robot phun dung dịch tự động

điều khiển robot bằng cử chỉ

Trang CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT PHUN DUNG DỊCH TỰ ĐỘNG Nội dung chương I : - Giới thiệu chung robot phun dung dịch tự động - Phân loại robot phun dung dịch tự động - Các phương pháp điều hướng cho robot phun dung dịch tự động 1.1.Giới thiệu chung Ngày nay, Robot học đạt thành tựu to lớn sản xuất cơng nghiệp Những cánh tay robot có khả làm việc với tốc độ cao, xác liên tục làm suất lao động tăng nhiều lần Chúng làm việc môi trường độc hại hàn, phun sơn, nhà máy hạt nhân, hay lắp ráp linh kiện điện tử tạo điện thoại, máy tính…một cơng việc địi hỏi tỉ mỉ, xác cao Tuy nhiên robot có hạn chế chung hạn chế khơng gian làm việc Không gian làm việc chúng bị giới hạn số bậc tự tay máy vị trí gắn chúng Ngược lại, Robot phun dung dịch tự động lại có khả hoạt động cách linh hoạt môi trường khác Robot phun dung dịch tự động loại Mobile robot có khả tự hoạt động, thực thi nhiệm vụ mà không cần can thiệp người Với cảm biến, chúng có khả nhận biết mơi trường xung quanh Robot phun dung dịch tự động ngày có nhiều ý nghĩa ngành công nghiệp, thương mại, y tế, ứng dụng khoa học phục vụ đời sống người Với phát triển ngành Robot học, robot phun dung dịch tự động ngày có khả hoạt động mơi trường khác nhau, tùy lĩnh vực áp dụng mà chúng có nhiều loại khác robot sơn, robot hàn, robot cắt cỏ, robot thám hiểm đại dương, robot làm việc vũ trụ Cùng với phát triển yêu cầu thực tế, robot phun dung dịch tự động tiếp tục đưa thách thức cho nhà nghiên cứu Vấn đề robot phun dung dịch tự động làm để robot phun dung dịch tự động hoạt động, nhận biết môi trường thực thi nhiệm vụ đề Trang Vấn đề di chuyển, Robot phun dung dịch tự động nên di chuyển cấu di chuyển lựa chọn tốt Điều hướng vấn đề nghiên cứu chế tạo Robot phun dung dịch tự động Trong hiệp hội nghiên cứu Robot phun dung dịch tự động có hướng nghiên cứu khác nhau: - Hướng thứ nghiên cứu Robot phun dung dịch tự động có khả điều hướng tốc độ cao nhờ thông tin thu từ cảm biến, loại robot có khả hoạt động mối trường phòng mơi trường bên ngồi Loại robot u cầu khả tính tốn đồ sộ trang bị cảm biến có độ nhạy cao, dải đo lớn để điều khiển robot di chuyển tốc độ cao, mơi trường có địa hình phức tạp - Loại thứ : nhằm giải vấn đề loại robot phun dung dịch tự động dùng để hoạt động mơi trường phịng Loại robot phun dung dịch tự động có kết cấu đơn giản loại trên, thực nhiệm vụ đơn giản Bài toán dẫn hướng cho robot tự hành chia làm loại: tốn tồn cục(global) tốn cục bộ(local) Ở tồn cục, mơi trường làm việc robot hoàn toàn xác định,đường vật cản hồn tồn biết trước Ở tốn cục bộ, môi trường hoạt động robot chưa biết trước biết phần Các cảm biến thiết bị định vị cho phép robot xác định vật cản, vị trí mơi trường giúp tới mục tiêu Các vấn đề gặp phải điều hướng cho Robot phun dung dịch tự động thường không giống loại robot khác Để điều hướng cho Robot phun dung dịch tự động , định theo thời gian thực phải dựa vào thông tin liên tục môi trường thông qua cảm biến, mơi trường phịng trời, điểm khác biệt lớn so với kỹ thuật lập kế hoạch ngoại tuyến.Robot phun dung dịch tự động phải có khả tự định phương thức điều hướng, định hướng chuyển động để tới