3 thiết kế pid mờ điều khiển máy nâng hạ

... PD x 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 Hỡnh 2. 13 Hỡnh 2.14 Hỡnh 2.15 Hỡnh 3. 1 Hỡnh 3. 2 Hỡnh 3. 3 Hỡnh 3. 4 Hỡnh 3. 5 Hỡnh 3. 6 Hỡnh 3. 7 Hỡnh 3. 8 Hỡnh 3. 9 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 Hỡnh 3. 10 ... 50 51 52 Hỡnh 3. 10 Hỡnh 3. 11 Hỡnh 3. 12 Hỡnh 3. 13 Hỡnh 3. 14 Hỡnh 3. 15 Hỡnh 3. 16 Hỡnh 3. 17 Hỡnh 3. 18 Hỡnh 3. 19 Hỡnh 3. 20 53 Hỡnh 3. 21 Hỡnh3.22 Hỡnh 3. 23 54 55 H iu khin m PID Mụ hỡnh b iu khin m ... 3. 43 ỏp ng gúc quay ti ca hai h thng lng t l 73 hng s Hỡnh 3. 44 ỏp ng gúc quay ti ca hai h thng lng t l 74 75 76 77 Hỡnh 3. 27 Hỡnh 3. 28 Hỡnh 3. 29 Hỡnh 3. 30 Hỡnh 3. 31 Hỡnh3 .32 Hỡnh 3. 33 Hỡnh 3. 34...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:48

... 39 3. 1 Kỹ thuật điều khiển PID 39 3. 1.1 Kỹ thuật điều khiển P 39 3. 1.2 Kỹ thuật điều khiển PI 40 3. 1 .3 Kỹ thuật điều khiển PD 42 3. 1.4 Kỹ thuật điều khiển PID ... 43 3.2 Các vấn đề liên quan lý thuyết điều khiển PID 46 3. 3 Áp dụng kỹ thuật điều khiển PID cho động chiều: 46 3. 3.1 Thuật toán PID việc rời rạc hóa 46 3. 3.2 Điều khiển động ... 29 2.5 .3 Bộ điều khiển PD 32 2.5.4 Chậm pha 33 2.5.5 Bộ điều khiển PI 35 Chương 3: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID VÀ ỨNG DỤNG KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỘNG CƠ...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 16:07

... dùng điều khiển mờ tĩnh điều khiển mờ tuyến tính đoạn, cho phép ta thay đổi mức độ điều khiển phạm vi khác trình, nâng cao chất lượng điều khiển 4.2.2 Bộ điều khiển mờ động: 22 Là điều khiển mờ ... KD PID hình 4.4 Hình 4.4: Cấu trúc hệ điều khiển mờ lai 4 .3. 3 Kết mô 23 Đặc tính điều khiển mức hai điều khiển PID điều khiển mờ lai hình 4.7 DactinhDKmuc 120 100 h(m) 80 60 40 Lsp Molai PID ... nhau, điều khiển thiết kế phải hiệu chỉnh để phù hợp với thực tế Chương 20 THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 4.1...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

Ngày tải lên: 16/11/2012, 11:54

... lệnh điều khiển Counter 18 Chương 3: GIỚI THIỆU VỀ MÔ HÌNH THANG MÁY 21 I.Giới thiệu mô hình thang máy 21 II.Nguyên tắc hoạt động .22 III.Sơ đồ khối điều khiển ... lệnh điều khiển Timer .04 Chương 2: GIỚI THIỆU VỀ THANG MÁY 06 I.Giới thiệu tổng quan 06 II.Các thành phần thang máy 06 III.Hệ thống nút nhấn bảng điều khiển ... ích cần thiết cho tất sinh viên ngành điện Đồng thời giúp cho tự tin việc thiết kế Để có kinh nghiệm quý báu đòi hỏi phải học tập cách nghiêm túc có khoa học môn học Trang Bò Điện Thực điều người...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 11:54

... 100 ms 32 76,7 S T37-T 63 TONR TONR ms 10ms 32 ,767 S 32 7,67 S T0 T1-T4 TONR 100 ms 32 76,7 S T5-T31 SVTH: NGUYỄN THANH HẢI MSSV: 00202029 Giá trò cực đại 32 ,767 S 32 7,67 S CPU 212 T32 T 33- T36 CPU ... V2.2 NETWORK 31 LD I1 .3 LD M3 .3 O M2.5 ALD = V2 .3 // Tin hieu hoan menh lenh thang tai tang NETWORK 32 LD I1.2 LD M2.5 O M3 .3 ALD A Q0.1 ED S V0.7, NETWORK 33 LD I1.1 LD M2.4 O M3 .3 O M3.2 ALD A ... gồm có khối chức năng: SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Nguồ n cung cấp Chương trình điều khiển thang máy Hệ thống H ngỏ điều khiển Hệ thống ngỏ vào điều khiển Khâu khuếch đại Hệ thống nút nhấn,...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 11:54

... Misubishi, Alenbrratly - Version: 1.1 .3 Các điều khiển phạm vi ứng dụng 1.1 .3. 1 Các điều khiển Ta có điều khiển: Vi xử lý, PLC máy tính 1.1 .3. 2 Phạm vi ứng dụng Máy tính - Dùng chƣơng trình phức ... contact điều khiển Bộ điều khiển hàn cấp dây thƣờng đƣợc liên kết khối với Nó có chức điều khiển tốc độ cấp dây Tốc độ motor đƣợc xác lập trƣớc theo khoảng giá trị dòng hàn Mạch điều khiển hiệu ... trình điều khiển, tất nhiên PLC phải có tính nhƣ máy tính, nghĩa phải có vi xử lý (CPU), hệ điều hành, nhớ để lƣu chƣơng trình điều khiển, liệu cổng vào/ra để giao tiếp với đối tƣợng điều khiển...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 09:23

... t14 = 14, *10 = 0 ,3( s ) (33 0 − 87, 6) * Với: ω1 = 0, ω2 = ω0 = 10(rad / s ) I c = 87, 6( A) t = t6 = 14, * ( 33 ,33 − 10 ) = (s) (33 0 − 160,9).2 Với: ω1 = ω0 = 10, ω2 = ωth = 33 ,33 ; Ic= 160,9(A) ... vận hành ta có t 13 = 1,5 * t1 = 1,5 * 0 ,3 = 0, 45( s) t3 = t7 ; t2 = t8 ; t2 + t3 = t 13 ; t2 = 3* t3 → t3 = t7 = t2 = t8 = 1 * t 13 = * t 13 = * 0, 45 = 0,12 4 3 * t 13 = * 0, 45 = 0 ,34 (s) 4 - Thời ... dáng bên máy bào giường hai trụ *Đế máy (thân máy) Được làm gang đúc để đỡ bàn trụ máy để có khối tạo vững cho máy Đế xẻ rãnh hình chữ nhật chữ V bàn máy chuyển động dọc theo đế máy *Bàn máy Được...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 23:34

... 85 Thiết kế điều khiển nhiệt độ lò nung PLC S7- 30 0 86 Thiết kế điều khiển nhiệt độ lò nung PLC S7- 30 0 4 .3. 2.Lập giản đồ thang: Chương trình điều khiển dạng LAD: - Chương trình chạy kiểm tra thiết ... chương trình 4 .3. 1 1.Chương trình chạy kiểm tra thiết bị START Chạy máy đẩy thuỷ lực No t = 20 phút Yes END 72 Thiết kế điều khiển nhiệt độ lò nung PLC S7- 30 0 4 .3. 1.2.Sấy tự nhiên START Chạy quạt ... I1 .3 Q1.6 Q1.6 END 93 Thiết kế điều khiển nhiệt độ lò nung PLC S7- 30 0 + Chương trình nung sản phẩm: Network 1: Chạy quạt khí đốt: I0.0 I1.0 T9 Q1 .3 Q1 .3 Network 2: Mở van gas tổng: 94 Thiết kế...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:37

