu từ encoder, điều xung pwm,…cũng củng cố thêm cho người thực Với kết ổn định hệ thống mô thực nghiệm, xem tiền đề để người thực phát triển thêm sau Với kết điều khiển LQR Fuzzy mà người thực sử dụng điều khiển ổn định hệ thống, nhiên chất lượng chưa cao sai số 0,9 cm so với vị trí đặt 1cm, cần phải áp dụng thêm phương pháp khác giải thuật di truyền GA [7], xử lý tín hiệu nhận biết viên bị cách khác Hệ thống ball and beam hệ thống phi tuyến bất ổn định, việc điều khiển thành công hệ thống điều khiển LQR, Fuzzy cho thấy khả ứng dụng điều khiển đặt vào hệ thống đơn giản hiệu Sau thực thành cơng đề tài, người thực mong muốn áp dụng giải thuật điều khiển vào nghiên cứu lĩnh vực giáo dục sản xuất 43 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tuan Nguyen: “Stabilizing ball and beam by fuzzy logic”, Master Thesis of Electrical Engineering, Ho Chi Minh University of Technology Education (HCMUTE), Vietnam, 2015 [2] Dang Ngoc Trung, Tran Thi Thanh Hai: “Researching and Applying Optimal LQR Control Method for Ball and Beam system”, Proceeding Confrence of Thai Nguyen University of technology, Vietnam, pp 90-932014 [3] Wei Wang: “ Control of a Ball and Beam System” , Master Thesis, University of Adelaide South Australia, 2005 [4] Umar Farooq, Jason Gu, Muhammad Usman Asad, “An interval type-2 Fuzzy PD controller for ball and beam system”, Conference Paper, Septemper 2013 [5] Carlos G Bolivar-Vincenty, Gerson BeauchampBaez, “Modelling the Ball-andBeam System from Newtonian Mechanics and from Lagrange Methods”, Twelfth LACCEI Latin American and Caribbean Conference for Engineering and Technology (LACCEI’2014) ”Excellence in Engineering To Enhance a Country’s Productivity”, Ecuador, July-2014 [6] Amjad, Muhammad & Ishaque, Kashif & Abdullah, S & Shareef, Zeeshan: “Fuzzy logic control of ball and beam system”, 2nd International Conference on Education Technology and Computer, Vol 3, pp 489-493, 2010 [7] Max K Gutierrez, David M Choi, Hossein Jula: “Using genetic Algoritms to Optimize Control of a Balland-Beam System”, Green Energy and Smart Systems Conference (IGESSC), IEEE, 2020 [8] Tran Hoang Chinh, Huynh Xuan Dung, Le Thi Thanh Hoang, Nguyen Minh Tam, Nguyen Van Dong Hai, “Controlling Real Self-Balancing Bicycle Model Using Genetic Algorithm For Optimizing Lqr Controller”, Journal of Technical Education Science, 54, 09/2019 44 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy ... Thông tin đề tài Tên đề tài: “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG HỆ BALL AND BEAM? ?? Mục đích đề tài: Nghiên cứu ứng dụng giải thuật điều khiển thông minh Đồ án tốt nghiệp thực tại: Bộ môn Điện Công Nghiệp, Khoa... điều khiển LQR cho hệ ball and beam Hình 3.4 Sơ đồ mơ hệ thống Ball and Beam với điều khiển LQR 12 GVHD: PSG.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hoàng Thị Thủy CHƯƠNG 3: GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP... ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÊN ĐỀ TÀI : ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG HỆ BALL AND BEAM GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm SVTH: Hồng Thị Thủy MSSV: 20342022 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2022 Bộ Giáo