hệ truyền động thyristor- động cơ điện một chiều trang bị điện máy cầu trục

ChơngI: Đặc điểm công nghệ và yêu cầu truyền động. Cầu trục là một loại máy trục có phần kết cấu thép(dầm dọc chính) liên kết (bắc qua ) hai dầm ngang mà trên hai dầm ngang này có 4 bánh xe để di chuyển trên hai đờng ray song song đặt trên hai vai cột của nhà xởng hay trên dàn kết cấu thép. Cầu truc đợc sử dụng rất rộng rãi và tiện dụng để nâng hạ vật nâng, hàng háo trong các nhà xởng, phân xởng cơ khí, nhà kho, bến bãi. Dầm cầu đợc gọi là dầm chính thờng có kết cấu hộp hoặc dàn, có thể có 1 hoặc 2 dầm, trên có xe con và cơ cấu di chuyển qua lại dọc theo dầm chính,. Hai đầu của dầm chính liên kết hàn hoặc đinh tán với hai dầm đầu, trên mỗi dầm đầu có hai cụm bánh xe, cụm bánh xe chủ động và cum bánh xe bi động. Nhờ cơ cấu di chuyển cầu và kết hợp với cơ cấu di chuyển xe con ( hoặc Palăng) mà cầu trục có thể nâng hạ đợc hàng ở bất cứ vị trí nảôtng không gian phía dới mà cầu trục bao quát. Dẫn động của cầu trục có thể bằng tay hoặc dẫn động điện. Dẫn động bằng tay chủ yếu dùng trong các phân xởng sửa chữa, lắp ráp nhỏ, nâng hạ không thờng xuyên, không đòi hỏi năng suất và tốc độ cao. Cầu trục đợc chế tạo với tải trọng Q = 1ữ 500T, khẩu độ dầm chính trong khoảng 4,5ữ 32m, chiều cao nâng H đến 16m, tôc độ nâng v = 2 ữ 40m/ph; tốc độ di chuyển của xe con đến 60m/ph và tốc độ di chuyển của xe cầu đến 125m/ph. Để thuận lợi cho nâng hạ , thao tác và kinh tế trong nâng hạ hàng hoá, các loại cầu trục có tải trọng nâng lớn hơn 10T thờng có thêm một hoặc hai cơ cấu nâng hạ phụ, có tải trọng nhỏ hơn, cùng lắp trên xe con. Chế độ làm việc của các cơ cấu cầu trục đợc xác định từ yêu cầu của quá trình công nghệ và chức năng của cầu trục trong từng dây chuyền sản 3 2 1 xuất. Cấu tạo và kết cấu của cầu trục rất đa dạng. Khi thiết kế và chế tạo hệ thống điều khiển và hệ truyền động phải phù hợp với từng loại cụ thể. Nhiệm vụ vủa cầu trục là bốc dỡ, vận chuyển hàng hoá và các trang thiết bị phục vụ cho việc sản xuất và lắp ráp. Đối với các cầu trục vận chuyển, phải đảm bảo các chỉ tiêu trong qua trính quá độ. Còn đối với cầu trục lắp ráp, phải đảm bảo quá trình mở máy êm, dải điều chỉnh tốc độ rộng, dừng chính xác đúng nơi lấy hàng và hạ hàng . *.Phân loại cầu trục - Theo hình dạng bộ phận nâng hạ và mục đích sử dụng: Cầu trục dùng móc tiêu chuẩn. Cầu trục dùng gầu ngoạm. Cầu trục dùng nam châm điện. Cầu trục trong luyện kim. Cầu trục có cơ cấu nâng đặc biệt - Phân loại cầu trục theo công dụng: Cầu trục có công dụng chung: Loại này có móc treo tiêu chuẩn dùng để xếp dỡ, lắp ráp sữa chữa máy móc thiết bị. Thờng tải trọng nâng không lớn, có thể sử dụng kết hợp gầu ngoạm, nam châm điện hoặc các kìm cặp để nâng hàng, hàng khối. Loại chuyên dùng: Thờng đợc chế tạo cho một mục đích sử dụng