... SET GIO LED_PHUT BIT P0 .3 LED_C_PHUT BIT P0.2 LED_GIO BIT P0.1 LED_C_GIO BIT P0.0 ; I2C SCL BIT P3.0 SDA BIT P3.1 SW_1 BIT P3.2 SW_2 BIT P3 .3 SW _3 BIT P3.4 SW_4 BIT P3.5 LED_DATA EQU P2 BYTE_W ... (trong tuần), ngày, tháng, năm Ngoài DS 130 7 có ghi điều khiển ngõ phụ 56 ghi trống dùng RAM, DS 130 7 xuất gói SOIC DIP có chân hình 3 II TRANSISTOR ĐIỀU KHIỂN A1015 Hình ảnh thực tế: + Transistor ... 220 đến 33 0 ohm vừa Trong mạch sử dụng led đoạn dương chung CHƯƠNG III : THIẾT KẾ HỆ THỐNG I MẠCH NGUYÊN LÝ: II MẠCH IN: Mạch điều khiển 6 Mạch thời gian 7 CHƯƠNG IV : CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ...

Ngày tải lên: 22/11/2013, 09:02

... đếm 32 767 thấp – 32 767 Khi giá trị đếm đạt ngưỡng 39 CHƢƠNG THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG DÂY CHUYỀN LỌC DẦU THẢI SỬ DỤNG PLC 3. 1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 3. 3.1 Lựa chộn thiết bị dùng mô hình 3. 3.1.1 ... S7 -30 0, S7-400, Logo PLC Misubishi có họ: Fx, Fxo, Fxon 15 2 .3 CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ PHẠM VI ỨNG DỤNG 2 .3. 1 Các điều khiển Ta có điều khiển: Vi xử lý, PLC máy tính 2 .3. 2 Phạm vi ứng dụng 2 .3. 2.1 ... T 37 đóng Máy khuấy tắt Bơm chạy Động Đ1 chạy S L1 – tank Đ Bơm tắt Động Đ1 tắt Máy khuấy chạy 48 Bơm tắt Động Đ1 tắt Máy khuấy chạy Đ S stop Bơm chạy Bơm chạy Máy khuấy chạy Bơm tắt Bơm tắt Máy...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 13:58

... nh ( hình 1 .3 ) D0 - D7 74HC25 Pin2-Pin9 post lpt1 Pin10-Pin 13 ERROR STROBE 74HC25 INIT (Hình 1.2) SEL 3. 5.Phơng pháp lập trình điều khiển: Tuỳ vào đối tợng điều khiển mục đích điều khiển mà ta ... chân) để nối từ đầu cáp tròn (có chân đặt so le nhau) tới mạch điều khiển cần thiết 3. 3.Đặc điểm điện áp dòng điện đầu cổng-LPT1 3. 3.1 Mức điện áp đầu Là mức TTL (logic cao lý tởng +5V nhng thực ... (ghép nối panel với máy tính thông qua cổng LPT1) để mở rộng khả sử dụng thiết bị sẵn có ứng dụng thực tiễn để điều khiển chu trình vận hành máy móc phức tạp cần tới phối hợp máy tính ...

