LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn Quý Thầy Cô Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật đặc biệt là Quý Thầy Cô khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao và Khoa Điện Điện Tử đã truyền đạt nhiều kiến.
LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn Quý Thầy Cô Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật đặc biệt Quý Thầy Cô khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao Khoa Điện - Điện Tử truyền đạt nhiều kiến thức bổ ích tạo điều kiện tốt cho chúng em q trình học tập, rèn luyện trường Nhóm xin gửi lời cám ơn sâu sắc tới giáo viên hướng dẫn PGS TS Nguyễn Thanh Hải suốt thời gian qua tận tình góp ý, bảo để chúng em hồn thành đề tài cách hoàn chỉnh nhất, đặc biệt thời điểm dịch Covid19 Được hướng dẫn thầy, nhóm em học hỏi thêm nhiều kinh nghiệm quý báu từ kiến thức chuyên môn tới kỹ cần thiết khác để phục vụ cho trình phát triển thân tương lại Đồng thời, nhóm em xin chân thành cảm ơn gia đình, người thân, bạn bè ln quan tâm, giúp đỡ, động viên nguồn động lực tinh thần lớn, tạo điều kiện để chúng em thực hồn thành Đồ án Tốt nghiệp Một lần chúng em xin chân thành cám ơn! Người thực đề tài LỜI CAM ĐOAN Nhóm thực Đồ Án Tốt Nghiệp cam đoan không chép nội dung kết cơng trình nghiên cứu khác Các nội dung tham khảo trích dẫn đầy đủ Người thực đề tài TÓM TẮT Hiện nay, giới chứng kiến tàn phá nặng nề COVID-19 kinh tế lẫn sức khỏe, chí tính mạng người, sức lây lan tăng nhanh đến chóng mặt Chúng ta đặt nhiều giải pháp, từ việc hạn chế tiếp xúc đến cách ly xã hội, cho phép học sinh, sinh viên nghỉ học, nhiều giải pháp khác Vì mục đích muốn góp phần giúp đỡ khó khăn y bác sĩ việc khử khuẩn, nhóm lựa chọn thực đề tài “Thiết kế mơ hình robot khử khuẩn không gian y tế” nhằm phần giảm thiểu lây lan virus cho cán nhân viên y tế công tác khử khuẩn môi trường y tế hay khu cách ly, nơi cơng cộng Mơ hình robot khử khuẩn mà nhóm thực sử dụng vi xử lý trung tâm kit Adruno Nano ATmega 328P, kết hợp với module bluetooth HC06, module L298N, máy bơm Mini, chiết áp, Pin Lithium động DC Đồng thời thiết kế cánh tay phun khử khuẩn gắn béc phun sương quay góc từ 0-180 độ theo trục X-Y, giúp tăng độ bao phủ thuốc bề mặt lên đến 80% tiết kiệm lượng thuốc phun, thời gian khử khuẩn Kết hợp thêm đồng hồ đo điện áp gắn sau thân robot để hiển thị dung lượng pin cịn lại q trình hoạt động Giao diện ứng dụng điều khiển robot điện thoại thông minh qua Mit inventor mang lại tốc độ phản hồi nhanh ổn định Kết sau thực nhóm nghiên cứu thi cơng mơ hình robot khử khuẩn đáp ứng mục tiêu đưa ban đầu đề tài Hệ thống hoạt động ổn định thông qua ứng dụng điện thoại Mơ hình có đầy đủ chức robot khử khuẩn dễ dàng điều khiển giao diện ứng dụng mang tên “Robot Khử Khuẩn” Giao diện điều khiển ứng dụng điện thoại trực quan, ổn định dễ dàng sử dụng MỤC LỤC DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT DC HTTP WIFI IOT UART GND LCD RPM Direct Current HyperText Transfer Protocol Wireless Fidelity Internet Of Things Universal Asynchronous Receiver-Transmitter Ground Liquid Crystal Display Revolutions