BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP KHỬ TRÙNG BẰNG TIA CỰC TÍM DÙNG ROBOT TỰ HÀNH Ngành Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá Giảng viên hướng dẫn TS Lê Quang Đức Sinh viên thực hiện MSSV Lớp Trần Lê Hoàng 1711050167 17DTDA1 Huỳnh Thanh Danh 1711050105 17DTDA1 Nguyễn Văn Lộc 1711050067 17DTDA1 TP Hồ Chí Minh, tháng 9 năm 2021 ii LỜI CẢM ƠN Chúng em xin chân thành cảm ơn Ban lãnh đạo nhà trường Đại học Công Nghệ Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, đã tạo điều kiệ.
GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI
Trong bối cảnh dịch bệnh COVID-19 đang bùng phát, việc khử trùng và khử khuẩn trở nên cực kỳ quan trọng Nghiên cứu cho thấy vi-rút COVID-19 lây lan chủ yếu qua các giọt bắn từ đường hô hấp của người nhiễm bệnh, được phát tán khi họ ho, hắt hơi, nói chuyện hoặc ca hát, và có thể xâm nhập vào miệng, mũi hoặc mắt của những người xung quanh.
Biểu đồ 1-1: Tình hình dịch Covid-19 tại Việt Nam theo từng giai đoạn đến đầu tháng 8 (Nguồn: Bộ Y Tế)
Mọi người có thể nhiễm và lây lan vi-rút cho người khác mà không có triệu chứng, và vi-rút có thể tồn tại trên bề mặt cũng như trong không khí từ vài giờ đến vài ngày Đặc biệt, việc chạm vào miệng, mũi hoặc mắt sau khi tiếp xúc với bề mặt nhiễm vi-rút có thể dẫn đến nhiễm bệnh Tin tốt là khử trùng bằng tia cực tím có thể tiêu diệt vi-rút hiệu quả, kết hợp với việc duy trì vệ sinh trong không gian sống.
Phương pháp khử khuẩn bằng tia cực tím (UVGI) đang trở nên phổ biến trong nhiều lĩnh vực, bao gồm cả bệnh viện, văn phòng và trung tâm hỗ trợ sinh sản.
Sự bùng phát của dịch Ebola năm 2014 và đại dịch Covid-19 gần đây đã làm tăng mối quan tâm của mọi người đối với các phương pháp khử khuẩn hiệu quả, nhằm tiêu diệt vi khuẩn, vi-rút và mầm bệnh.
Vào năm 1878, Arthur Downes và Thomas P Blunt đã công bố một nghiên cứu về khả năng khử trùng của ánh sáng có bước sóng ngắn, cho thấy tia UV là tác nhân gây đột biến tế bào đã được biết đến hơn một thế kỷ Năm 1903, Giải Nobel Y học được trao cho Niels Finsen nhờ những ứng dụng của tia cực tím trong việc điều trị bệnh lao da do vi khuẩn gây ra.
Ánh sáng tia cực tím đã được sử dụng để khử trùng nước uống từ năm 1910 tại Marseille, Pháp, nhưng các nhà máy nguyên mẫu nhanh chóng bị ngừng hoạt động do vấn đề độ tin cậy Đến năm 1955, hệ thống xử lý nước bằng tia UV đã được áp dụng tại Áo và Thụy Sĩ, và đến năm 1985, khoảng 1.500 nhà máy đã được triển khai ở châu Âu Năm 1998, phát hiện rằng các động vật nguyên sinh như Cryptosporidium và Giardia dễ bị tổn thương hơn với ánh sáng tia cực tím đã mở ra cơ hội cho việc mở rộng ứng dụng công nghệ xử lý nước này.
1 3 Mục đích nghiên cứu và tính ứng dụng của đề tài
Để đảm bảo chất lượng không khí mà chúng ta hít thở và sự sạch sẽ của các bề mặt tiếp xúc, điều này có ảnh hưởng lớn đến sức khỏe thể chất và tinh thần của chúng ta Chúng ta đều có nguy cơ nhiễm và phát tán vi-rút cũng như vi khuẩn, đặc biệt tại những khu vực công cộng đông đúc như văn phòng, nhà máy, cửa hàng, quán bar, nhà hàng, trường học, bảo tàng và trên phương tiện giao thông công cộng.
