GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI
1 1 Cấu tạo của xe rùa
Xe rùa, hay còn gọi là xe cút kít, là loại xe thô sơ nhỏ gọn, thường được sử dụng trong xây dựng để vận chuyển các vật liệu như vôi, vữa, gạch và đá Với thiết kế đơn giản, xe rùa có một bánh xe ở trục giữa, hai tay cầm và một máng chứa vật liệu, cùng với hai chân bằng sắt để chống đỡ Loại xe này được thiết kế để một người có thể dễ dàng đẩy vật liệu bằng hai tay cầm phía sau.
Thùng xe có thể được sản xuất từ nhựa hoặc sắt, trong đó thùng nhựa thường sử dụng công nghệ khuôn ép hoặc khuôn xoay Thùng làm bằng công nghệ khuôn xoay có độ bền cao hơn nhiều so với thùng khuôn ép, mặc dù giá thành của nó cũng cao hơn.
Tại Việt Nam, xe rùa không chỉ được sử dụng trong xây dựng mà còn phổ biến trong nông nghiệp để vận chuyển nông sản và trái cây theo mùa Vì lý do này, xe rùa được phân loại thành nhiều mẫu mã, phân khúc và độ bền khác nhau, nhằm giảm giá thành và tạo sự cạnh tranh giữa các nhà sản xuất.
Hình 1 1 Hình dáng của xe rùa
1 2 Mô tả loại mâm xe rùa đang sản xuất
Cấu tạo của mâm căm bao gồm (Hình 1.2):
Tại xưởng sản xuất của gia đình, chúng tôi chuyên sản xuất mâm bánh xe rùa bằng sắt Môi trường làm việc của thợ hàn rất độc hại, đòi hỏi sự chú ý và biện pháp bảo vệ an toàn Hơn nữa, để đảm bảo chất lượng sản phẩm, cần có những thợ hàn có kinh nghiệm, do đó việc thiếu hụt thợ hàn là một vấn đề cần được giải quyết.
Hình 1 3 Công nhân ở trong môi trường khói hàn
1 4 Lý do chọn đề tài
Nhà em có xưởng sản xuất xe rùa, và để mở rộng quy mô cũng như duy trì lượng khách hàng, việc giảm giá thành sản phẩm là rất cần thiết Áp dụng công nghệ trong sản xuất không chỉ giúp giảm thời gian lao động của công nhân mà còn tăng năng suất cho nhà máy.
Việc chọn đề tài “máy hàn mâm xe rùa bán tự động” không chỉ giúp em thể hiện năng lực và trình độ chuyên môn trong những năm học đại học, mà còn ứng dụng vào sản xuất tại nhà máy gia đình, từ đó tạo ra sản phẩm chất lượng với giá thành cạnh tranh Đồng thời, đề tài này còn mang lại giá trị nhân văn bằng cách giúp người thợ tránh xa môi trường hàn độc hại.
TỔNG QUAN GIẢI PHÁP
2 1 Tìm hiểu các máy móc tương tự đã có trên thị trường
Trên thị trường hiện nay, có nhiều loại máy móc với cơ cấu hàn liên quan đến mâm xe rùa Dưới đây là một số ý tưởng mà tôi đã thu thập được trong quá trình nghiên cứu về đề tài luận văn này.
2 1 1 Máy hàn mâm tự động
Dựa trên kinh nghiệm từ những người đi trước trong lĩnh vực chế tạo máy hàn mâm tự động, tôi xin mô tả cấu trúc của máy hàn này như sau (hình 2.1).
Hình 2 1 Máy hàn mâm tự động
Máy hàn có khả năng điều khiển 3 bậc tự do, cho phép thực hiện hàn chính xác khi phần cơ khí được thiết kế tốt Ngoài ra, máy còn tương thích với nhiều loại mâm có kích thước khác nhau, mang lại tính linh hoạt cao trong quá trình sử dụng.
2 1 2 Máy hàn lăn bán tự động
Trên kênh youtube “Machine Daily” video “I Was Amazed To See These Machines Working - Best Continuous Production” có một cơ cấu máy hàn bán tự động (hình 2.2)
Hình 2 2 Máy hàn lăn bán tự động
Máy được thiết kế với hai bàn gá, trong đó một bên là máy hàn lăn tự động, trong khi bên còn lại có công nhân đặt phôi vào bàn gá Sau khi hoàn thành quá trình hàn, bàn xoay sẽ đổi vị trí giữa hai bàn gá, cho phép công nhân dễ dàng lấy sản phẩm ra ngoài Thiết kế này là nền tảng cho đề tài luận văn của tôi.