Ngày tải lên: 20/12/2013, 19:15

... RB0/INT 33 36 I/O TTL/ST(1) RB1 34 37 I/O TTL PORTB l port hai chiu RB2 35 38 10 I/O TTL RB0 cú th lm chõn ngt ngo RB3/PGM 36 39 11 I/O TTL RB3 cú th lm ngừ vo ca in th c lp trỡnh mc thp RB4 37 41 ... RC7/RX/DT 26 29 I/O ST RD0/PSP0 19 21 38 I/O ST/TTL (3) RD1/PSP1 20 22 39 I/O ST/TTL (3) RD2/PSP2 21 23 40 I/O ST/TTL (3) RD3/PSP3 22 24 41 I/O ST/TTL (3) 27 30 I/O ST/TTL (3) RD4/PSP4 PORTD l port vo hai ... ================================================================================ RD5/PSP5 28 31 I/O ST/TTL (3) RD6/PSP6 29 32 I/O ST/TTL (3) RD7/PSP7 30 33 I/O ST/TTL (3) PORTE l port vo hai chiu RE0/ RD /AN5 RE1/ WR /AN6 RE2/ CS /AN7 10 Vss 12, 31 VDD NC 10 11 25 26...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 20:11

... 85 Thiết kế điều khiển nhiệt độ lò nung PLC S7- 30 0 86 Thiết kế điều khiển nhiệt độ lò nung PLC S7- 30 0 4 .3. 2.Lập giản đồ thang: Chương trình điều khiển dạng LAD: - Chương trình chạy kiểm tra thiết ... chương trình 4 .3. 1 1.Chương trình chạy kiểm tra thiết bị START Chạy máy đẩy thuỷ lực No t = 20 phút Yes END 72 Thiết kế điều khiển nhiệt độ lò nung PLC S7- 30 0 4 .3. 1.2.Sấy tự nhiên START Chạy quạt ... I1 .3 Q1.6 Q1.6 END 93 Thiết kế điều khiển nhiệt độ lò nung PLC S7- 30 0 + Chương trình nung sản phẩm: Network 1: Chạy quạt khí đốt: I0.0 I1.0 T9 Q1 .3 Q1 .3 Network 2: Mở van gas tổng: 94 Thiết kế...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:16

... 46 Thiết kế- thi công -điều khiển mô hình bàn máy CNC trục Giao diện điều khiển: diệ khiể GVHD: Đỗ Đức Vương Trang 47 Thiết kế- thi công -điều khiển mô hình bàn máy CNC trục V Giải thuật điều khiển: ... Đỗ Đức Vương Trang 20 Thiết kế- thi công -điều khiển mô hình bàn máy CNC trục II Thiết kế phần cứng: Thiế phầ Thiết kế sơ đồ khối hệ thống: Thiế khố thố Máy Tính Module Điều Khiển Trung Tâm Khiể ... Thach anh chan 4MHZ Hình 13 :thạch anh cho LM629 GVHD: Đỗ Đức Vương Trang 25 Thiết kế- thi công -điều khiển mô hình bàn máy CNC trục LO 5V R1 LO 5V 33 0 J3 D3 JP1 D1 C1 LED C3 4uF/16V DZ 5V L1 10uH...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 15:57

... mức nước a Tổng quan PLC- S 730 0 PLC- S7 -30 0 cấu trúc dạng module gồm thành phần sau: - CPU loại khác nhau: 31 2FM, 31 2C, 31 3C, 31 4, 31 4FM, 31 4C, 31 5-2DP, 31 6-2DP, 31 8… - Module tín hiệu SM xuất ... động lực …………………………………………… 23 Chương Viết chương trình điều khiển ……………………………… 27 3. 1 Viết chương trình điều khiển cho PLC …………………………… 24 3. 2 Mô …………………………………………………………… 30 Sinh viên thực hiện: ... dựng sơ đồ mạch điều khiển mạch động lực cho hệ ta tiến hành viết chương trình điều khiển PLC S7 -30 0 Trước tiến hành viết chương trình, ta xây dựng lưu đồ thuật toán điều khiển 3. 1.1 Lưu đồ thuật...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:43