Robot khử trùng bằng tia cực tím UV là một thiết bị tự hành trang bị hệ thống đèn diệt khuẩn UV loại C, phát ra tia UV với bước sóng khoảng 250 nanomet Thiết bị này hiệu quả trong việc tiêu diệt vi khuẩn, virus, nấm mốc và các mầm bệnh khác, bao gồm cả “siêu vi khuẩn” kháng thuốc, bằng cách phá hủy ADN của chúng trong không khí và trên các bề mặt tiếp xúc.
So với việc sử dụng hóa chất, tia UV mang lại hiệu quả diệt khuẩn cao hơn, đặc biệt trong việc tiêu diệt mầm bệnh trong không khí và những khu vực khó tiếp cận như thiết bị điện tử và thiết bị y tế Phương pháp này không chỉ tiết kiệm chi phí khử trùng mà còn giảm thiểu việc sử dụng hóa chất độc hại.
Robot diệt khuẩn tự hành sử dụng tia UV được phát triển nhằm tiêu diệt vi khuẩn tại bệnh viện, khu vực cách ly và phòng mổ Thiết bị này thay thế con người, giúp giảm thiểu nguy cơ tiếp xúc với mầm bệnh và hỗ trợ hiệu quả trong công tác phòng, chống dịch bệnh truyền nhiễm.
Robot đang ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực như giáo dục, y tế và thương mại Việc so sánh và đánh giá ưu nhược điểm của các giải pháp này giúp hiểu rõ hơn về hiệu quả và hạn chế của chúng Cấu hình của robot thường bao gồm các thiết bị chính như cảm biến, camera và hệ thống điều khiển, cho phép chúng thực hiện nhiều chức năng như tự hành, né vật cản và khử trùng bằng tia cực tím UV Những ứng dụng này không chỉ nâng cao hiệu suất làm việc mà còn đảm bảo an toàn cho người sử dụng.
Thiết kế và thi công mô hình khử trùng bằng tia cực tím dùng robot tự hành gồm có:
Mô hình phần cứng của robot tự hành bao gồm mạch Arduino, driver cho động cơ, và nguồn điện có thể sạc được Ngoài ra, robot cần trang bị cảm biến siêu âm, đèn khử trùng phù hợp, và thiết bị báo dung lượng pin Những thành phần này giúp robot hoạt động hiệu quả trong chế độ chạy tự động với sự hỗ trợ của cảm biến siêu âm.
Quét vật cản phía trước và chạy theo hướng không có vật cản
Chế độ chạy 1 giây và dừng 5 giây cho đèn tia cực tím khử trùng và ngắt robot sau khi hoạt động một thời gian nhất định
Quản lý và cài đặt hệ thống thông qua Arduino cho phép chỉnh sửa các thông số và giám sát các chỉ số hoạt động chính như tốc độ và khoảng cách đo của sóng siêu âm Đèn khử trùng bằng tia cực tím được cung cấp điện từ ắc quy, đảm bảo hiệu suất hoạt động ổn định.
Khả năng khử trùng xung quanh 360 độ, môi trường làm việc từ 0 đến 50oC
1 5 Bố cục và thời gian thực hiện
Dựa trên thông tin từ thầy hướng dẫn và các tài liệu, nhóm em đã chọn lọc những thông tin cần thiết cho đồ án tốt nghiệp Chúng em tìm hiểu về mạch Arduino và tiến hành lập trình để hoàn thành hệ thống tự hành.
TỔNG QUAN VỀ GIẢI PHÁP
2 1 Khử trùng bằng tia cực tím là gì?
Tia cực tím (UV) là loại ánh sáng không thể nhìn thấy, được phân thành ba loại chính: UV-A, UV-B và UV-C Trong đó, tia UV-C phát ra trong khoảng bước sóng từ 100 đến 280nm.
Biểu đồ 2-1: Biểu đồ bước sóng tia UV (Nguồn: Google)
Khử trùng bằng tia cực tím (UVGI) là phương pháp sử dụng tia cực tím (UV-C) để tiêu diệt hoặc làm bất hoạt vi sinh vật bằng cách phá hủy acid nucleic và DNA của chúng, ngăn cản chúng thực hiện các chức năng tế bào thiết yếu UVGI được áp dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực, bao gồm khử trùng thực phẩm, không khí và nước.