2 1 3 Cánh tay robot hàn mâm xe rùa của Trần Đà
Hình 2 3 Cánh tay robot hàn mâm xe rùa của Trần Đà
Công ty TNHH sản xuất và thương mại Trần Đà đã đầu tư vào một robot hàn 6 bậc tự do để tự động hóa quy trình hàn mâm xe rùa Mặc dù chi phí mua cánh tay robot hàn khá cao, nhưng nó mang lại lợi ích lớn nhờ vào diện tích hoạt động rộng, cho phép gá đặt nhiều phôi cùng lúc, từ đó nâng cao hiệu suất sản xuất.
2 1 4 Cơ cấu hàn đơn giản
Tại channel youtube Made in Poland video “Welding & Cutting rotary table – BUILD” có một cơ cấu máy hàn rất hay và đơn giản (Hình 2.4)
2 1 5 Sử dụng công nghệ khuôn dập
Hình 2 5 Ép mâm xe rùa
Mâm (mâm chén) xe rùa có thể tạo ra bằng cách dập nguội tấm tôn để định hình (Hình 2.5 - 2.6)
2 2 Xác định yêu cầu đề bài của máy
Bảng 2 1 Yêu cầu đề bài của máy
1 Giúp người thợ không cần phải tham gia vào môi trường hàn độc hại
2 Cơ cấu của máy đơn giản dễ sửa chữa
3 Độ chính xác của mối hàn đạt 1mm
4 Sản lượng: 300 sản phẩm/ ngày
5 Sản phẩm lỗi mối hàn không quá 10%
6 Chất lượng mối hàn tốt
7 Bền, hoạt động ổn định
PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT
3 1 Lựa chọn kết cấu máy
Với kết cấu bàn máy và cơ cấu hàn chỉ cần hàn điểm, chúng ta có thể áp dụng các phương án phù hợp nhằm đạt được mục tiêu đề ra một cách hiệu quả.
• Phương án 1: Bàn máy xoay quanh trục Z, đầu hàn đi chuyển theo trục Z
Hình 3 1 Bàn máy xoay, đầu hàn di chuyển theo trục Z
• Phương án 2: Đầu hàn xoay quanh trục Z, đầu hàn đi chuyển theo trục Z
Hình 3 2 Đầu hàn di chuyển theo trục Z và xoay theo trục Z
• Phương án 3: Đầu hàn xoay theo trục Z, bàn máy đi lên theo trục Z
Hình 3 3 Bàn máy di chuyển theo trục Z và đầu hàn xoay theo trục Z
Bảng 3 1 So sánh phương án cơ cấu hàn
Phương án 1 Phương án 2 Phương án 3
Tốc độ hàn Nhanh Nhanh Nhanh
Lắp ráp máy Đơn giản Đơn giản Trung bình Độ chính xác Cao Khó chế tạo Cao
Kết luận, phương án 1 - Bàn máy xoay với đầu hàn đi xuống là lựa chọn tối ưu Cơ cấu này được sử dụng phổ biến trong các loại máy hàn hiện nay nhờ vào tốc độ hàn nhanh và thiết kế máy đơn giản Đầu hàn có khối lượng nhỏ, dễ dàng di chuyển lên xuống, trong khi bàn hàn mặc dù lớn nhưng không yêu cầu momen xoắn quá cao để xoay, mang lại hiệu quả cao trong quá trình hàn.
3 1 2 Cơ cấu xoay đổi bàn hàn
Dựa vào cơ cấu “Máy hàn lăn bán tự động” ở trên phần 2, ta có 2 phương án lựa chọn sau:
• Phương án 1: Trục chính được xoay bởi động cơ và hộp số và có cơ cấu định tâm
Hình 3 4 Có cơ cấu định tâm
• Phương án 2: Sử dụng cơ cấu Man
Hình 3 4 Sử dụng cơ cấu Man
Bảng 3 2 So sánh phương án cơ cấu đổi bàn hàn
Tốc độ máy Nhanh Nhanh
Lắp ráp máy Trung bình Đơn giản Độ chính xác Trung bình Cao
Nhận xét: Chọn phương án 2 – Sử dụng cơ cấu Man và ý tưởng của Phương án
Cơ cấu định tâm là một phần quan trọng trong thiết kế máy móc, trong đó cơ cấu Man nổi bật nhờ độ chính xác cao và tính đơn giản trong chế tạo Để tăng cường độ tin cậy cho máy, việc chế tạo thêm hai lỗ định tâm ở phân đoạn thiết kế thanh ngang là một giải pháp hiệu quả, vì chi phí bổ sung là không đáng kể.