đích thực nhiệm vụ định Điều hướng cho robot phun dung dịch tự động cơng việc địi hỏi phải thực số khả khác nhau, bao gồm : khả di chuyển mức bản, ví dụ hoạt động tới vị trí cho trước; khả phản ứng kiện Trang theo thời gian thực, ví dụ có xuất đột ngột vật cản; khả xây dựng, sử dụng trì đồ mơi trường hoạt động; khả xác định vị trí robot đồ đó; khả thiết lập kế hoạch để tới đích tránh tình khơng mong muốn khả thích nghi với thay đổi mơi trường hoạt động 1.2.Phân loại robot phun dung dịch tự động Robot phun dung dịch tự động chia làm loại loại robot phun dung dịch tự động chuyển động chân robot tự hành chuyển động bánh.Ngoài số loại robot hoạt động môi trường đặc biệt nước hay khơng trung chúng trang bị cấu di chuyển đặc trưng 1.2.1.Robot phun dung dịch tự động di chuyển chân(Legged Robot) Ưu điểm lớn loại robot thích nghi di chuyển địa hình gồ ghề Hơn chúng cịn qua vật cản hố, vết nứt sâu Nhược điểm robot loại chế tạo phức tạp Chân robot kết cấu nhiều bậc tự do, nguyên nhân làm tăng trọng lượng robot đồng thời giảm tốc độ di chuyển Các kĩ cầm, nắm hay nâng tải nguyên nhân làm giảm độ cứng vững robot Robot loại linh hoạt chi phí chế tạo cao Robot phun dung dịch tự động di chuyển chân mô theo lồi động vật mà chúng có loại chân, loại 2,4,6 chân nhiều Dưới số loại robot điển hình chuyển động chân Trang b/ a/ c/ d/ f/ e/ Hình 1.1 Một số loại robot di chuyển chân a/ Robot chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 hãng Sony, c/ Robot ASIMO hãng Honda, d/ Robot chân, e/ robot chó Tian, f/ mơ hình robot chân Trang 1.2.2.Robot phun dung dịch tự động di chuyển bánh(Wheel Robot phun dung dịch tự động ) Bánh xe cấu chuyển động sử dụng rộng rãi công nghệ Robot phun dung dịch tự động Vấn đề cân thường vấn đề ý nhiều robot di chuyển bánh Ba bánh kết cấu có khả trì cân nhất, nhiên kết cấu bánh cân Khi robot có số bánh nhiều thơng thường người ta phải thiết kế hệ thống treo để trì tiếp xúc tất bánh xe với mặt đất Vấn đề robot loại lực kéo, độ ổn định khả điều khiển chuyển động.v.v Hình 1.2 giới thiệu loại bánh xe sử dụng Robot phun dung dịch tự động : a/ Bánh xe tiêu chuẩn: bậc tự do, quay quanh trục bánh xe điểm tiếp xúc b/ Bánh lái: bậc tự do, quay xung quanh khớp lái c/ Bánh Swedish: bậc tự do, quay đơng thời xung quanh trục bánh xe, trục lăn điểm tiếp xúc Sơ đồ bánh xe robot phun dung dịch tự động bánh, bánh, bánh bánh liệt kêHình trong1.2 bảngCác đây: loại bánh xe dùng cho robot Bảng 1.1.Sơ đồ bánh xe robot phun dung dịch tự động Số bánh Sắp xếp Miêu tả Trang Một bánh lái phía trước, bánh phía sau Hai bánh truyền động với trọng tâm bên trục bánh xe Hai bánh truyền động có điểm thứ tiếp xúc Hai bánh truyền động độc lập phía sau bánh lái phía trước Hai bánh truyền động nối với trục phía sau, bánh lái phía trước Hai bánh quay tự phía sau, bánh trước vừa bánh truyền động vừa bánh lái bánh Swedisk đặt đỉnh tam giác đều, kết cấu cho phép robot di chuyển theo đa hướng bánh chủ động phía sau, hai bánh lái phía trước Hai bánh phía trước vừa bánh lái vừa bánh chủ động Cả bánh bánh truyền động lái Hai bánh truyền động độc lập phía trước/sau, bánh lái đa hướng phía sau/trước Trang Bốn bánh đa hướng Hai bánh chuyển động vi sai thêm điểm tiếp xúc