nhất định do đó phải phù hợp yêu cầu về tải trọng nâng và các yêu cầu khác. - Phân theo kết cấu: Có loại một dầm và loại hai dầm chính. Cầu trục một dầm thờng dùng palăng điện hoặc palăng tay di chuyển trên cạnh dới của dầm chữ I. Loại hai dầm thờng là dầm hộp, dầm chữ I đặt song song, hoặc dầm kiểu dàn. Loại này thờng dùng cơ cấu nâng đặt trên xe con và di chuyển dọc theo dầm chính. - Phân theo cách truyền động: Có thể truyền động bằng tay hoặc bằng điện. Truyền động bằng tay chỉ cho các loại có tải trọng nâng bé, dùng cho lắp ráp sửa chữa. Loại chạy điện đợc điều khiển từ ca bin hoặc đợc điều khiển bằng nút bấm điều khiển từ mặt đất; trong trờng hợp này ngời điều khiển phải đi theo sự di chuyển cuả cầu trục, do vậy vận tốc di chuyển phải thích hợp.Trong điều kiện đặc biệt có thể điều khiển từ xa. - Xe cầu: Gồm hai dầm chính hoặc khung dàn chính đợc chế tạo bằng thép có độ cứng không gian đặt cách nhau một khoảng tơng ứng với khoảng cách bánh xe của xe con. Hai đầu cầu đợc liên kết cơ khí với hai dầm ngang tạo thành khung hình chữ nhật trong mặt phẳng ngang. Các bánh xe của cầu trục đợc thiết kế trên các dầm ngang của khung hình chữ nhật tạo điều kiện cho cầu trục chạy dọc suốt nhà xởng. Với cơ cấu có khẩu độ nhỏ thì co thể dùng phơng án dẫn động chung, động cơ thờng đợc đặt ở giữa. Đối với cầu trục có khẩu độ lớn hơn 15m, ngời ta hay sử dụng cơ cấu dẫn động riêng. Loại dẫn động riêng này gồm có hai cơ cấu di chuyển giống nhau và đặt về hai phía của của cầu để dẫn động cho từng cụm bánh xe riêng biệt. Công suất của động cơ mỗi bên thờng lấy bằng 60% tổng công suất cần thiết. Kết cấu này gọn nhẹ, dễ lắp đặt sử dụng, dễ bảo dỡng. Tuy nhiên cần chú ý tới biện pháp đồng tốcgiữa hai động cơ và lực cản di chuyển không đều trên hai bên ray để bảo đảm an toàn, chống xô lệch dầm cầu trục. - Xe con: Trên xe con đặt cơ cấu nâng và cơ cấu di chuyển xe con. Tuỳ theo công dụng của cầu trục mà trên xe con có một hoặc hai cơ cấu nâng. Xe con có thể di chuyển dọc trên xe cầu tạo điều kiện cho cầu trục có thể di chuyển đợc trong suốt chiều ngang phân xởng. Với cơ cấu di chuyển của xe con thì việc dẫn động là dẫn động chung. 1- Động cơ; 2-Khớp và phanh; 3-Khớp mềm; 4- Trục truyền 5- Hộp giảm tốc ; 6- Bánh xe; 7- Ray 1 2 3 4 5 6 7 - Cơ cấu nâng hạ: Cơ cấu nâng hạ của cầu trục có hai loại chính : loại dùng cho cầu trục một dầm là palăng điện hoặc palăng tay .Palăng điện hoặc palăng tay đều có khả năng di chuyển dọc theo dầm chính để nâng hạ vật.Các loại palăng này là bộ phận máy đợc chế tạo hoàn chỉnh theo tải trọng và tốc độ nâng và chế độ làm việc .Khi lựa chọn cần căn cứ vào yêu cầu và chọn thông số theo Catalo và kích thớc bao có sẵn. Đối với loại dầm thông thờng các cơ cấu nâng hạ đợc chế tạo và đặt trên xe con để có thể di chuyển dọc theo dầm chính .Loại