Hình 2.1: Đèn khử trùng tia UV (Nguồn: Google)
Ánh sáng UV-C bị suy yếu ở bề mặt Trái Đất do lớp ozone ngăn chặn, nhưng thiết bị UVGI có khả năng tạo ra ánh sáng UV-C mạnh mẽ trong hệ thống không khí hoặc nước Điều này giúp biến môi trường thành nơi khắc nghiệt đối với vi sinh vật như vi khuẩn, vi-rút, nấm mốc và các mầm bệnh khác Hệ thống UVGI có thể được kết hợp với hệ thống lọc để nâng cao hiệu quả khử trùng không khí và nước.
Việc áp dụng tia cực tím (UVGI) để khử trùng đã trở thành một thực tế được chấp nhận rộng rãi kể từ giữa thế kỷ 20, đặc biệt trong lĩnh vực y tế và môi trường vô trùng Ngoài ra, UVGI còn được sử dụng để khử trùng nước uống và nước thải, mang lại hiệu quả cao trong việc loại bỏ vi khuẩn và virus Gần đây, công nghệ này đã được ứng dụng trong máy lọc không khí, mang lại một giải pháp đổi mới cho việc cải thiện chất lượng không khí trong nhà và ngoài trời.
2 2 Lịch sử phát triển của khử trùng tia cực tím
Vào năm 1878, Arthur Downes và Thomas P Blunt đã công bố một nghiên cứu về việc khử trùng vi khuẩn bằng ánh sáng có bước sóng ngắn, khẳng định rằng tia UV đã được biết đến là tác nhân gây đột biến ở cấp độ tế bào trong hơn một thế kỷ Năm 1903, Giải Nobel Y học được trao cho Niels Finsen nhờ việc sử dụng tia cực tím để điều trị bệnh lao da do vi khuẩn gây ra.
2 3 Phương thức hoạt động của đèn tia cực tím
Tia cực tím (UV) là bức xạ điện từ có bước sóng ngắn hơn ánh sáng nhìn thấy, được chia thành các phạm vi khác nhau, trong đó tia UV bước sóng ngắn (UVC) được gọi là "germicidal UV" (tia UV diệt trùng) Ở bước sóng nhất định, UV có khả năng gây đột biến cho vi khuẩn, vi-rút và các vi sinh vật khác, đặc biệt là ở khoảng 260 nm đến 270 nm, nơi UV phá vỡ liên kết trong phân tử DNA của vi sinh vật, tạo ra dimer thymine, dẫn đến cái chết hoặc sự vô hiệu hóa của chúng Đèn thủy ngân phát ra tia cực tím với bước sóng 253,7 nm, trong khi đèn Diot cực tím (UV-C LED) phát ra tia UV trong khoảng 255 đến 280 nm Quá trình này tương tự như tác động của UVB gây cháy nắng ở người, vì vi sinh vật có ít sự bảo vệ trước tia cực tím và không thể tồn tại lâu khi tiếp xúc với nó.
Hệ thống UVGI được phát triển nhằm tiêu diệt vi khuẩn trong các môi trường như bể nước và không khí trong phòng kín Đèn diệt khuẩn phát ra tia UV với bước sóng chính xác, chiếu xạ vào môi trường để đạt hiệu quả diệt trùng tối ưu Việc lưu thông không khí hoặc nước là cần thiết để đảm bảo không có khu vực nào bị bỏ sót trong quá trình khử trùng.
2 4 Các sản phẩm, giải pháp tương tự hiện tại
2 4 1 Robot khử trùng TPA-ROBOT
Hình 2.2: TPA-UV ROBOT, Robot khử khuẩn bằng tia UV (Nguồn: tpa-fas.com.vn)
Robot khử trùng TPA-UV sử dụng tia cực tím UVC sóng ngắn để tiêu diệt vi khuẩn và vi trùng bằng cách phá hủy DNA và RNA của chúng trong vòng vài phút Qua các thử nghiệm, thiết bị này đã chứng minh khả năng khử trùng hiệu quả với tỷ lệ lên đến 99,9999% đối với các bào tử và vi khuẩn đa kháng thuốc trên nhiều bề mặt khác nhau, bao gồm bề mặt nhẵn và bề mặt xốp thô.