Dựa vào các loại máy móc hiện có trên thị trường và sau khi thảo luận với giáo viên hướng dẫn, em đã chọn ra những cơ cấu nổi bật để làm đề tài cho luận văn của mình.
Bảng 3 3 Các cơ cấu chính của máy
STT Cơ cấu chính của máy
1 Cơ cấu hàn cố định được đẩy xuống nhờ xylanh
2 Máy có 2 bàn gá được điều khiển bởi 2 động cơ bước
3 Thanh xoay quay chính xác 180 độ nhờ sử dụng cơ cấu Man
TÍNH TOÁN THIẾT KẾ
Hình 4 1 Sơ đồ động học
Cơ cấu chính của máy bao gồm: a) Động cơ AC 1 pha; b) Động cơ bước; c) Cơ cấu Man; d) Bàn gá; e) Mỏ hàn Mig; f) Xylanh
4 2 Tính toán và thiết kế
- Tốc độ hàn: 90s/sản phẩm
- Lỗi mối hàn: không quá 10%
4 2 2 Mô hình sau khi thiết kế
Hình 4 2 Máy hàn mâm bán tự động
Dựa vào mô phỏng tổng khối lượng của xylanh (Hình 4.3) cần giữ là 10kg, bao gồm:
- Gá kẹp mỏ hàn: 3 kg
Ta có công thức tính lực nâng của xylanh là:
- P là áp lực khí nén
- A là diện tích chịu lực tác dụng của áp xuất khí
- F là lực nâng của xylanh
Các loại máy nén khí thông thường đều có áp xuất là 6 Bar tương đương với
Ngoài ra do xylanh có tác vụ chính là rút về nên ta có diện tích tiếp xúc:
- 𝐷 1 là đường kính của xylanh
Đường kính của trục xylanh 𝐷2 được chọn là 10 mm Để nâng vật có khối lượng 10 kg, ta áp dụng công thức tính đường kính của xylanh 𝐷1 từ các dữ liệu đã cho.
600000𝜋+ 0.01 2 = 0.0176 (m) (4.3) Vậy ta chọn đường kính xylanh 𝐷 1 = 20 mm
Với 𝐷 1 = 20 (mm) Lực ấn xuống của xylanh: 𝐹 xuống = 𝑃 𝐴 = 188.5 (𝑁)
4 2 4 Lựa chọn động cơ bước
Dựa vào mô phỏng khối lượng của bàn gá khoảng 15 kg
Ta có công thức tính Momen động lượng của bàn gá tác dụng lên trục động cơ
- I là Momen quán tính của bàn gá
- 𝑉 1 là vận tốc góc cực đại
- 𝑉 0 là vận tốc góc ban đầu của bàn hàn
Để đáp ứng yêu cầu xoay bàn gá một góc 45 độ trong vòng 1 giây, cần lựa chọn vận tốc hoạt động và thời gian đáp ứng phù hợp cho động cơ.
- Thời gian đáp ứng của động cơ T = 0.3s
- Vận tốc góc cực đại 𝑉 1 = π
Ta suy ra ngược lại thời gian mà bàn gá xoay 1 góc 45 độ: 4
Hình 4 5 Sơ đồ vận tốc góc so với góc quét
Vậy tổng thời gian mà bàn gá xoay 1 góc 45 độ là 0.8s thỏa mãn yêu cầu dặt ra b) Tính Momen quán tính của bàn gá
Ta coi bàn gá có dạng hình trụ đặc Ta có công thức tính momen quán tính sau:
- m = 15 kg là khối lượng của bàn gá
- R = 200 mm là bán kính của bàn gá
Vậy Momen động lượng của bàn gá tác dụng lên trục động cơ
4π = 0.785 (𝑁𝑚) (4.6) Chọn hệ số an toàn là 2 Vậy 𝑀 = 1
Momen của bàn gá tác động mạnh mẽ lên trục động cơ, do đó động cơ cần có giá thành cao, mặc dù số vòng quay không cần quá nhiều, chỉ khoảng 8 vòng/phút.