móc để nâng hàng đã đợc bao gói thông dụng .Trên xe con có thể có từ một đến ba cơ cấu nâng ; trong đó có một cơ cấu nâng chính và có thể có một đến hai cơ câu nâng phụ .Khi dùng cơ cấu gầu ngoạm thì tốc độ nâng hạ có lớn hơn loại móc treo để khi thả gầu, lỡi gầu ăn sâu vào đống vật liệu. - Cơ cấu phanh hãm Phanh hãm là bộ phận không thể thiếu trong cơ cấu chính của cầu trục. Phanh dùng trong cầu trục thờng có 3 loại: Phanh guốc, phanh đĩa và phanh đai. Nguyên lý hoạt động cơ bản giống nhau. Khi động cơ có điện, lực hút của nam châm thắng lực cản của lò xo, giải phóng trục động cơ để động cơ làm việc. Khi mất điện, cuộn dây nam châm cũng mất điện, lực căng của lò xo sẽ ép chặt má phanh vào trục động cơ, để hãm. Mô tả cơ cấu phanh đai gồm 1.Má phanh, 2.Cuộn dây nam châm phanh ( hoặc dùng động cơ bơm thuỷ lực tạo lực đóng mở) 3.Đối trọng phanh. Khi động cơ của cơ cấu đóng vào lới điện thì đồng thời nam châm điện cũng đựơc cấp điện, lực hút của nam châm sẽ sẽ nâng cánh tay đòn lên, làm cho đai phanh không ép chặt vào trục của động cơ. Khi động cơ ngừng làm việc, do tự trọng của nam châm G nc và đối trọng phanh G ph , cánh tay đòn hạ xuống và đai phanh ghì chặt động cơ Gph 3 21 Nc Đối với cơ cấu nâng hạ cầu trục loại nặng thờng ngời ta dùng 2 phanh để đảm bảo an toàn. * Nhờ đặc điểm cấu tạo nh trên cầu trục có thể di chuyển phụ tải theo 3 ph- ơng phủ kín mặt bằng nhà xởng. - Chuyển động theo phơng thẳng đứng là chuyển động chính nhờ có cơ cấu nâng hạ đặt trên xe con. - Chuyển động dọc theo phân xởng là nhờ hệ thống chuyển động đặt trên xe cầu. - Chuyển động ngang theo phân xởng nhờ hệ thống truyền động trên xe con (xe trục). !" - Cầu trục làm việc trong môi trờng rất nặng nề nh ngoài hải cảng, các nhà máy hoá chất, xí nghiệp luyện kim v.v - Làm việc ở chế độ đóng, cắt cao. - Chế độ quá độ xảy ra nhanh khi mở máy, hãm và đảo chiều. *. Ngoài ra tuỳ vào quá trình công nghệ mà cầu trục phục vụ ta có thêm một số yêu cầu công nghệ khác nh: - Cầu trục vận chuyển đợc dùng rộng rãi yêu cầu về độ chính xác không cao - Cầu trục lắp ráp phần lớn đợc dùng trong các nhà máy xí nghiệp nhất là trong các nhà máy cơ khí. Nó dùng để lắp ghép các chi tiết máy móc yêu cầu làm việc của nó yêu cầu độ chính xác cao, cụ thể là quá trình mở máy phải êm, dải điều chỉnh tốc độ rộng, dừng chính xác nơi lấy trả hàng. - Các khí cụ điện, thiết bị điện trong hệ thống truyền động và trang bị điện của cầu trục phải làm việc tin cậy trong điều kiện làm việc để nâng cao năng suất, an toàn trong vận hành và khai thác. *.Từ những đặc điểm trên, có thể đa ra những yêu cầu cơ bản đối với hệ truyền động và trang bị điện cho các cơ cấu của cầu trục: - Sơ đồ cấu trúc của hệ điều khiển tự động đơn giản. - Các phần tử cấu thành có độ tin cậy cao, đơn giản về cấu tạo, thay thế dễ dàng - Trong các sơ đồ mạch điều khiển phải có mạch bảo vệ điện áp không, quá tải và ngắn mạch - Quá trình mở máy diễn ra theo một luật đợc định sẵn. - Sơ đồ điều khiển cho tng động cơ riêng biệt, độc lập - Có công tắc hành trình hạn chế hành trình tiến, lùi cho xe cầu, xe con, hạn chế hành trình lên của cơ cấu nâng hạ. - Đảm bảo hạ hàng ở tốc độ thấp - Tự động cắt nguồn cấp khi có ngời làm việc trên xe cầu. #$%&'( a. Đặc tính tải - Động cơ cho truyền động xe con làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại. - Một chu kì của xe con có thể gồm các giai đoạn sau: + Chuyển động thuận không tải + Nghỉ. + Chuyển động có tải + Nghỉ. Trên hình vẽ là giản đồ phụ tải của cơ cấu nâng hạ với thời gian mở máy và thời gian phanh coi nh bằng 0. Trong đó: t 1 : Thời gian nghỉ t 2 : thời gian chuyển động không tải t 3 : thời gian nghỉ t 4 : thời gian chuyển động có tải Qua giản đồ phụ tải ta thấy đây là phụ tải ngắn hạn lặp lại biến đổi. Động cơ làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại với yêu cầu có đảo chiều. b. Yêu cầu về khởi động và hãm truyền động c. Yêu cầu về hãm và dừng khẩn cấp - Sử dụng phanh hãm để hạn chế tốc độ khi chuẩn bị dừng và khi mất điện Phanh hãm phải ép chặt trục động cơ để dừng truyền động. - Dừng chính xác tại nơi lấy và trả tải. d. Độ chính xác. - Dải điều chỉnh tốc độ 1 100 05,0 5 min max min max ==== v v D e. Những yêu cầu khác. - Vấn đề tính chọn công suất động cơ. -Đảm bảo chiều quay t1 t2 t3 t4 M - Khi làm việc với thời gian đóng máy cho trớc động cơ không bị đốt nóng quá mức. - Công suất động cơ cần phải đủ để đảm bảo thời gian khởi động trong quy định - Việc tăng công suất động cơ lên quá lớn cũng không cho phép do: + Khi P có khả năng làm tăng gia tốc cầu trục (cơ cấu nâng hạ) có thể dẫn tới đứt dây treo hay tải bị dật mạnh. + Tăng vốn đầu t ban đầu. + Phải thiết kế để cơ cấu làm việc an toàn ở chế độ nặng nề nhất. - Các thiết bị cầu trục phải đảm bảo làm việc an toàn ở điện áp bằng 85% điện áp định mức. - Khi không có tải trọng (không tải) mô men của động cơ không vợt quá (15ữ20)% M đm , đối với cơ cấu nâng của cầu trục gầu ngoạm đạt tới 50% M đm , đối với động cơ di chuyển xe con bằng (35ữ50)% M đm , đối với xe cầu bằng(50ữ 55) %M đm Quan hệ giữa mô men và tải trọng mô tả trên hình M/M đm 1 2 3 0,2 0,4 0,6 0,8 1- động cơ di chuyển xe cầu 2- động cơ di chuyển xe con 3- động cơ nâng - hạ CHƯƠNG II. 1,0 0,8 G/G đm 0,6 0,4 0,2 Chọn phơng án truyền động và phơng pháp điều chỉnh tốc độ. Chọn phơng án truyền động là dựa trên các yêu cầu công nghệ và kết quả tính chọn công suất động cơ, từ đó tìm ra một phơng án khả thi đáp ứng đợc cả yêu cầu về đặc tính kỹ thuật và kinh tế với công nghệ đặt ra. Lựa chọn phơng án truyền động tức là phải xác định đợc loại động cơ truyền động là một chiều hay xoay chiều, phơng