Per Minute DANH MỤC BẢNG BIỂU DANH MỤC HÌNH ẢNH Chương TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu Hiện nay, giới chứng kiến tàn phá nặng nề COVID-19 kinh tế lẫn sức khỏe, chí tính mạng người, sức lây lan tăng nhanh đến chóng mặt Nhận thấy trước tình hình khó khăn y bác sĩ không riêng nước toàn giới trước chủng virus vô nguy hiểm mang tên COVID-19 Chúng ta đặt nhiều giải pháp, từ việc hạn chế tiếp xúc đến cách ly xã hội số giải pháp thiết yếu đặt vấn đề khử trùng nơi công cộng, nơi tập trung nhiều người trường học, khu dân cư, sân bay đặc biệt bệnh viện Hầu hết môi trường bệnh viện có nhiều nguồn virus tiềm ẩn bao gồm bề mặt tiếp xúc, thiết bị, dụng cụ Nhiều phương pháp diệt khuẩn, khử trùng đưa vào sử dụng sử dụng điển hình dùng Ethanol 70 độ Isopropyl Alcohol 70 độ phun trực tiếp bề mặt đề tài “Robot khử khuẩn phòng cách ly” thuộc sản phẩm trung tâm công nghệ bệnh viện Quân Dân Y miền đông, sử dụng Isopropyl từ 7080 độ để phun khử khuẩn trực tiếp bề mặt đồng thời thiết kế vi điều khiển trung tâm Ardruino Nano, module SIM800C điều khiển cánh tay robot gắn vòi phun sương phun thuốc diệt khuẩn, kết hợp với module điều khiển động giúp xe linh động di chuyển [1] Ngồi cịn có phương pháp diệt khuẩn tia cực tím UVC đề tài nhóm Hứa Gia Thuận, Ngơ Quang Trạng thiết kế thành cơng “Mơ hình robot khử khuẩn bề mặt tia cực tím UVC” giúp phá hủy DNA vi khuẩn RNA virus, ngăn cản sinh sản lây lan chúng, đồng thời đề tài sử dụng ESP32S có tích hợp wifi để người dung dễ dàng sử dụng áp dụng vào thực tế mơ hình robot thử nghiệm bệnh viện quận Thủ Đức [2] Thêm mơ hình khử khuẩn thử nghiệm thành cơng nhóm nghiên cứu thuộc viện khoa học cơng nghệ trường đại học Phenikaa “Robot phun khử khuẩn tự hành Phenikaa-X” đề tài kết hợp hai phương pháp khử khuẩn tia cực tím UVC hố chất khử khuẩn học viện Phenikaa sử dụng khu cách ly tập trung Bắc Giang [3] Việc áp dụng công nghệ cao công tác phịng chống dịch giúp giảm tải lượng cơng việc cho đội ngũ bác sĩ nhân viên y tế, hạn chế tối đa lây nhiễm virus Nhưng bên cạnh giá thành robot máy phun thuốc khử khuẩn cao, thao tác cần qua nhiều quy trình phức tạp Nhận thấy khó khăn trên, nhóm chúng em lên ý tưởng “thiết kế mơ hình robot phun khử khuẩn khơng gian y tế” đồ án tốt nghiệp lần này, nhằm giúp đỡ phần cơng tác phòng chống dịch bệnh Robot sử dụng vi điều khiển trung tâm kit Adruno Nano AT mega328P, module điều khiển động L298N, module bluetooth HC06, module giảm áp LM2598, động DC Vì để nâng cao tính thực tế, nhóm thiết kế phương án điều khiển tự động thủ công ứng dụng điện thoại thông minh giúp cho người dùng dễ dàng sử dụng, thuận tiện việc điều khiển 1.2 Mục tiêu đề tài Thiết kế mơ hình robot phun khử khuẩn bề mặt không gian y tế điều khiển thơng qua ứng dụng điện thoại thơng minh Robot hoạt động ổn định thể điều khiển góc phun, đảm bảo lượng thuốc phun bao phủ toàn bề mặt tiếp xúc 1.3 Giới hạn đề tài - Mơ hình robot thử nghiệm có kích thước (DxRxC): 62 x 45 x 50 cm di chuyển với điều kiện địa hình phẳng, gồ ghề, khơng có vật cản Chỉ giao tiếp thông qua giao thức Bluetooth, giới hạn