... a y ) θ 234 = - arctan2(C1ox+S1oy,oz) θ =arctan2( ± − C32 , Px + Py − a3 − a2 a3 + a2 ) ( a3C3 + a2 ) (a3S 23 + a2S2 ) − a3S3 (a3C 23 + a2C2 ) , ( a3C3 + a2 ) (a3C 23 + a2C2 ) + a3S3 (a3S 23 + a2S2 ...  • y2 = x21 = θ m  dx31  dt = x32  •     dx32 = K a u3 a (t ) −  Ra J 33 + La J 33  x32 − K a K b x31  dt   La J 33 La J 33 La J 33    • y3 = x31 = θ 3m 3. 4.1.4 H phương trình ... S  ; C34 a S34 + a3 S3   T4 =   T4 =  34 0       0 0  0   C 234 -S 234 S C 234 T4 =  234 0  0  a 4C 234 + a3C 23 + a2C2  a S 234 + a3 S 23 + a2 S2     C1C 234 −C1S 234 S1 a...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... đếm 32 767 thấp – 32 767 Khi giá trị đếm đạt ngưỡng 39 CHƢƠNG THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG DÂY CHUYỀN LỌC DẦU THẢI SỬ DỤNG PLC 3. 1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 3. 3.1 Lựa chộn thiết bị dùng mô hình 3. 3.1.1 ... S7 -30 0, S7-400, Logo PLC Misubishi có họ: Fx, Fxo, Fxon 15 2 .3 CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ PHẠM VI ỨNG DỤNG 2 .3. 1 Các điều khiển Ta có điều khiển: Vi xử lý, PLC máy tính 2 .3. 2 Phạm vi ứng dụng 2 .3. 2.1 ... T 37 đóng Máy khuấy tắt Bơm chạy Động Đ1 chạy S L1 – tank Đ Bơm tắt Động Đ1 tắt Máy khuấy chạy 48 Bơm tắt Động Đ1 tắt Máy khuấy chạy Đ S stop Bơm chạy Bơm chạy Máy khuấy chạy Bơm tắt Bơm tắt Máy...

Ngày tải lên: 20/02/2014, 00:20

... Chương Thiết kế điều khiển nâng cao 3. 1 Xây dựng, tổng hợp điều khiển PID FLC: Nguyên lý thiết kế điều khiển PID mờ: Mô hình toán PID cổ điển: t U(t) = K P e(t ) + K i ∫ e(t )dt + K D GPID(S) ... Các bước thiết kế: Thiết kế điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols: Chỉnh định tham số điều khiển PIDmờ: Xác định biến ngôn ngữ: Đầu vào chỉnh định mờ: gồm biến: Sai lệch điều khiển: ET ... tâm 3. 2 Sơ đồ mô hệ thống gia nhiệt cho lò điện Matlab Đặc tính so sánh PID cổ điển PID mờ: Kết luận : Ta thấy điều khiển PID mờ thiết kế cho chất lượng tốt PID cổ điển thời gian ổn định điều khiển...

Ngày tải lên: 06/03/2014, 19:29

... đếm 32 767 thấp – 32 767 Khi giá trị đếm đạt ngưỡng 39 CHƢƠNG THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG DÂY CHUYỀN LỌC DẦU THẢI SỬ DỤNG PLC 3. 1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 3. 3.1 Lựa chộn thiết bị dùng mô hình 3. 3.1.1 ... S7 -30 0, S7-400, Logo PLC Misubishi có họ: Fx, Fxo, Fxon 15 2 .3 CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ PHẠM VI ỨNG DỤNG 2 .3. 1 Các điều khiển Ta có điều khiển: Vi xử lý, PLC máy tính 2 .3. 2 Phạm vi ứng dụng 2 .3. 2.1 ... T 37 đóng Máy khuấy tắt Bơm chạy Động Đ1 chạy S L1 – tank Đ Bơm tắt Động Đ1 tắt Máy khuấy chạy 48 Bơm tắt Động Đ1 tắt Máy khuấy chạy Đ S stop Bơm chạy Bơm chạy Máy khuấy chạy Bơm tắt Bơm tắt Máy...

Ngày tải lên: 08/03/2014, 22:20