Nên ta sử dụng Buly 2:1 để giảm momen tải tác dụng lên động cơ
Vậy Momen xoắn cần tìm của động cơ sẽ có giá trị cần tìm vào khoảng
Chọn động cơ PKP246D15A2, 1.65 in (42mm) 2-Phase Bipolar Stepper Motor Có các thông số sau
Hình 4 6 Biểu đồ tốc độ so với momen xoắn Bảng 4 1 Các thông số của động cơ
4 2 5 Lựa chọn đai răng và puly a) Lựa chọn dây đai răng
Dựa vào thông số của động cơ bước PKP564FMN24A Ta xác định được Momen cực đại của động cơ 𝑀 𝑚𝑎𝑥 = 0,78 (𝑁𝑚), Số vòng quay cực đại 𝑛 𝑚𝑎𝑥 300 (𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡)
Vậy Công xuất của động cơ là
Ta có công thức tính công xuất thiết kế
- 𝑃 𝑑 là công xuất thiết kế của đai răng
- 𝐾 0 là hệ số tải trọng tra theo bảng 4.11 trang 175
- 𝑃 đ𝑐 là công xuất của động cơ
Hệ số an toàn là 2
Vậy công xuất thiết kế của đai răng chọn 𝑃 𝑑 = 88,1 (W) Tra bảng 4.28 trang
176 ta xác định dạng đai cần sử dụng là đai H b) Lựa chọn buly
Tra bảng 4.12 trang 176 ta có số răng nhỏ nhất của bánh đai nhỏ dạng H là 14 Chọn
- Số răng của bánh đai nhỏ là 20
- Số rang của bánh đai lớn là 40 (vì tỉ số truyền 1:2)
4 2 6 Tính độ dày của thanh ngang
Hình 4 7 Thanh ngang chịu lực
Ta giả sử bàn gá và trục chính không chuyển vị
Hình 4 8 Các lực tác dụng lên thanh ngang
Các lực tác dụng lên mép của thanh đòn bao gồm:
- Trọng lượng của bàn gá 𝑃 1 = mg = 15.10 = 150 (N)
- Trọng lượng của đầu hàn 𝑃 2 = mg = 10.10 = 100 (N)
- Lực xylanh ấn xuống F xl = 188.5 (N)
Sử dụng phương pháp Verêxaghin để xác định chuyển vị
Hình 4 9 Xác định chuyển vị bằng phương pháp Verêxaghin
Công thức tính chuyển vị: 𝑉 𝑐 = 𝛺 1 h
Trong đó I là momen quán tính của tiết diện thanh ngang dạng hình chữ nhật, có đường bề rộng b = 60 mm, bề dầy là d = x
12 𝑏 𝑑 3 (2) (4.9) Giả sử yêu cầu thanh ngang chuyển vị nhỏ hơn 1mm 𝑉 𝑐 ≤ 0.001 (𝑚) (3)
Cấu trúc máy không yêu cầu độ chính xác cao về độ chuyển vị của thanh ngang, và việc mua phôi với chi phí thấp, vì vậy chúng ta quyết định chọn bề dày của thanh ngang là 15 mm.