pháp điều chỉnh tốc độ phù hợp với đặc tính tải, và xác định đợc bộ biến đổi phù hợp. Cuối cùng là đa ra đợc sơ đồ mạch lực của hệ truyền động I. Hệ truyền động Thyristor- động cơ điện một chiều(T-Đ) Do tính chất phụ tải của xe con cầu trục là phụ tải ma sát, mà yêu cầu của công nghệ này là có đảo chiều quay, do đó ta chỉ xét những hệ truyền động T-Đ có đảo chiều quay. I.1. Nguyên lý làm việc của hệ T-Đ. Trong hệ thống điều khiển chỉnh lu - động cơ điện một chiều (T-Đ), bộ biến đổi điện là các mạch chỉnh lu có điều khiển có sức điện động E phụ thuộc vào giá trị pha của xung điều khiển( góc điều khiển ). Khi ta thay đổi góc chỉnh điều khiển của Thyrisror, điện áp đầu ra của bộ biến đổi sẽ thay đổi. cos dod EKE = Trong đó: E d - điện áp đầu ra của bộ chỉnh lu. E do - điện áp đầu ra của chỉnh lu với góc mở tự nhiên K - hệ số phụ thuộc vào sơ đồ chỉnh lu. - góc mở của van Chỉnh lu có thể làm nguồn điều chỉnh điện áp phần ứng hoặc dòng điện kích thích động cơ. Khi làm thay đổi điện áp hay dòng kích từ của động cơ thì đồng nghĩa với việc làm thay đổi tốc độ cũng nh momen của động cơ Chế độ làm việc của chỉnh lu phụ thuộc vào phơng thức điều khiển và tính chất của phụ tải. Trong truyền động điện, tải của chỉnh lu là cuộn kích từ(L-R) hoặc là mạch phần ứng của động cơ (L-R-E) . Đặc tính cơ của bộ chỉnh lu Thyristor động cơ điện một chiều đợc biểu diễn nh sau: I,M I.2. Các bộ truyền động T-Đ có đảo chiều quay. Do chỉnh lu Thyristor chỉ cho dòng điện chạy qua theo một chiều và chỉ điều khiển mở. Do đó việc đảo chiều khó khăn và phức tạp hơn nhiều so với hệ F-D. Có hai nguyên tắc để xây dựng hệ T-Đ có đảo chiều +. Giữ nguyên chiều dòng phần ứng và đảo chiều dòng kích từ +. Giữ nguyên chiều dòng kích từ và đảo chiều dòng phần ứng. Trong thực tế các sơ đồ T-Đ có đảo chiều có nhiều loại đều hoạt động dựa trên hai nguyên tắc trên tuỳ thuộc vào công suất của tải cũng nh yêu cầu của công nghệ. Sau đây là một số sơ đồ thông dụng nhất thờng đợc dùng: Hình a: Truyền động dùng một bộ biến đổi cấp cho phần ứng của động cơ và đảo chiều quay bằng đảo chiều của dòng kích từ. Sơ đồ này phù hợp U đk2 U đk1 i iu Bộ biến đổi 1 Bộ biến đổi 2 ĐC ĐC Bộ biến đổi 2 Bộ biến đổi 1 L cb L cb L cb L cb Điều khiển riêng Điều khiển chung Đ C Đ C ĐC với truyền động có công suất lớn và rất ít đảo chiều. Lí do là vì việc đảo chiều từ thông gặp rất nhiều khó khăn. Hình b: Truyền động dùng một bộ biến đổi cấp cho phần ứng của động cơ và đảo chiều quay bằng công tắc tơ chuyển mạch ở phần ứng. Loại này dùng cho truyền động có công suất nhỏ và tần số đảo chiều thấp. Hình c: Truyền động dùng hai bộ biến đổi mắc song song ngợc điều khiển riêng. Tại một thời điểm chỉ phát xung điều khiển vào một bộ biến đổi, còn bộ biến đổi kia khoá do không có xung điều khiển. Loại này dùng cho mọi dải công suất có tần số đảo chiều lớn. Hình d: Truyền động dùng hai bộ biến đổi mắc song song ngợc điều khiẻn chung. Tại 1 thời điểm, cả hai bộ biến đổi đều nhận đợc xung điều khiển mở, nhng chỉ có 1 bộ biến đổi cấp dòng cho động cơ, còn bộ biến đổi kia làm việc ở chế độ đợi. Hình e: Truyền động dùng hai bộ biến đổi nối theo sơ đồ chéo điều khiển chung. Hai sơ đồ d, e đợc dùng cho cho dải công suất vừa và lớn có tần số đảo chiều cao và việc đảo chiều đợc thực hiện êm hơn. Với truyền động của xe con cầu trục, công suất của truyền động không quá lớn, việc đảo chiều diễn ra với tần số không cao. Do đó nếu dùng sơ đồ T-Đ thì sơ đồ hình b rất tiện dụng, do việc điều khiển là rất đơn giản, mà lại thoả mãn đợc yêu cầu của công nghệ. I.4. Nhận xét chung về hệ T-Đ +. Ưu điểm: - Do sử dụng các van bán dẫn nên độ tác động nhanh là rất cao. - Không gây ồn và dễ tự động hoá do các van bán dẫn có hệ số khuyếch đại công suất rất cao. - Gọn hơn nhiều so với hệ F-Đ +. Nhựơc điểm: - Do các van bán dẫn có tính phi tuyến nên điện áp chỉnh lu có biên độ đập mạch cao, do đó gây tổn thất trong máy điện, gây khó khăn cho việc điều chỉnh sâu tốc độ. - Làm xấu dạng đặc tính của lới điện vì hệ số cos cảu hệ thấp. [...]... trên cùng yêu cầu thiết kế cầu trục có độ chính xác cao ta quyết định dùng hệ truyền động Thyristor- Động cơ điện một chiều IV Chọn phơng án điều chỉnh tốc độ Đối với động cơ điện một chiều kích từ độc lập, có 2 phơng pháp điều chỉnh tốc độ IV.1.Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng Để điều chỉnh điẹn áp phần ứng của động cơ điện một chiều cần có thiết bị nguồn nh máy phát điện một chiều kích từ độc... điều chỉnh xung; nhng bù lạ động cơ kéo tải lại dùng động cơ roto lồng sóc với tín đơn giản về kết cấu, vận hành tin cậy giá thành hạ hơn so với động cơ roto dây quấn sử dụng với bộ điều chỉnh xung Với môi trờng làm việc nặng nề của động cơ truyền động cần trục thì việc xem xét khả năng sử dụng động cơ roto lồng sóc là hợp lý Còn với hệ T-Đ, gía thành của động cơ điện 1 chiều rất đắt nhng bù lại bộ... cầu ba pha không đối xứng + Công suất tổn hao trên nhỏ, hiệu suất sử dụng máy biến áp rất tốt Kết luận: Sau qúa trình phân tích u nhợc điểm của từng phơng án thiết kế ta đã tìm ra đợc một sơ đồ cấu trúc phù hợp nhất để đáp ứng nhu cầu của bài toán là thiết kế hệ truyền động cho xe con của cầu trục, đó là: Sử dụng động cơ là động cơ điện 1 chiều Sử dụng bộ biến đổi Thyristor gồm hai 2 bộ chỉnh lu cầu. .. tính cơ của hệ rất cứng Dùng hệ T-Đ, ta có momen khởi động là lớn nhất Có khả năng khởi động với momen bằng momen tới hạn Hai phơng pháp còn lại có momen khởi động nhỏ hơn Khi khởi động cần quan tâm đến giá trị của tải Khi tải quá lớn động có có thể không khởi động đợc 3.Về tính kinh tế của phơng pháp truyền động Phơng án dùng bộ biến tần