Khả năng tự điều hướng và định vị
Thiết lập cấu hình theo dõi nhiệt độ cơ thể giúp phát hiện nhiệt độ vào ban ngày và khử trùng vào ban đêm, đồng thời đạt tiêu chuẩn y tế với chứng nhận MA.
Phù hợp với các trung tâm mua sắn, nhà ga, văn phòng, nơi sản xuất, …
Tuân thủ theo tiêu chuẩn về xe tự hành GBT30030-2013
Hiệu suất sử dụng năng lượng tối ưu với cường độ tia UV lên đến 270μW/cm² Thiết bị khử trùng bằng tia cực tím tuân thủ tiêu chuẩn GB19258-2012, quy định cho các thiết bị diệt khuẩn sử dụng nguồn phát xạ UV từ đèn.
Phát hiện va chạm phía trước
Cường độ UV tích lũy: 270uv / cm2
Thời gian khử trùng một vị trí: 10 phút;
Hình 2.3: Robot khử trùng Keenon (Nguồn: keenonrobot.com)
Robot đã được chứng nhận bởi tổ chức CMA, cho thấy khả năng khử trùng không khí và bề mặt hiệu quả Công nghệ định vị và dẫn đường tiên tiến giúp robot hoạt động ổn định trong môi trường phức tạp và đa dạng.
Bức xạ của đèn cực tím đáp ứng tiêu chuẩn GB19258 và "Đặc điểm kỹ thuật để khử trùng", với cường độ bức xạ đạt 200 µW/cm² khi đo ở khoảng cách 1m.
Hạt sương siêu khô có kích thước dưới 10μm, với đặc điểm mịn và đồng đều, không có góc chết Hiệu ứng phun của hạt sương này đáp ứng tiêu chuẩn khử trùng, giúp tiêu diệt vi khuẩn trong không khí với tỷ lệ lên tới 99,9999%.
Tốc độ tối đa: 0-0,8m / giây dung tích: 15L
Kớch thước hạt phun nhỏ hơn 10àm
Dung lượng pin: DC 48V 15Ah
Chất khử trùng áp dụng:
Hydrogen peroxide, axit hypochlorous, axit peracetic, v.v
Cường độ bức xạ UV ＞ 200àW / cm² (Đo ở 1m）
Số lượng nhóm UV: bốn đèn UV-C sóng ngắn
Thời gian chờ ≈24h trọng lượng sản phẩm: 60kg
PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT
3 1 Tìm hiểu sơ lược về phương pháp
3 1 1 Xe tự hành, robot tự hành là gì?
Xe tự hành AGV đang ngày càng được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực công nghiệp, sản xuất và y tế Vậy xe AGV là gì, có những loại nào và lợi ích của chúng ra sao? Để tìm hiểu rõ hơn về những thông tin này, mời bạn tham khảo các gợi ý chi tiết dưới đây.
Xe tự hành AGV (Robot AGV) là phương tiện chuyên dụng trong các nhà máy, được thiết kế để vận chuyển hàng hóa và nguyên vật liệu mà không cần sự can thiệp của con người Việc sử dụng AGV giúp tiết kiệm sức lao động và nâng cao hiệu quả sản xuất.
Xe AGV là một phần quan trọng trong quá trình phát triển nhà máy thông minh và tự động hóa công nghiệp Hiện nay, loại xe này được sử dụng rộng rãi để vận chuyển nguyên vật liệu trong nhiều ngành nghề như công nghiệp ô tô, logistics, dược phẩm, điện tử, hàng tiêu dùng và y tế.
3 1 2 Các dạng xe tự hành
Trên thị trường hiện nay, có nhiều loại xe AGV đa dạng, mỗi loại đáp ứng những yêu cầu đặc thù của từng doanh nghiệp và nhà máy Một số loại xe AGV phổ biến thường được sử dụng bao gồm:
AGV dạng kéo: Đây là loại có thể kéo nhiều thùng hàng ở phía sau tương tự như toa tàu giúp nâng cao năng suất công việc
AGV dạng chở hoạt động bằng cách chờ sẵn tại các vị trí băng tải thông qua cảm biến Khi hàng hóa được đẩy ra khỏi băng tải và lên xe, xe sẽ tự động di chuyển đến các trạm khác nhau theo yêu cầu.
AGV dạng chui gầm có thiết kế nhỏ gọn, giúp giảm khoảng cách tiếp xúc với xe kéo nhờ việc móc nối ở dưới gầm thùng hàng Loại AGV này thường được sử dụng trong các nhà máy có hệ thống đường đi phức tạp.