bánh vừa truyền động vừa bánh lái Hai bánh truyền động giữa, thêm bánh đa hướng xung quanh Hai bánh truyền động vi sai giữa, bốn bánh đa hướng góc Bảng 1.2.Kí hiệu loại bánh xe: Kí hiệu loại bánh xe Bánh đa hướng không truyền động Bánh truyền động Swedish(đa hướng) Bánh quay tự tiêu chuẩn Bánh truyền động tiêu chuẩn Bánh vừa truyền động vừa bánh lái Bánh lái tiêu chuẩn Các bánh xe nối với Một số loại robot chuyển động bánh: Trang Hình 1.3 Robot Sojourner sử dụng thám hiểm Hỏa năm 1997 Hầu hết hoạt động điều khiển trái đất Tuy phải sử dụng cảm biến để phát vật cản Hình1.4 Robot AIRDUCT với kết cấu nhỏ gọn, gắn camera để thu hình ảnh, nhìn nghiêng, dọc theo tường, tránh vật cản Hình 1.6 Robot Mbari’s Altex Auv (Autonomous Underware Vehicle) sử dụng để hoạt động đáy biển sâu Bắc Cực Trang Hình 1.8 Robot Khepera dùng để nghiên cứu học tập Nó có đường kính 60mm, tích hợp nhiều modun khác camera, tay kẹp Hình 1.7 Robot dẫn đường AGU (Autonomous Guided Vehicle) sử dụng bệnh viện 1.3.Phương pháp điều hướng cho robot phun dung dịch tự động Kỹ thuật điều hướng sử dụng trí thơng minh nhân tạo robot phun dung dịch tự động chia thành loại chính, điều hướng có tính toán điều hướng theo phản ứng Đúng tên gọi, điều hướng có tính tốn phương pháp điều hướng có kế hoạch cịn điều hướng theo phản ứng điều hướng tức thời, trình tự động thực phản ứng theo môi trường xung quanh Ngồi cịn có phương pháp điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp hai phương pháp có tính tốn điều hướng theo phản ứng để xây dựng điều khiển thông minh Trang 10 1.3.1.Phương pháp điều hướng có tính tốn Điều khiển động Thực công việc Lập kế hoạch Mô hình giới Nhận thức Phương pháp điều hướng có tính tốn phương pháp thực theo trình tự: quan sát – lập kế hoạch – hành động Thông thường hệ thống có tính tốn bao gồm khâu: nhận thức(perception), mơ hình giới(word modelling), lập kế hoạch(planning), thực công việc(task excution) điều khiển động cơ(motor control) Các khâu coi chuỗi “lát mỏng theo phương thẳng đứng” với đầu vào tín hiệu nhận từ cảm biến phía bên trái đầu tới khâu chấp hành phía bên phải Các tín hiệu Các khâu từ cảm biến Chấp hành Hình 1.8 Sơ đồ cấu trúc phương pháp điều khiển có tính tốn - Khâu nhận thức có nhiệm vụ điều khiển thiết bị cảm ứng, thiết bị nối với robot cho thông tin mơi trường quan sát - Khâu mơ hình giới: chuyển tín hiệu từ cảm biển thành mổ tả mối liên quan robot với mơ hình bên môi trường - Khâu lập kế hoạch: cố gắng xây dựng kế hoạch thực robot cho đạt mục tiêu phù hợp với tình trạng giới thời - Khâu thực công việc: chia kế hoạch vừa xây dựng thành lệnh điều khiển chuyển động chi tiết - Khâu điều khiển động cơ: dùng để thực lệnh Trang 33 Ghi : Ở chế độ “đọc”, nghĩa MPU đọc thông tin từ LCD thông qua chân DBx Còn chế độ “ghi”, nghĩa MPU xuất thông tin điều khiển cho LCD thông qua chân DBx Mã (Hex) A C E F 10 14 18 1C 80 C0 38 Lệnh đến ghi LCD Xoá hình hiển thị Trở đầu dịng Giả trỏ (dịch trỏ sang trái) Tăng trỏ (dịch trỏ sang phải) Dịch hiển thị sang phải Dịch hiển thị sang trái Tắt trỏ, tắt hiển thị Tắt hiển thị, bật trỏ Bật hiển thị, tắt trỏ Bật hiển thị, nhấp nháy trỏ Tắt trỏ, nhấp nháy trỏ Dịch vị trí trỏ sang trái Dịch vị trí trỏ sang