để điều chỉnh động cơ roto lồng sóc thực tế là phơng án truyền động. .. lập, các bộ chỉnh lu điều khiển Các thiết bị nguồn này có chức năng biến năng l ợng điện xoay chiều thành năng lợng điện một chiều có sức điện động E b điều chỉnh đợc nhờ tín hiệu điều khiển Uđk Vì là nguồn có công suất hữu hạn so với động cơ nên chúng có điện trở trong là Rb và điện cảm Lb khác không ở chế độ xác lập có thể viết đợc phơng trình đặc tính cơ của hệ thống nh sau: Eb E = I(Rb + Rđ) = ... tiếp gặp rất nhiều khó khăn, đồng thời cũng do tính chất phi tuyến của hệ điều chỉnh từ thông nên hệ này ít đợc sử dụng trong thực tế Do đó trong đồ án này, với việc sử dụng động cơ điện một chiều, ta sẽ lựa chọn phơng pháp điều chỉnh tốc độ theo điện áp đặt vào phần ứng động cơ V Lựa chọn cấu trúc bộ biến đổi cho hệ truyền động T-Đ Do điện áp ra có dải điều chỉnh , vì vậy ta phải dùng mạch chỉnh lu có... chỉ cơ KĐB khi điều chỉnh tần số tiêu của động cơ Vì vậy để bảo đảm một số chỉ tiêu mà không làm động cơ bị quá dòng cần phải điều chỉnh cả điện áp động cơ, cụ thể là giảm điện áp cùng với việc giảm tần số theo quy luật nhất định III.2 Các loại biến tần Gồm hai loại: Biến tần trực tiếp Biến tần gián tiếp Biến tần trực tiếp: U 1 ,f BT 1 U 2 ,f 2 Điện áp vào BT có điện áp U1 và tần số f1 chỉ qua một. ..II Hệ điều chỉnh xung điện trở rôto II.1 Nguyên lý điều chỉnh: Trớc hết cần phải nói rằng việc điều chỉnh điện trở roto chỉ áp dụng đợc với động cơ roto dây quấn chứ không sử dụng đợc cho động cơ roto lồng sóc Nh đã biết, với động cơ roto dây quấn, ta có thể thay đổi đợc độ cứng của đờng đặc tính cơ bằng cách đa điện trở phụ vào mạch roto động cơ Thực chất của phơng pháp này... tốc độ dới tốc độ định mức IV.2 Nguyên tắc điều chỉnh từ thông động cơ Điều chỉnh từ thông động cơ thực chất là điều chỉnh momen của động cơ và điều chỉnh sức điện động Mạch kích từ là mạch phi tuyến nên hệ điều chỉnh từ thông cũng là hệ phi tuyến ik = ek d + k rb + rk dt trong đó : rk - điện trở dây quấn kích thích rb - điện trở nguồn điện áp kích thích k số vòng dây của dây quấn kích thích Trong... hành Động cơ điện một chiều thờng đợc dùng khi cần độ chính xác cao trong điều chỉnh Do có sự tách bạch giữa phân ứng và phần cảm của động cơ 1 chiều nên độ tin cậy, rõ ràng trong điều khiển là rất cao Do khả năng điều chỉnh tần số đa đến khả năng có mọi đặc tính cơ mong muốn nên thực tế phơng pháp điều chỉnh tần số có thể áp dụng cho mọi yêu cầu truyền động Điều đó có nghĩa là việc sử dụng nó cho truyền . yêu cầu thiết kế cầu trục có độ chính xác cao ta quyết định dùng hệ truyền động Thyristor- Động cơ điện một chiều. )<=/5&+9 Đối với động cơ điện một. lực của hệ truyền động I. Hệ truyền động Thyristor- động cơ điện một chiều( T-Đ) Do tính chất phụ tải của xe con cầu trục là phụ tải ma sát, mà yêu cầu của