So sánh điều kiện bền
Với hệ số an toàn là 3 Điều kiện bền là: 3 𝜎 ≤ [𝜎] = 610 10 6 (𝑃𝑎)
4 2 7 Tính đường kính của trục chính
Hình 4 10 Trục chính a) Tính momen xoắn của trục xoay
Dựa vào mô phỏng ta có
- Khối lượng của bàn gá là 15 kg
- Khối lượng của thanh xoay khoảng 4 kg
Momen quán tính của bàn gá chuyển dịch về trọng tâm của trục xoay
- d là khoảng cách từ tâm trục xoay tới tâm bàn gá
- m là khối lượng của bàn gá
- r là bán kính của bàn gá
2 15 0,2 2 + 15 0.2 2 = 0.9 (𝑘𝑔𝑚 2 ) Momen quán tính của thanh xoay
Giả sử thanh xoay có dạng hình hộp chữ nhật có trọng tâm chính giữa
Tổng momen quán tính của trục xoay
Momen xoắn cần thiết để xoay trục xoay
- Vận tốc góc cực đại V = 1
2.0,5π = 5.824 (Nm) b) Xác định Momen xoắn tại vị trí nguy hiểm
Ta có các loại lực tác dụng trên thanh xoay được biểu diễn như sau
Hình 4 11 Các lực tác dụng lên trục chính
- 𝐹 𝑑1 là trọng lượng của đầu hàn và lực xylanh ấn xuống
- 𝐹 𝑑2 là trọng lượng của bàn gá hàn
- 𝐹 𝑟 Lực sinh ra từ Momen xoắn
- 𝐹 𝑙𝑡 Lực ly tâm của bàn gá hàn
- Mqt là momen quán tính
- M là momen xoắn của trục xoay
Giả sử trường hợp xấu 1 bên bàn hàn tháo ra để sửa chữa
Hình 4 12 Các lực tác dụng lên trục chính
- Vận tốc góc cực đại 𝜔 = π
- Khối lượng của bàn hàn m = 15 (kg)
Trên mặt phẳng zoy, chiều dương theo chiều kim đồng hồ, áp dụng định luật bảo toàn momen cho điểm C:
0.08 = 1818 (𝑁) Phương trình cân bằng lực theo trục oy:
Trên mặt phẳng zox, chiều dương theo chiều kim đồng hồ, áp dụng định luật bảo toàn momen cho điểm C:
0.08 = 18,12 (𝑁) Phương trình cân bằng lực theo trục ox:
Nhìn vào biểu đồ momen ta xác định vị trí nguy hiểm tại điểm C
Hệ số an toàn 1,8 Chọn đường kính của trục xoay D = 45 (mm)
4 2 8 Lựa chọn động cơ trục chính
Khảo sát động cơ cấu Man
D1 là khoảng cách từ đầu tay đòn của đĩa xoay 1, trong khi D2 là khoảng cách ngắn nhất từ cánh tay đòn của đĩa 1 đến tâm của đĩa 2 Chúng ta sẽ nghiên cứu quỹ đạo của cánh tay đòn như thể hiện trong hình 4.7.
Hình 4 14 Khảo sát cơ cấu Man
Vị trí thẳng hàng giữa tâm của hai đĩa xoay và cánh tay đòn đạt vận tốc tối đa 𝑉 = 𝑉 𝑚𝑎𝑥 theo phương Oy Tại điểm này, momen quán tính từ đĩa 1 chuyển qua đĩa 2 là nhỏ nhất, do đó chúng ta sẽ xem xét tại vị trí đặc biệt này.
- 𝑀 1 là momen xoắn của động cơ
- 𝑀 2 là momen xoắn cần thiết để xoay trục chính
Vậy Momen xoắn cần thiết của bộ phận công tác là đĩa 1
0,05 = 13,9 (𝑁𝑚) (4.17) Xác định công xuất tại bộ phận công tác là đĩa 1
- 𝑀 momen xoắn của bộ phận công tác
- 𝜔 vận tốc góc của bộ phận công tác
Chọn tốc độ mong muốn của bộ phận công tác n = 8 (vòng/phút) Ta tính ra được công xuất tối thiểu trên bộ phận công tác là
Do ảnh hưởng của lực ma sát và cơ cấu va đập lớn, công suất trên bộ phận công tác đạt tối thiểu 𝑃 𝑐𝑡 ≥ 0,2 (𝑘𝑊).
Chọn động cơ có thông số sau:
- Công xuất của động cơ 𝑃 đ𝑐 = 0,37 (𝑘𝑊) = 0,5 (𝐻𝑝)
- Tốc độ xoay v = 1400 (vòng/phút)
- Tỉ số truyền của hộp giảm tốc là 1:100
- Số vòng quay của bộ phận công tác n = 14 (vòng/phút)
4 3 Bản vẽ lắp và bản vẽ chi tiết
Bản vẽ trong đề tài luận văn này được gửi kèm trong file luận văn Tất cả bao gồm 23 bản vẽ, 1 bản vẽ lắp và 22 bản vẽ chi tiết
Sau đây là những điều nổi bật mà em học được khi thiết kế đề tài luận văn này:
Hình 4 15 Bản vẽ chi tiết trục chính
Trong hầu hết các loại máy móc, trục là thành phần thiết yếu (hình 4.15) Ba yếu tố quan trọng nhất của trục bao gồm vai trục chịu lực dọc trục, các vị trí lắp bạc đạn, và phương pháp cố định bạc đạn.