phạm vi 20m Phạm vi diệt khuẩn xung quanh 2m 1.4 Nội dung nghiên cứu Đề tài thực gồm có nội dung sau: - Nội dung 1: Đọc tài liệu tham khảo, tóm tắt hướng đề tài - Nội dung 2: Tìm hiểu cách thức hoạt động loại board - Nội dung 3: Thiết kế sơ đồ khối, sơ đồ ngun lý tồn mạch - Nội dung 4: Tính tốn, thiết kế mơ hình sử dụng board arduino, module động có sẵn thị trường - Nội dung 5: Thiết kế giao diện điều khiển app điện thoại - Nội dung 6: Thiết kế mơ hình chạy thử sản phẩm - Nội dung 7: Viết báo cáo thực - Nội dung 8: Bảo vệ luận văn 1.5 Bố cục Chương 1: Tổng quan Trình bày tình hình nghiên cứu, đặt vấn đề dẫn nhập lý chọn đề tài, mục tiêu, nội dung nghiên cứu, giới hạn đề tài bố cục đồ án Chương 2: Cơ sở lý thuyết Trình bày lý thuyết sở làm tiền đề để thực đồ án, sử dụng đề tài nghiên cứu làm sở để tham khảo Chương 3: Tính toán thiết kế Từ sở lý thuyết có đưa sơ đồ khối, tính tốn thiết kế khối có hệ thống, thiết kế lưu đồ giải thuật Chương 4: Thi công hệ thống Trình bày q trình thi cơng phần cứng hệ thống xây dựng phần mềm điều khiển Chương 5: Kết - nhận xét – đánh giá Đưa kết quả, hình ảnh mơ hình nêu ý kiến đánh giá mơ hình Chương 6: Kết luận hướng phát triển Đưa kết luận đề tài sau thời gian thực hướng phát triển đề tài 10 Bảng 5.1 Số liệu thực nghiệm chế độ tự động hành lang robot A B C D E Lần Đi thẳng Độ bao phủ 90% Đi thẳng Độ bao phủ 92% Đi thẳng Độ bao phủ 91% Lệch trái 4cm Độ bao phủ 89% Lệch trái 7cm Độ bao phủ 85% Lần Đi thẳng Độ bao phủ 92% Đi thẳng Độ bao phủ 90% Lệch trái 3cm Độ bao phủ 89% Lệch trái 6cm Độ bao phủ 89% Lệch trái 8cm Độ bao phủ 84% Lần Đi thẳng Độ bao phủ 90% Đi thẳng Độ bao phủ 91% Đi thẳng Độ bao phủ 90% Lệch phải 2cm Độ bao phủ 89% Lệch phải 4cm Độ bao phủ 87% Lần Đi thẳng Độ bao phủ 90% Đi thẳng Độ bao phủ 90% Lệch trái 4cm Độ bao phủ 89% Lệch trái 6cm Độ bao phủ 87% Lệch trái 10cm Độ bao phủ 85% Vị trí, độ bao phủ Số lần Dựa bảng 5.1 cho thấy chế độ tự động hành lang robot khơng có vật cản cịn sai số di chuyển quãng đường xa độ sai lệch cao, ngược lại quãng đường ngắn độ độ sai lệch Với tốc độ trung bình 20 cm/s, mức độ khử khuẩn bề mặt tiếp xúc trung bình khoảng 89% Cụ thể theo khảo sát lần, khoảng cách từ điểm C tới điểm E khoảng 6m trở lên bắt đầu xuất sai lệch di chuyển từ 3cm tới 10cm, bề mặt bao phủ bị ảnh hưởng sai số di chuyển Đa số trường hợp lệch trái có trường hợp lệch phải khơng đáng kể Tầm phun vịi phun chế độ trung bình khoảng 2m tính từ điểm đầu vòi phun tới điểm tối đa tầm phun, vị trí cao 1,5m chưa khử khuẩn 54 Thực nghiệm 2: Chế độ khử khuẩn tự động phòng Robot di chuyển từ điểm A đến điểm E theo mũi tên sử dụng chế độ xịt khuẩn phòng tự động hình 5.14 Phịng có diện tích khoảng 16và số vật dụng phòng, chế độ mặc định robot di chuyển theo hình chữ nhật diện tích khoảng 12 Xuyên suốt quãng đường robot di chuyển khơng có vật cản Thực tế thực nghiệm hình 5.15 Hình 5.14 Thực nghiệm chế độ phịng robot Hình 5.15 Bản vẽ đường di chuyển phòng robot Bảng 5.2 Số liệu thực nghiệm chế độ tự động phịng robot Vị trí A đến B B đến C C đến D D đến E Lần Đi thẳng Độ bao phủ 85% Đi thẳng