ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG cơ SERVO BẰNG kít ARM STM32F103

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG cơ SERVO BẰNG kít ARM STM32F103

Contents DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ARM Acorn RISC Machine. PWM Pulse-Width Modulation. RC Radio Control. CAN Controller Area Network. CPU Center Processing Unit. ATX Advanced Technology eXtended. ADC Analog-Digital Converter. DAC Digital- Analog Converter. USB Universal Serial Bus. RS Register Select. UART Universal Asynchronous Receiver Transmitter. SPI Serial Peripheral Interface. SSP Synchronous Serial Ports. I2C Inter-Integrated Circuit. SRAM Static Random Access Memory. RISC Reduced Instructions Set Computer. Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 1 ALU Arithmetic and Logic Unit. PC Program Counter. FIQ Fast Interrupt Request. IRQ Interrupt Request. AHB Advanced High-performance Bus. APB Advanced Peripheral Bus. DMA Direct Memory Access. MOSI Master out slave in. MISO Master in slave out . SS Slave select. ACK Acknowledge Character. Soc System-on-chip. DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1. 8. Bản đồ bộ nhớ Hình 1. 9. Tail chaining trong NVIC Hình 1. 10. Hệ thống theo vết cotex M3…. Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 2 LỜI MỞ ĐẦU Trong công cuộc công nghiệp hóa – hiện đại hóa của đất nước ta hiện nay, ngành kỹ thuật điện tử là một trong những ngành mũi nhọn giúp cho Việt Nam có nhiều cơ hội hòa nhập với nền công nghệ trên toàn thế giới. Những công trình nghiên cứu khoa học hàng năm của các sinh viên, các thạc sỹ, tiến sỹ, giáo sư cũng từng bước đóng góp nên bức tranh toàn cảnh về sự phát triển của khoa học nước nhà. Hiện nay, dòng chip xử lý lõi ARM (Acorn RISC Machine) ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong các hệ thống nhúng mà đơn cử là các thiết bị di động do ưu thế tuyệt với về tiết kiệm năng lượng, tốc độ xử lý cao và luôn sẵn có các công cụ hỗ trợ phần cứng, phần mềm. Những đặc điểm nổi trội của dòng ARM Cortex đã thu hút các nhà sản xuất IC, hơn 240 dòng vi điều khiển dựa vào nhân Cortex đã được giới thiệu. Không nằm ngoài xu hướng đó, hãng sản xuất chip ST Microelectronic đã nhanh chóng đưa ra dòng STM32. STM32 là vi điều khiển dựa trên nền tảng lõi ARM Cortex-M3 thế hệ mới do hãng ARM thiết kế. Lõi ARM Cortex-M3 là sự cải tiến từ lõi ARM7 truyền thống từng mang lại thành công vang dội cho công ty ARM. Sự kết hợp chip ARM vào điều khiển Robot ở Việt Nam còn khá mới mẻ, do đó việc tìm hiểu và nghiên cứu lĩnh vực này là một việc cần thiết. Được tiếp cận sớm và sẵn có sự yêu thích với điện tử tự động hóa, từ trước đây em đã tìm hiểu về các cơ chế hoạt động của Robot, cũng như các công nghệ sử dụng trên các Robot ngày nay. Và một phần không thể thiếu với mỗi Robot đó là động cơ servo, nó giúp Robot di chuyển làm việc một cách linh hoạt hơn. Vì vậy trước khi chế tạo được một con Robot em quyết định đề tài thực tập chuyên sâu của mình đó là “ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO BẰNG KÍT ARM STM32F103”. Báo cáo tập trung vào giới thiệu về dòng ARM STM32 và cách thức điều khiển động cơ Servo. Báo cáo bao gồm 3 chương với nội dung khái quát như sau: Chương I: Báo cáo thực tập cơ sở: Thông tin về doanh nghiệp, tìm hiểu về kít ARM dòng VXL ARM Cortex M3. Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 3 Chương II: Báo cáo thực tập chuyên sâu: Tìm hiểu động cơ servo, Điều khiển và mô phỏng thực tế. Chương III: Kết quả của báo cáo và đề nghị hướng phát triển. Tuy đã có nhiều cố gắng, nhưng do vốn kiến thức và thời gian còn hạn chế nên không tránh khỏi được những sai sót và khuyết điểm, rất mong nhận được sự cảm thông và góp ý của quý thầy cô cũng như các bạn sinh viên. Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 4 CHƯƠNG I : BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ 1.1 Thông tin chung về doanh nghiệp Tên tiếng Việt: CÔNG TY TNHH MỘT THÀNH VIÊN ĐẦU TƯ VÀ PHÁT TRIỂN CÔNG NGHỆ HỒNG HÀ Tên tiếng Anh: HONG HA TECHNOLOGY INVESTMENT AND DEVELOPMENT ONE MEMBER COMPANY LIMITED Tên công ty viết tắt: HH TIADO CO.,LTD Thành lập ngày 20 tháng 08 năm 2011 Mã số thuế: 0105974948 Giám đốc: Phạm Hồng Hoài Trụ sở chính: Số 726, đường Trương Định, Phường Giáp Bát, Quận Hoàng Mai, Thành phố Hà Nội. Điện thoại: 04-36687350 Website: hoclaptrinh.edu.vn Logo công ty: Hình 1.1 Logo công ty 1.2. Hình thành và phát triển: Công ty TNHH MTV Đầu tư và phát triển Công nghệ Hồng Hà thành lập ngày 20 tháng 08 năm 2011. Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 5 Đến tháng 10 năm 2011, Công ty mở Trung tâm đào tạo Điện – Điện tử - CNTT Hồng Hà. Hiện công ty có đội ngũ đội ngũ giảng viên gồm những Tiến sĩ, Thạc sĩ và Kĩ sư của trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, cùng với đội ngũ nhân viên kinh doanh, kế toán, hành chính văn phòng trẻ, năng động tốt nghiệp từ trường lớp chính quy, giàu kinh nghiệm để luôn đảm bảo, cam kết chất lượng dịch vụ với khách hàng, đối tác. Đội ngũ hiện đang được củng cố và phát triển. Các phòng học được trang bị đầy đủ các thiết bị, máy móc phục vụ cho yêu cầu từng môn, từng ngành học. Trung Tâm đào tạo sử dụng giáo trình riêng. Công ty còn có bộ phận chăm sóc khách hàng rất chu đáo. Mọi thắc mắc, yêu cầu của quý khách hàng đều được nhân viên trong bộ phận này phục vụ tận tình. Chính điều này đã tạo cho khách hàng một sự yên tâm khi nhận những sản phẩm của công ty. Dù công ty mới thành lập nhưng với những nỗ lực không ngừng của Giám đốc và đội ngũ nhân viên, tất cả đều hy vọng sẽ đem đến sản phẩm tốt nhất, phục vụ tận tình nhất cho khách hàng. 1.3. Ngành, nghề kinh doanh: • Đào tạo ngành Điện – Điện tử - Công nghệ thông tin. • Đào tạo ngành Tin học ứng dụng: Tin học văn phòng, Kế toán máy, Đồ họa kĩ thuật,Photoshop. • Đào tạo ngoại ngữ và dạy kỹ năng đàm thoại. • Đào tạo về sự sống. • Đào tạo kỹ năng nói trước công chúng. • Dạy máy tính. • Các dịch vụ dạy kèm gia sư. • Lập trình máy vi tính. • Sản xuất linh kiện điện tử. • Sản xuất thiết bị đo lường, kiểm tra, định hướng và điều khiển. • Sản xuất thiết bị đóng ở của bằng điện. • Sản xuất dây dụng cụ, dây phụ trợ và các bộ phận dây điện khác với dây và kết nối cách điện. • Sản xuất dây phụ trợ được làm từ dây cách điện. • Sản xuất vật cách điện (trừ bằng thuỷ tinh và sứ), dây cáp kim loại cơ bản. • Sản xuất các thiết bị và cấu kiện điện dùng trong các động cơ đốt trong. • Sản xuất các thiết bị hàn điện, bao gồm máy hàn thép cầm tay. • Sửa chữa máy móc, thiết bị. Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 6 • Lắp đặt hệ thống điện. • Hoạt động kiến trúc và tư vấn kỹ thuật: chuẩn bị và thực hiện dự án liên quan đến kỹ thuật điện và điện tử, kỹ thuật khai khoáng, kỹ thuật hoá học, dược học, công nghiệp và nhiều hệ thống, kỹ thuật an toàn hoặc những dự án quản lý nước; chuẩn bị các dự án sử dụng máy điều hoà, tủ lạnh, máy hút bụi và kỹ thuật kiểm soát ô nhiễm, kỹ thuật âm thanh. 1.4 Giới thiệu dòng vi điều khiển STM32 Những đặc điểm nổi trội của dòng ARM Cortex đã thu hút các nhà sản xuất IC, hơn 240 dòng vi điều khiển dựa vào nhân Cortex đã được giới thiệu. Không nằm ngoài xu hướng đó, hãng sản xuất chip ST Microelectronic đã nhanh chóng đưa ra dòng STM32. STM32 là vi điều khiển dựa trên nền tảng lõi ARM Cortex- M3 thế hệ mới do hãng ARM thiết kế. Lõi ARM Cortex-M3 là sự cải tiến từ lõi ARM7 truyền thống từng mang lại thành công vang dội cho công ty ARM. Một vài đặc điểm nổi bật của STM32: ST đã đưa ra thị trường 4 dòng vi điều khiển dựa trên ARM7 và ARM9, nhưng STM32 là một bước tiến quan trọng trên đường cong chi phí và hiệu suất (price/performance), giá chỉ gần 1 Euro với số lượng lớn, STM32 là sự thách thức thật sự với các vi điều khiển 8 và 16-bit truyền thống. STM32 đầu tiên gồm 14 biến thể khác nhau, được phân thành hai dòng: dòng Performance có tần số hoạt động của CPU lên tới 72Mhz và dòng Access có tần số hoạt động lên tới 36Mhz. Các biến thể STM32 trong hai nhóm này tương thích hoàn toàn về cách bố trí chân (pin) và phần mềm, đồng thời kích thước bộ nhớ FLASH ROM có thể lên tới 512K và 64K SRAM. Hình 1.2 Kiến trúc của STM32 nhánh Performance và Access Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 7 Nhánh Performance hoạt động với xung nhịp lên đến 72Mhz và có đầy đủ các ngoại vi, nhánh Access hoạt động với xung nhịp tối đa 36Mhz và có ít ngoại vi hơn so với nhánh Performance. 1.4.1 . Sự tinh vi Thoạt nhìn thì các ngoại vi của STM32 cũng giống như những vi điều khiển khác, như hai bộ chuyển đổi ADC, timer, I2C, SPI, CAN, USB và RTC. Tuy nhiên mỗi ngoại vi trên đều có rất nhiều đặc điểm thú vị. Ví dụ như bộ ADC 12-bit có tích hợp một cảm biến nhiệt độ để tự động hiệu chỉnh khi nhiệt độ thay đổi và hỗ trợ nhiều chế độ chuyển đổi. Mỗi bộ định thời có 4 khối capture compare (dùng để bắt sự kiện với tính năng input capture và tạo dạng sóng ở ngõ ra với output compare), mỗi khối định thời có thể liên kết với các khối định thời khác để tạo ra một mảng các định thời tinh vi hơn. Một bộ định thời cao cấp chuyên hỗ trợ điều khiển động cơ, với 6 đầu ra PWM với dead time (khoảng thời gian được chèn vào giữa hai đầu tín hiệu xuất PWM bù nhau trong điều khiển mạch cầu H) lập trình được và một đường break input (khi phát hiện điều kiện dừng khẩn cấp) sẽ buộc tín hiệu PWM sang một trạng thái an toàn đã được cài sẵn. Ngoại vi nối tiếp SPI có một khối kiểm tổng (CRC) bằng phần cứng cho 8 và 16 word hỗ trợ tích cực cho giao tiếp thẻ nhớ SD hoặc MMC. STM32 có hỗ trợ thêm tối đa 12 kênh DMA (Direct Memory Access). Mỗi kênh có thể được dùng để truyền dữ liệu đến các thanh ghi ngoại vi hoặc từ các thanh ghi ngoại vi đi với kích thước từ (word) dữ liệu truyền đi có thể là 8/16 hoặc 32-bit. Mỗi ngoại vi có thể có một bộ điều khiển DMA (DMA controller) đi kèm dùng để gửi hoặc đòi hỏi dữ liệu như yêu cầu. Một bộ phân xử bus nội (bus arbiter) và ma trận bus (bus matrix) tối thiểu hoá sự tranh chấp bus giữa truy cập dữ liệu thông qua CPU (CPU data access) và các kênh DMA. Điều đó cho phép các đơn vị DMA hoạt động linh hoạt, dễ dùng và tự động điều khiển các luồng dữ liệu bên trong vi điều khiển. STM32 là một vi điều khiển tiêu thụ năng lượng thấp và đạt hiệu suất cao. Nó có thể hoạt động ở điện áp 2V, chạy ở tần số 72MHz và dòng tiêu thụ chỉ có 36mA với tất cả các khối bên trong vi điều khiển đều được hoạt động. Kết hợp với các chế độ tiết kiệm năng lượng của Cortex, STM32 chỉ tiêu thụ 2μA khi ở chế độ Standby. Một bộ dao động nội RC 8MHz cho phép chip nhanh chóng thoát khỏi chế độ tiết kiệm năng lượng trong khi bộ dao động ngoài đang khởi động. Khả Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 8 năng nhanh đi vào và thoát khỏi các chế độ tiết kiệm năng lượng làm giảm nhiều sự tiêu thụ năng lượng tổng thể. 1.4.2. Sự an toàn Ngày nay các ứng dụng hiện đại thường phải hoạt động trong môi trường khắc khe, đòi hỏi tính an toàn cao, cũng như đòi hỏi sức mạnh xử lý và càng nhiều thiết bị ngoại vi tinh vi. Để đáp ứng các yêu cầu khắc khe đó, STM32 cung cấp một số tính năng phần cứng hỗ trợ các ứng dụng một cách tốt nhất. Chúng bao gồm một bộ phát hiện điện áp thấp, một hệ thống bảo vệ xung Clock và hai bộ Watchdogs. Bộ đầu tiên là một Watchdog cửa sổ (windowed watchdog). Watchdog này phải được làm tươi trong một khung thời gian xác định. Nếu nhấn nó quá sớm, hoặc quá muộn, thì Watchdog sẽ kích hoạt. Bộ thứ hai là một Watchdog độc lập (independent watchdog), có bộ dao động bên ngoài tách biệt với xung nhịp hệ thống chính. Hệ thống bảo vệ xung nhịp có thể phát hiện lỗi của bộ dao động chính bên ngoài (thường là thạch anh) và tự động chuyển sang dùng bộ dao động nội RC 8MHz. 1.4.3. Tính bảo mật Một trong những yêu cầu khắc khe khác của thiết kế hiện đại là nhu cầu bảo mật mã chương trình để ngăn chặn sao chép trái phép phần mềm. Bộ nhớ Flash của STM32 có thể được khóa để chống truy cập đọc Flash thông qua cổng Debug. Khi tính năng bảo vệ đọc được kích hoạt, bộ nhớ Flash cũng được bảo vệ chống ghi để ngăn chặn mã không tin cậy được chèn vào bảng vector ngắt. Hơn nữa bảo vệ ghi có thể được cho phép trong phần còn lại của bộ nhớ Flash. STM32 cũng có một đồng hồ thời gian thực và một khu vực nhỏ dữ liệu trên SRAM được nuôi nhờ nguồn pin. Khu vực này có một đầu vào chống giả mạo (anti-tamper input), có thể kích hoạt một sự kiện ngắt khi có sự thay đổi trạng thái ở đầu vào này. Ngoài ra một sự kiện chống giả mạo sẽ tự động xóa dữ liệu được lưu trữ trên SRAM được nuôi bằng nguồn pin. 1.4.4. Phát triển phần mềm Nếu bạn đã sử dụng một vi điều khiển dựa trên lõi ARM, thì các công cụ phát triển