Cách cố định bặc đạn thông thường người ta sử dụng 3 cách:
- Sử dụng phe: Dành cho những mối ghép không yêu cầu lực dọc trục quá lớn
- Sử dụng bulong: Dùng cho những mối ghép yêu cầu lực dọc trục lớn
- Xiết tắc kê đai ốc: Dùng cho những mối ghép có lực dọc trục rất lớn
Trên trục, mối ghép then đóng vai trò quan trọng trong việc truyền tải lực momen xoắn Việc lựa chọn mối ghép then phù hợp cần dựa vào độ lớn của lực momen xoắn để đảm bảo hiệu suất và độ bền cho hệ thống.
Việc lựa chọn dung sai lắp ghép cho các mối ghép là rất quan trọng, ảnh hưởng trực tiếp đến độ bền của thiết bị và tuổi thọ của các chi tiết như bạc đạn trên trục Nếu chọn dung sai chính xác lớn hơn mức cần thiết, chi phí gia công sẽ tăng cao Do đó, việc xác định dung sai phù hợp không chỉ giúp nâng cao hiệu quả sử dụng mà còn tiết kiệm chi phí sản xuất.
Dung sai của ổ lăn đạt mức độ chính xác cao, thường ở mức J hoặc Js; ví dụ, với ổ lăn có đường kính ∅20, dung sai khoảng ± 0,001 mm Để lắp ổ lăn, dung sai lắp cần đạt 0,02 mm Khi lắp vòng trong ổ lăn, cần chọn dung sai lắp theo lỗ và giảm kích thước trục xuống -0,02 mm Ngược lại, khi lắp vòng ngoài ổ lăn, dung sai lắp theo trục yêu cầu phải tăng kích thước lỗ lên +0,02 mm.
Hình 4 16 Bản vẽ chi tiết ống căn trục chính
4 4 1 Sơ đồ mạch điều khiển
Hệ thống điều khiển đóng vai trò quan trọng trong việc điều chỉnh các thiết bị, bao gồm cả máy hàn bán tự động Để đảm bảo máy hoạt động ổn định, cần có sự phối hợp tối ưu giữa các thành phần cơ khí, điện và hệ thống điều khiển.
Hệ thống điều khiển trong thiết bị đóng vai trò quan trọng trong việc kết nối và truyền tải thông tin giữa các bộ phận, đảm bảo thực hiện nhiệm vụ một cách chính xác theo yêu cầu thiết kế Một hệ thống điều khiển hiệu quả sẽ giúp máy hoạt động ổn định và dễ dàng trong việc thay thế, sửa chữa khi cần thiết Do đó, việc lựa chọn phương án và giải thuật cho hệ thống điều khiển cần phải phù hợp với các yêu cầu đã được đề ra trong luận văn.
Hệ thống điều khiển phải đảm bảo các yêu cầu sau:
- Hoạt động ổn định, an toàn
- Đáp ứng xử lý sự di chuyển bàn gá và đầu đầu hàn
- Dễ dàng thay thế, sửa chữa linh kiện
- Có thể mở rộng cho sau này
Sau đây là sơ đồ khối hệ thống mạch điện của máy:
Hình 4 17 Sơ đồ khối mạch điện
Vậy các thành phần của hệ thống điện bao gồm
Bảng 4 2 Các thành phần điện của hệ thống
STT Thành phần Số lượng
Dựa vào các các thiết bị I/O của hệ thống điện Ta chọn PLC của hãng Mitsubishi FX1S-14MT-DSS
Hình 4 18 PLC FX1S-14MT-DSS
PLC này sở hữu nhiều ưu điểm nổi bật, bao gồm khả năng phù hợp với các hệ thống công nghiệp, khả năng xuất xung ổn định và sở hữu 14 cổng I/O, đáp ứng đầy đủ các yêu cầu kỹ thuật.
Máy hoạt động theo tuần tự như sau:
Hình 4 19 Sơ đồ giải thuật
Hình 4 20 Mạch điện điều khiển
MÔ PHỎNG MÁY TRÊN SOLIDWORK
MÔ PHỎNG MÁY TRÊN SOLIDWORK
Video mô phỏng được đính kèm với file đồ án tốt nghiệp
Hình 4 21 Video mô phỏng máy