Độ bao phủ 80% Lệch phải 2cm Độ bao phủ 75% Lần Đi thẳng Độ bao phủ 70% Đi thẳng Độ bao phủ 80% Lệch phải 3cm Độ bao phủ 85% Đi thẳng Độ bao phủ 80% Lệch trái 3cm Độ bao phủ 83% Đi thẳng Độ bao phủ 70% Lệch phải 1.5cm Độ bao phủ 80% Lệch trái 6cm, Độ bao phủ 70% Lệch trái 5cm, Độ bao phủ 75% Số lần Lần 55 Từ bảng thực nghệm 5.2 chế độ khử khuẩn phòng nhóm đưa kết luận, robot di chuyển có độ xác cao, cụ thể di chuyển từ điểm A tới điểm B,C, chưa có sai lệch đáng kể Từ điểm C tới D E bắt đầu có sai lệch từ 1,5-6cm Do di chuyển khơng gian khơng gian có nhiều vật dụng, nên phạm vi khử khuẩn hầu hết bề mặt khoảng 76%, số nơi cao hay góc khuất chưa khử khuẩn triệt để So sánh thực nghiệm 2: Dựa bảng thực nghệm 5.1 5.2 nhóm đưa kết luận số so sánh Chế độ khử khuẩn phịng, robot di chuyển có độ xác cao chế độ hành lang, cụ thể di chuyển từ điểm A tới điểm B,C, chưa có sai lệch đáng kể Từ điểm C tới D E bắt đầu có sai lệch thấp so với chế độ hành lang Do quãng đường di chuyển chế độ phòng di chuyển (theo đoạn thẳng ngắn) ngắn so với quãng đường di chuyển chế độ khử khuẩn hành lang (theo đường thẳng dài) Cụ thể di chuyển theo kích thước 2m x 4m khơng gian khơng có vật cản, cịn chế độ hành lang robot phải di chuyển theo đoạn thẳng dài 15m Phạm vi khử khuẩn hầu hết các, bề mặt tiếp xúc Theo quan sát thấy, chế độ nhà có mức độ bao phủ bề mặt thấp so với chế độ hành lang trung bình 19% Do phịng có số góc khuất, đồ vật cao nên tầm phun bị hạn chế Còn chế độ hành lang có vật cản hơn, khơng gian phun thơng thống nên đạt hiệu suất phun cao Thực nghiệm 3: Chế độ người điều khiển Thực nghiệm nhóm thực nghiệm khả di chuyển robot xịt khử khuẩn số góc khất hay nơi có nhiều vật cản Chế độ nhóm khóa van phụ sử dụng van cánh tay robot Bảng 5.3 Bảng thực nghiệm chế độ điều khiển người điều khiển Vị trí Kết Di chuyển từ điểm tới điểm Khử khuẩn đồ vật Di chuyển Mức độ bao phủ xác 90% Khử khuẩn hành lang Khử khuẩn phịng hình chữ nhật Mức độ bao phủ 95% Mức độ bao phủ 91% 56 Sau thực nghiệm chế độ người điều khiển đưa số liệu bảng 5.3, nhóm kết luận chế độ thủ công người điều khiển trực tiếp nên độ xác cao, góc khuất vị trí thơng thường đa số khử khuẩn được, với mức độ bao phủ thuốc trung bình khử khuẩn lên đến 92% Một số vị trí cao, mà tầm phun vòi phun bị hạn chế phạm vi 2m (tính từ đầu béc phun tới điểm xa tầm phun) Cho nên chưa phát huy hết công suất robot Tổng kết: Dựa bảng số liệu trình vận hành thực nghiệm, ta thấy chế độ hoạt động Một số điểm bật chế độ sau: - Chế độ khử khuẩn hành lang: độ xác tương đối, bên hành lang phía trước xịt khuẩn độ bao phủ cao Tuy nhiên khả tự di chuyển cịn sai lệch chưa xác - Chế độ khử khuẩn phòng: độ chinh xác cao chế độ hành lang khoảng cách di chuyển ngắn hơn, độ bao phủ thấp phịng có số góc khuất vị trí cao - Chế độ người điều khiển: ổn định nhất, khả di chuyển xác người điều khiển trực tiếp vận hành, mức độ bao phủ thuốc khử khuẩn cao Tuy nhiên chưa vượt số địa hình gồ ghề, hay chưa khử khuẩn vị trí cao 2m Sau q trình vận hành đánh giá hệ thống, nhóm đưa số nhận xét hệ thống Ứng dụng mượt mà có độ trễ thấp, mạch