phải Dịch toàn hiển thị sang trái Dịch toàn hiển thị sang phải ép trỏ Vũ đầu dòng thứ ép trỏ Vũ đầu dòng thứ hai Hai dòng ma trận  Bảng 3.2 Bảng mã lệnh LCD  Gửi lệnh liệu đến LCD với độ trễ Để gửi lệnh đến LCD ta phải đưa chân RS Đối với liệu bật RS = sau gửi sườn xung cao xuống thấp đến chân E phép chốt liệu LCD Gọi độ thời gian trễ trước gửi liệu/ lệnh Trang 34 3.2.4 Arduino uno Hình 3.10: Mạch Arduino Mạch Arduino uno dịng mạch Arduino phổ biến, bắt đầu làm quen, lập trình với Arduino mạch Arduino thường nói tới dịng Arduino uno Hiện dịng mạch phát triển tới hệ thứ Arduino uno dòng bản, linh hoạt, thường sử dụng cho người bắt đầu Có thể sử dụng dòng Arduino khác như: Arduino Mega, Arduino Uno R3, Arduino Micro… Nhưng với ứng dụng mạch Arduino uno lựa chọn phù hợp Vi điều khiển ATmega328P Điện áp hoạt động 5V Điện áp đầu vào (khuyên dùng) 7-12V Điện áp đầu vào (giới hạn) 6-20V Chân Digital I/O 14 (Với chân PWM output) Chân PWM Digital I/O Chân đầu vào Analog Dòng sử dụng I/O Pin 20 mA Trang 35 Dòng sử dụng 3.3V Pin 50 mA Bộ nhớ Flash 32 KB (ATmega328P) SRAM KB (ATmega328P) EEPROM KB (ATmega328P) Clock Speed 16 MHz LED_BUILTIN 13 Chiều dài 68.6 mm Chiều rộng 53.4 mm Trọng lượng 25 g Hình 3.11: Thông số kĩ thuật arduino 3.2.4.1 Nguồn sử dụng Arduino uno cấp nguồn 5V thơng qua cổng USB cấp nguồn với điện áp khuyên dùng 7-12V DC điện áp giới hạn 6-20V Thường cấp nguồn pin vng 9V hợp lí khơng có sẵn nguồn từ cổng USB Nếu cấp nguồn vượt ngưỡng giới hạn làm hỏng Arduino uno 3.2.4.2 Các chân lượng - GND (Ground): cực âm nguồn điện cấp cho Arduino uno Khi dùng thiết bị sử dụng nguồn điện riêng biệt chân phải nối với - 5V: cấp điện áp 5V đầu Dòng tối đa cho phép chân 500mA 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu Dòng tối đa cho phép chân 50mA Vin (Voltage Input): để cấp nguồn cho Arduino uno, nối cực dương - nguồn với chân cực âm nguồn với chân GND IOREF: điện áp hoạt động vi điều khiển Arduino uno đo chân Và dĩ nhiên ln 5V Mặc dù không lấy nguồn 5V từ - chân để sử dụng chức khơng phải cấp nguồn RESET: việc nhấn nút Reset board để reset vi điều khiển tương đương với việc chân RESET nối với GND qua điện trở 10KΩ Trang 36 3.2.4.3 Bộ nhớ sử dụng Vi điều khiển Atmega328 tiêu chuẩn sử dụng Arduino uno có: 32KB nhớ Flash: đoạn lệnh lập trình lưu trữ nhớ Flash vi điều khiển Thường có khoảng vài KB số dùng cho bootloader đừng lo, cần 20KB nhớ 2KB cho SRAM (Static Random Access Memory): giá trị biến khai báo lập trình lưu Khai báo nhiều biến cần nhiều nhớ RAM Tuy vậy, thực nhớ RAM lại trở thành thứ mà phải bận tâm Khi điện, liệu SRAM bị 1KB cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory) giống ổ cứng mini – nơi đọc ghi liệu vào mà khơng phải lo bị cúp điện giống liệu SRAM Hình 3.12: Các cổng vào Arduino Board Mạch Arduino uno có 14 chân digital dùng để đọc xuất tín hiệu Chúng có mức điện áp 0V 5V với dòng vào/ra tối đa chân 40mA Ở chân Trang 37 có điện trở pull-up từ cài đặt vi điều khiển ATmega328 (mặc định điện trở khơng kết nối) Một số chân digital có chức đặc biệt sau: chân Serial: (RX) (TX): dùng để gửi (transmit – TX) nhận (receive – RX) liệu TTL Serial Arduino Uno giao tiếp với thiết bị khác thơng qua chân Kết nối