cho ARM hiện có đã được hỗ trợ tập lệnh Thumb-2 và dòng Cortex. Ngoài ra ST cũng cung cấp một thư viện điều khiển thiết bị ngoại vi, một bộ thư viện phát triển USB như là một thư viện ANSI C và mã nguồn đó là tương thích với các thư viện trước đó được công bố cho vi điều khiển STR7 và STR9. Có rất Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 9 nhiều RTOS mã nguồn mở và thương mại và middleware (TCP/IP, hệ thống tập tin, v.v.) hỗ trợ cho họ Cortex. Dòng Cortex-M3 cũng đi kèm với một hệ thống gỡ lỗi hoàn toàn mới gọi là CoreSight. Truy cập vào hệ thống CoreSight thông qua cổng truy cập Debug (Debug Access Port), cổng này hỗ trợ kết nối chuẩn JTAG hoặc giao diện 2 dây (serial wire-2 Pin), cũng như cung cấp trình điều khiển chạy gỡ lỗi, hệ thống CoreSight trên STM32 cung cấp hệ thống điểm truy cập(data watchpoint) và một công cụ theo dõi (instrumentation trace). Công cụ này có thể gửi thông tin về ứng dụng được lựa chọn đến công cụ gỡ lỗi. Điều này có thể cung cấp thêm các thông tin gỡ lỗi và cũng có thể được sử dụng trong quá trình thử nghiệm phần mềm. 1.4.5. Dòng Performance và Access của STM32 Họ STM32 có hai nhánh đầu tiên riêng biệt: dòng Performance và dòng Access. Dòng Performance tập hợp đầy đủ các thiết bị ngoại vi và chạy với xung nhịp tối đa 72MHz. Dòng Access có các thiết bị ngoại vi ít hơn và chạy tối đa 36MHz. Quan trọng hơn là cách bố trí chân (pins layout) và các kiểu đóng gói chip (package type) là như nhau giữa dòng Access và dòng Performance. Điều này cho phép các phiên bản khác nhau của STM32 được hoán vị mà không cần phải sửa đổi sắp sếp lại footprint (mô hình chân của chip trong công cụ layout bo mạch) trên PCB (Printed Circuit Board). Ngoài hai dòng Performance và Access đầu tiên, hiện nay ST đã đưa ra thị trường thêm hai dòng USB Access và Connectivity như hình bên dưới. Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 10 [...]... Động cơ RC Servo SG90 2.1.3 Nguyên lý hoạt động và cách điều khiển động cơ RC Servo Động cơ RC Servo được điều khiển bằng xung Để điều khiển cho Servo có thể quay đến các vị trí góc như mong muốn, bộ điều khiển cần phát ra tín hiệu là các xung vuông Các xung này phải có độ rộng phần lên từ 1-2ms, và tần số nằm trong khoảng 40-50Hz Như đã được trình bày ở trên, do cấu tạo đặc biệt, động cơ Servo chỉ... TẬP CHUYÊN SÂU 2.1 Giới thiệu về động cơ RC Servo 2.1.1 Cấu tạo RC Servo Hình 2.1 Cấu tạo bên trong RC Servo Động cơ Servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín Tín hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này Nếu có bất kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín... nếu cấp xung điều khiển có tần số thấp hơn 40Hz, động cơ vẫn hoạt động nhưng độ chính xác và công suất của động cơ sẽ giảm rõ rệt Khi nhận được các xung có đặc tính như trên thì động cơ sẽ quay trong dải góc hoạt động là từ 0o – 180o Người điều khiển Servo sẽ dựa vào ý đồ điều khiển để điều chỉnh độ rộng của phần lên sao cho phù hợp với các giá trị góc quay thực của Servo Đây là kỹ thuật điều chế độ... và tìm hiểu hoạt động của động cơ servo, việc mô phỏng thực nghiệm giúp em hiểu sâu hơn Qua đó việc phát triển thành một hệ thống là một mong ước của em Với nền tảng có sẵn về điều khiển động cơ servo, em muốn phát triển thành một hệ thống tự động và có thể ứng dụng trong đời sống - Xây dựng thành một hệ thống điều khiển - Điều khiển nhiều servo trên một kit ARM - Áp dụng vào điều khiển robot hoặc... Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác Trong thực tế có nhiều loại động cơ servo, phân loại về nguồn cấp: có servo 1 chiều, servo xoay chiều 1 pha, servo xoay chiều 3 pha Phân loại về vật liệu làm hộp giảm tốc: có bằng composit, kim loại, hợp kim Về phương pháp điều khiển, servo có hai loại cơ bản: analog và digital Bề ngoài thì không có gì khác nhau và về cơ bản,... rộng xung (PWM) Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 27 Hình 2 1 Cách thức điều khiển động cơ Servo bằng PWM Trong thuật toán điều khiển, người điều khiển sẽ chia nhỏ dải thời gian hiệu dụng của phần lên xung điều khiển theo một độ phân giải nhất định Độ phân giải càng cao thì động cơ có thể di chuyển tới càng nhiều vị trí góc và chuyển động quay sẽ càng mịn Tuy nhiên, độ phân giải này cũng có giới hạn nhất... phần cơ bản: 1 2 3 4 5 6 7 Động cơ chính Mạch điều khiển Vôn kế Bộ bánh răng chuyển đổi tỷ số truyền Trục động cơ đầu ra Vỏ động cơ Các dây đất – nguồn – tín hiệu (đen – đỏ – cam) • • • • • Động cơ RC Servo SG90s Khối lượng: 9g Kích thước: 23 * 12.2 * 29 mm Momen xoắn cực đại : 1.8kg/cm Tốc độ quay: 0.1 giây/60 độ (4.8V) Điện áp hoạt động: 4.8V 2.1.2 Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 26 Hình 2.3 Động cơ. .. dẫn thực tập Đến nay đề tài đã hoàn thành và đạt được những kết quả cụ thể sau: - Hiểu về ARM Cotex M3 , lập trình thành thạo các vấn đề về USART, I2C, Timer, PWM… - Tạo 1 project cho ARM Cotex M3 dùng phần mềm keli C - Tìm hiểu và hiểu được nguyên lí hoạt động của động cơ servo - Viết code điều khiển động cơ servo và mô phỏng thành công Đề tài khép lại mang đến lượng kiến thức và kinh nghiệm thực... digital servo thì có sẵn một bộ vi xử lý ở bên trong Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 25 Do tính chất của động cơ Servo là dùng cho các ứng dụng cần đến sự điều chỉnh chính xác về góc quay, và nguyên lý hồi tiếp vòng kín nên trong cấu tạo của Servo có các chốt hãm góc quay giới hạn Thường dải góc hoạt động của các Servo là từ 0o – 180o Hình 2 2 Các thành phần bên trong của RC Servo Cấu tạo của RC Servo. .. Trên lý thuyết, độ rộng phần lên của xung điều khiển Servo chỉ có thể nằm trong khoảng từ 1-2ms, tuy nhiên, trên thực tế, với độ rộng xung này, động cơ Servo chỉ có thể quay được dải góc 70 o mà không thể quay hết được toàn dải 180o Trên thực tế, độ rộng phần lên có thể nhỏ thấp nhất là 500us và lớn nhất là 2300us, với dải độ rộng phần lên này thì động cơ Servo sẽ quay được triệt để 180 o, để phù hợp . mình đó là “ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO BẰNG KÍT ARM STM32F103 . Báo cáo tập trung vào giới thiệu về dòng ARM STM32 và cách thức điều khiển động cơ Servo. Báo. DMA. Điều đó cho phép các đơn vị DMA hoạt động linh hoạt, dễ dùng và tự động điều khiển các luồng dữ liệu bên trong vi điều khiển. STM32 là một vi điều khiển