điều khiển hoạt động ổn định thời gian dài liên tục, sạc acqui thơng qua jack phía sau robot Tuy nhiên, chế độ xác chế độ điều khiển thủ công mang lại ổn định linh hoạt trường hợp 5.3 Tài liệu hướng dẫn sử dụng Bước 1: Để điều khiển Robot cần có điện thoại thơng minh cài đặt ứng dụng “ROBOT KHỬ KHUẨN” thông qua MIT Inventor sau khởi động phần mềm Bước 2: Khởi động Robot cơng tắc phía sau Robot Sau bật ta thấy module hiển thị pin acqui sáng thông báo mức pin acqui kèm điện áp 57 tại, đèn tín hiệu HC06 chớp tắt liên tục Cánh tay phun tự động quay góc 180 độ cài đặt sẵn Chú ý: Mức pin chia thành vạch gồm vạch đỏ (pin yếu) vạch xanh (pin tốt) Khi mức pin vạch xanh cuối ta nên sạc để đảm bảo tuổi thọ nguồn acquy Bước 3: Kết nối điện thoại ứng dụng cách thao tác nhấn vào nút kết nối ứng dụng Sau lựa chọn dịng chữ có tên Module bluetooth HC06 Sau kết nối xong ứng dụng phát âm “ CHÀO BẠN TÔI LÀ ROBOT KHỬ KHUẨN” đồng thời đèn báo hiệu module HC06 sáng liên tục Bước 4: Lựa chọn chế độ hoạt động - Chế độ diệt khuẩn hành lang: trước tiên, người điều khiển phải vặn khóa chữ T theo chiều ngược chiều kim đồng hồ để mở khóa van béc phun bên sườn Robot Sau gạt switch HÀNH LANG ứng dụng Robot di chuyển theo đường thẳng dọc hành lang lúc phun khử khuẩn 360 độ xung quanh, cánh tay phun quay góc 100 độ để phun phía trước béc phun dọc sườn robot phun xung quanh - Diệt khuẩn phòng : Tương tự chế độ hành lang, chế độ xịt khuẩn phòng di chuyển theo kích thước 2m x 4m xịt khuẩn 360 độ Có thể điều chỉnh tốc độ bơm mạnh hay yếu qua chiết áp tùy vào diện tích phịng ta muốn xịt Chế độ có nhược điểm xịt nơi khơng có vật cản - Chế độ người điều khiển: Khi muốn điều khiển Robot cách thủ cơng ta mở hay khóa khóa chữ T, điều chỉnh chiết áp tùy vào mục đích sử dụng Sau khóa khóa T ta sử dụng vịi phun cánh tay phun, điều khiển trực tiếp qua nút bấm ứng dụng Khu vực bên tay trái khu vực điều khiển Robot di chuyển theo hướng người điều khiển muốn di chuyển 360 độ, nút nhấn nhả máy bơm áp suất Kế tiếp khu vực bên phải di chuyển cánh tay phun thuốc khử khuẩn, mũi tên lên xuống điều khiển bậc vịi phun với góc từ 50 độ tới 180 độ Mũi phải trái điều khiển bậc quay vịi phun trái phải góc tới 180 độ Kết hợp khu vực lại ta vừa di chuyển vừa phun vừa phun vừa thay đổi góc phun 58 5.4 Dự tốn chi phí thi cơng Sau thi cơng lắp đặt mơ hình, nhóm liệt kê số danh sách linh kiện với chi phí dự tốn bảng 5.4 Bảng 5.4 Bảng dự toán đề tài ST T Linh kiện, vật liệu Thành tiền (vnđ) Thông số Số lượng (= Số lượng x Đơn giá) Bơm áp suất 12V DC 200,000 Acqui 12V DC 175,000 Bộ bánh xích xe tăng Kim loại 367,000 Khung nhựa Mica 5mm 600,000 Adruno Nano 5V DC 80,000 Module L298N 12V DC 40,000 Module hiển thị pin 12V DC 40,000 Động DC 12V DC 400,000 Dây điện 1m 0.5mm 10 25,000 10 Sạc acqui 12V DC 70,000 11 Servo 5V DC 180,000 12 Gá đỡ servo kim loại 2mm 20,000 Ống nước 1m 4mm,6mm,8 mm 14 Module hạ áp 12V DC 15,000 15 Béc phun sương 4mm 36,000 16 Co nối ngã tư, chữ L,Van khóa 4mm 17 Thùng đựng thuốc 18 13 40,000 64,000 5L 20,000 Chiết áp 12V DC 15,000 19 Domino 2,3 chân 9,000 20 Transistor 