bluetooth thường thấy nói nơm na kết nối Serial khơng dây Nếu không cần giao tiếp Serial, không nên sử dụng chân không cần thiết Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, 11 cho phép xuất xung PWM với độ phân giải 8bit (giá trị từ → 28-1 tương ứng với 0V → 5V) hàm analog Write () Nói cách đơn giản, điều chỉnh điện áp chân từ mức 0V đến 5V thay cố định mức 0V 5V chân khác Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) Ngồi chức thơng thường, chân dùng để truyền phát liệu giao thức SPI với thiết bị khác LED 13: Trên Arduino uno có đèn led màu cam (kí hiệu chữ L) Khi bấm nút Reset, bạn thấy đèn nhấp nháy để báo hiệu Nó nối với chân số 13 Khi chân người dùng sử dụng, LED sáng Arduino uno Broad có chân analog (A0 → A7) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp khoảng 0V → 5V Với chân AREF board, để đưa vào điện áp tham chiếu sử dụng chân analog Tức cấp điện áp 2.5V vào chân dùng chân analog để đo điện áp khoảng từ 0V → 2.5V với độ phân giải 10bit 3.2.5 Cảm biến cử PAJ760U2 3.2.5.2 Hình dạng Trang 38 Hình 3.13 Hình dạng bên ngồi cảm biến cử 3.2.5.3 Đặc điểm cảm biến sau:        Điện áp sử dụng: 3.3~5VDC Điện áp giao tiếp: TTL 3.3~5VDC Chuẩn giao tiếp: I2C Cảm biến cử phía trước cảm biến: trái, phải, lên, xuống, xa, gần, xoay vòng trái, xoay vòng phải, vẫy tay (Up / Down / Left / Right / Push / Pull / CW / CCW / Wave) Khoảng cách tương tác: 50~100mm Tốc độ cảm biến: o 60°/s to 600°/s in Normal Mode o 60°/s to 1200°/s in Gaming Mode Kích thước:19.7 x 15mm 3.2.5.4 Sơ đồ nguyên lý cảm biến cử PAJ760U2 Trang 39 Hình 3.15 Sơ đồ sử dụng nhiều cảm biến Trang 40 3.3 SƠ ĐỒ KHỐI VÀ CHỨC NĂNG CÁC KHỐI 3.3.1 Sơ đồ khối: Khối Khối cảm điều biến khiển Khối hiển thị Hình 3.16 Sơ đồ tổng quát 3.3.2 Chức khối Khối nguồn 3.3.2.1 Khối nguồn Hình 3.17 Khối nguồn - Khối nguồn làm nhiệm vụ cung cấp nguồn nuôi cho hệ thống - Ở nguồn đầu vào ta sử dụng biến áp 220v-3A, chuyển sang điện áp 12v xoay chiều Sau đưa qua cầu chỉnh lưu lọc, ta đưa vào ic ổn áp 7805 để cấp nguồn ổn áp 5V nuôi cho vi điều khiển - Trên mạch ổn áp 5V đơn giản sử dụng 7805 +7805 có chân cho ta kết nối: Chân chân nguồn đầu vào, chân chân GND, chân chân lấy điện áp Trang 41 + Chân - (Chân điện áp đầu vào): Đây chân cấp nguồn đầu vào cho 7805 hoạt động Giải điện áp cho phép đầu vào lớn 35V Theo datasheet giải điện áp đầu 5V ta nên cho điện áp vào 35V để mạch lúc hoạt động ổn định điện áp không bị lên xuống nguồn đầu vào + Chân (Chân điện áp đầu ra): Chân cho lấy điện áp đầu ổn định 5V Đảm bảo đầu ổn định nằm giải từ (4.75V đến 5.25V) + Đảm bảo thông số: Vi - V0 > 3V Thông số phải đảm bảo cấp nguồn cho 7805 Tức điện áp cấp vào cho 7805 phải nằm 8V đến 35V Nếu 8V mạch ổn áp khơng cịn tác dụng Thông thường người ta không cấp nguồn 8V vào mà người ta phải cấp nguồn lớn gấp đơi nguồn đầu để tránh trường hợp sụt áp đầu vào sinh nguồn đầu không ổn định thời gian ngắn + Đảm bảo tản nhiệt tốt cho 7805 chạy với tải Khi cơng suất tăng lên 7805 linh kiện bán dẫn cơng suất nên nóng tải lớn Để tráng hỏng linh kiện cho linh kiện hoạt động nhiệt độ bình thường cần phải tản nhiệt tốt + C8 C9 tụ hóa dùng để lọc điện áp Vì điện áp chiều chưa phằng gợn nhấp nhơ nên tụ có tác dụng lọc nguồn