5V DC 9,000 59 21 Tụ,diode,trở 104,1N4007 ,330 22 Công tắc, đầu đực sạc acqui 23 Mach in 24 Ốc lục giác ( 1gram) 25 12V DC 3 3,000 15,000 Đồng 4,000 3mm,4mm 30,000 Keo nến 6mm 15,000 26 Giấy dán 2m 30,000 27 Keo dán ống Chất lỏng 10,000 28 Dây rút 10cm 5,000 Tổng cộng 2,517,000 Như vậy, với chi phí ước chừng linh kiện khoảng 2.500.000 số khoản chi phí cơng lao động 500.000, tổng cộng 3.000.000 Ta thiết kế mơ hình Robot khử khuẩn với khung mica 5mm bảo vệ độ cứng cao, bơm áp suất cấu di chuyển bánh xích kim loại , sử dụng nguồn điện từ acqui với động chịu tải cao đem lại ổn định lâu dài Chi phí nhiều dành cho khoản cắt lazer mica 5mm, khâu thiết kế chưa tối ưu , nhiều khoảng trống bên robot tận dụng Ta thiết kế khung kim loại nhỏ gọn giá thành rẻ 60 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận Mô hình đề tài “Thiết kế mơ hình robot khử khuẩn khơng gian y tế” hồn thành hoạt động được, hệ thống có tính ứng dụng cao Về phần cứng, hệ thống sử dụng vi điều khiển Arduino Nano giao tiếp với ngoại vi module HC06, module L298N, servo, bơm áp suất để thực điều khiển phun khử khuẩn bề mặt tiếp xúc Các module kết nối với sơ đồ nguyên lý thiết kế hoạt động với tính ổn định lâu dài Về phần mềm, nhóm thực thiết kế lưu đồ giải thuật lập trình cho vi điều khiển thực chức hệ thống, thiết kế giao diện app Mit Inventor để tạo ứng dụng điều khiển điện thoại thông minh, Kết thực đáp ứng mục tiêu đưa ban đầu đề tài Cụ thể là: robot điều khiển thơng qua ứng dụng điện thoại thơng minh, có chế độ điều khiển điều khiển tự động người dùng điều khiển trực tiếp, bên cạnh kiểm sốt góc phun lưu lượng phun Hệ thống có đầy đủ chức robot khử khuẩn như: kết nối với app, di chuyển, phun khử khuẩn Giao diện app điều khiển hình điện thoại trực quan, dễ dàng cho người dùng sử dụng Cả chế độ điều khiển hoạt động Tuy nhiên, sử dụng chế độ khử khuẩn hành lang tự động có sai lệch hướng di chuyển bị lệch sang trái nhiều Trong trường hợp người dùng sử dụng chế độ thủ công để chỉnh lại hướng tránh vật cản 6.2 Hướng phát triển Để mơ hình hồn thiện ứng dụng vào thực tế, nhóm có số kiến nghị hướng phát triển đề tài: - Thiết kế thêm camera hành trình loa để giúp xe hoạt động thuận tiện hơn, qua phát triển thêm chức vận chuyển đồ vật thiết yếu - Thiết kế cấu di chuyển chắn hơn, khung thay chất liệu kim loại 61 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nhóm CNTT, “Robot khử khuẩn phòng cách ly”, sản phẩm nghiên cứu thuộc trung tâm công nghệ bệnh viện Quân Dân Y miền đông 04/2021 [2] Hứa Gia Thuận, Ngô Quang Trạng, “Thiết kế thi công robot diệt khuẩn bề mặt tia cực tím”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 07/2021, HK2 [3] Lương Văn Sử, Lê Minh Huy, “Robot khử khuẩn tự hành Phenikaa”, đề tài nghiên cứu trường ĐH Phenikaa,08/2020 [4] Đỗ Chí Hữu, Nguyễn Tấn Bình, “Thiết kế thi cơng hệ thống khóa cửa điện tử đa phương án mở”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 07/2021 [5] Nguyễn Ngọc Anh Quân, Nguyễn Trung Phong, “Robot máy nông nghiệp”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐH HUTECH, Tp.HCM, 03/2020 [6] Võ Ngọc Tiến, Lâm Minh Cảnh “Thiết kế thi công điều khiển xe lăn điện sử dụng cảm biến gia tốc”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 2019 [7] Nguyễn Văn Lập, Hà Đăng Lộc, “Thiết kế thi công mô hình xe robot dị tìm kim loại điều khiển điện thoại”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 2019 [8] Lâm Gia Linh, Lê Thanh Thảo, “Thiết kế thi công xe khử khuẩn”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐH Bách Khoa, Đà Nẵng, 2020 [9] Lê Văn Luận, Phạm Minh Kha, “Điều khiển xe lăn điện giọng nói smartphone”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 2019 [9] Microchip, “Datasheet ATmega328P”, 01/20115 [10] HC Information Technology, “HC-06 is the higher version of LV_BC_2.0.”, 2011 [11] Báo tuổi trẻ, “Robot khử khuẩn đại học Tôn Đức Thắng”, 2020 [12] Wikipedia, “App_Inventor_for_Android”, wikipedia.org 2019 [13] Wikipedia, “Lực ma sát”, wikipedia.org, 2015 [14] Engineersedge, “Bảng hệ số ma sát trượt”, 2020 [15] Ebookbkmt.com, “Thiết kế khí robot dạng bánh xích”, 03/2021 [16] Appinventor.mit.edu, “Welcome to App Inventor 2”, 2020 62 PHỤ LỤC Code chương trình Vì code chương trình cho hệ thống có độ dài lớn nên nhóm gửi phần code chương trình link đính kèm Link dẫn đến file bao gồm: code adruno, code web mit inventor, file cài app “ ROBOT KHỬ KHUẨN” Cấu hình block Mit Inventor Vì code cấu hình khối block có độ dài lớn nên nhóm di chuyển xuống phần phụ lục đây: Cấu hình block cho khối kết nối, sau nhấn gọi hàm kết nối với bluetooth gọi danh sách module tìm kiếm Ứng dụng thơng báo phát âm câu lệnh “ CHÀO BẠN TÔI LÀ ROBOT KHỬ KHUẨN” kết nối bluetooth công “ TẠM BIỆT BẠN” ngắt kết nối Hình PL.1 Khối kết nối bluetooth Sau nhấn nút điều khiển di chuyển hay phun muốn dừng lại thả tay khỏi nút nhấn ta sủ dụng touch down, touch up để cấu hình cho block Nhóm gán lệnh chữ để thuận tiện việc gọi hàm, hàm viết chương trình thiết lập adruno Các khối di chuyển gán lệnh hình PL.2 63 Hình PL.2 Khối di chuyển Ở cấu phun nhóm sử dụng touch up touch down để điều khiển góc quay servo hình PL.3 Hình PL.3 Khối kết servo phun khử khuẩn 64 Ở khối tự động, muốn giữ trạng thái nên ta sử dụng switch, kèm theo gọi khối lệnh thông báo âm Sau gạt switch bật chế độ, ứng dụng thông báo phát âm câu lệnh “ HÀNH LANG ĐANG ĐƯỢC XỊT “ ngược lại tắt phát “ ĐÃ DỪNG XỊT HÀNH LANG” Ở chế độ TRONG PHỊNG gọi hàm góc vng thiếp lập sẵn adruno Cấu hình cho khối tự động hình PL.4 Hình PL.4 Khối chế độ tự động 65 ... SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Giới thiệu mơ hình robot khử khuẩn Hiện xe phun khử khuẩn mang tính cơng nghệ cao chưa áp dụng phổ biến rộng rãi Hầu hết công việc khử khuẩn, phun thuốc thực sức lao động người... Thiết kế khối phun khử khuẩn Mục đích robot khử khuẩn phải tiêu diệt vi khuẩn mang lại mơi trường virus, nhóm lựa chọn phương pháp thông thường hay áp dụng khu cách ly dó phun thuốc diệt khuẩn Vì... thiết kế, ta kết nối khối phun khử khuẩn khối điều khiển thể hình 3.8 24 Hình 3.8 Sơ đồ nguyên lý khối phun khử khuẩn khối điều khiển Các chân kết nối khối phun khử khuẩn khối điều khiển: - Chân