cho thành điện áp chiều phẳng + Tụ C8 lọc nguồn đầu cho 7805 Tụ tụ hóa dùng để lọc nguồn đầu cho băng phẳng + Trong thành phần chiều cịn có sóng điều hịa bậc 2, , sóng nhấp nhơ có tần số cao, nhiễu bên ngồi Các sóng ảnh hưởng đến hoạt động 7805 Nếu mạch tồn thành phần sóng làm sai sót khó phát mạch làm cho mạch hoạt động không ổn định Trang 42 3.3.2.2 Khối điều khiển hiển thị Hình 3.18 Khối điều khiển hiển thị Khối điều khiển khối quan trọng nhất, đóng vai trị linh hồn hệ thống, trung tâm xử lý tín hiệu vào-ra Trong trường hợp này, vi điều khiển nhận lệnh từ phím lệnh, nhận tín hiệu từ cảm biến đo độ PH sau dựa vào điều kiện đặt trước chương trình, vi điều khiển đưa liệu hiển thị hình LCD Khối điều khiển sử dụng Arduino  Khối hiển thị liệu sử dụng LCD 16x2 có nhiệm vụ: +Hiển thị thơng số độ PH 3.2.3.4 Khối cảm biến Chức : thu thập liệu gửi vi điều khiển Trang 43 3.3 Chương trình #include const int buttonPin1 = A0; const int buttonPin2 = A1; const int buttonPin3 = A2; const int DC1 = 8; const int DC2 = 9; int buttonState1 = LOW; int buttonState2 = LOW; int buttonState3 = LOW; LiquidCrystal lcd(7,6,5,4,3,2); //chuong trinh cai dat void setup() { // put your setup code here, to run once: pinMode(buttonPin1,INPUT);//che ngo vao pinMode(buttonPin2,INPUT);//che ngo vao pinMode(DC1,OUTPUT);//che ngo pinMode(DC2,OUTPUT);//che ngo lcd.begin(16, 2); lcd.clear();//xoa man hinh LCD } //chuong trinh chinh void loop() { buttonState1 = digitalRead(buttonPin1); buttonState2 = digitalRead(buttonPin2); buttonState3 = digitalRead(buttonPin3); if(buttonState1 == HIGH) { lcd.setCursor(0,0); Trang 44 lcd.print("TRAI! "); digitalWrite(DC2,LOW); delay(10); digitalWrite(DC1,HIGH); } if(buttonState2 == HIGH) { lcd.setCursor(0,0); lcd.print("PHAI "); digitalWrite(DC1,LOW); delay(10); digitalWrite(DC2,HIGH); } if(buttonState3 == HIGH) { lcd.setCursor(0,0); lcd.print("DUNG "); digitalWrite(DC1,LOW); digitalWrite(DC2,LOW); } delay(500); } Trang 45 3.4 Sơ đồ mạch in khối điều khiển Arduino Trang 46 Trang 47 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bách khoa toàn thư mở Wikipedia [2] Vi Điều Khiển Và Ứng Dụng Arduino Dành Cho Người Tự Học Phạm Quang Huy Nguyễn Trọng Hiếu [3] https://www.dfrobot.com/product-1662.html [4] www.scaleseparator.com [5] https://www.teachengineering.org/activities/view/nyu_probe_activity1 [6] http://www.trisna.web.id/2017/11/07/iot-internet-thing-mengukur-suhu-dankelembaban-mengunakan-esp8266-dan-android-phone/ [7] http://arduino.vn/bai-viet/531-dieu-khien-lcd-bang-arduino-uno [8] https://arduino.esp8266.vn/projects/dht11-thingspeak.html ... hoạt động 1.2.Phân loại robot phun dung dịch tự động Robot phun dung dịch tự động chia làm loại loại robot phun dung dịch tự động chuyển động chân robot tự hành chuyển động bánh.Ngoài số loại robot. .. hình robot chân Trang 1.2.2 .Robot phun dung dịch tự động di chuyển bánh(Wheel Robot phun dung dịch tự động ) Bánh xe cấu chuyển động sử dụng rộng rãi công nghệ Robot phun dung dịch tự động ... chuyển, Robot phun dung dịch tự động nên di chuyển cấu di chuyển lựa chọn tốt Điều hướng vấn đề nghiên cứu chế tạo Robot phun dung dịch tự động Trong hiệp hội nghiên cứu Robot phun dung dịch tự động