Xe tự hành trong nhà máy được trang bị hệ thống băng từ dẫn đường, cho phép di chuyển chính xác đến mọi vị trí Chúng có khả năng dừng lại tại các trạm đã được lập trình hoặc tự động sạc pin khi đến trạm đích Nhờ vậy, hàng hóa được vận chuyển hiệu quả từ kho nguyên vật liệu đến khu sản xuất, giữa các bộ phận sản xuất, và từ bộ phận cuối cùng đến kho thành phẩm.
3 2 Phương pháp giải quyết cho đồ án
Trong bối cảnh dịch Covid-19 hiện nay, việc khử trùng không gian sống, khu dân cư, bệnh viện và phòng ăn trở nên vô cùng quan trọng Tự động hóa trong quá trình khử trùng đang phát triển mạnh mẽ, với phương pháp sử dụng tia cực tím mang lại hiệu quả cao, tiết kiệm thời gian và nhân lực Để nâng cao hiệu quả và giảm bớt công sức cho người sử dụng, chúng tôi đã áp dụng tự động hóa vào sản phẩm Đồ án Tốt nghiệp, đó là hệ thống khử khuẩn không khí bằng Robot tự hành.
- Thiết kế mô hình Robot tự hành dưới dạng xe sử dụng Arduino để lập trình điều khiển
- Sử dụng bộ cảm biến siêu âm để nhận biết được vật cản trước mặt và động cơ xoay RC servo để quét xung quanh
- Đưa hệ thống đèn khử khuẩn tia UV lên xe, hoạt động song song với xe trong quá trình sử dụng (khử khuẩn phòng học, bệnh viện, nhà cửa,…)
3 3 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động
Để thực hiện các thao tác tự hành trong quá trình khử trùng bằng tia cực tím, cần sử dụng nhiều phương tiện khác nhau để thực hiện các chuyển động cần thiết.
Động cơ DC được điều khiển khởi động và tốc độ thông qua mạch IC L298N, cho phép quay mâm bánh xe theo hướng quét của bộ phận tránh vật cản sử dụng sóng siêu âm Tín hiệu được xử lý qua mạch Arduino R3 với tỉ số truyền 1:48, đạt 125 vòng/phút tại 3VDC và 208 vòng/phút tại 5VDC.
_ Một bánh xe đa hướng phía trước giúp hỗ trợ chuyển hướng cho robot
Chạy thẳng: Robot luôn di chuyển thẳng nếu cảm biến siêu âm không phát hiện phía trước có vật cản
Khi cảm biến siêu âm phát hiện vật cản, hệ thống Servo sẽ hoạt động để mở rộng góc quét sóng siêu âm, gửi thông tin đến Arduino để xử lý và xác định hướng đi tối ưu Góc quét sóng siêu âm với sự hỗ trợ của Servo có thể đạt tới 180 độ.
_Rẽ phải thì motor bên trái ON và motor bên phải OFF; rẽ trái thì motor bên trái OFF motor bên phải ON
Khi cảm biến siêu âm phát hiện quá nhiều vật cản phía trước, robot sẽ tự động chạy lùi để tìm kiếm hướng đi khác.
Chế độ chạy dừng của robot khử trùng bằng tia cực tím được thiết kế để tối ưu hóa hiệu quả khử trùng Robot sẽ hoạt động trong 1 giây và sau đó dừng lại trong 5 giây tại một vị trí để đảm bảo bề mặt được khử trùng triệt để.
Chế độ tắt máy tự động giúp tính toán và điều chỉnh thời gian hoạt động của robot một cách hợp lý Đối với một phòng học có diện tích khoảng 40m2, thời gian hoạt động lý tưởng cho robot là khoảng 60 phút.
Đèn tia cực tím được khởi động đồng thời với động cơ của robot tự hành, mang đến khả năng khử trùng toàn diện 360 độ Nó tự động ngắt nguồn khi robot ở chế độ tắt máy, đảm bảo an toàn và tiết kiệm năng lượng.
3 3 2 Mô tả cấu tạo và nguyên lý hoạt động
Nguyên lý hoạt động chung:
QUY TRÌNH THIẾT KẾ
Robot tự hành là những thiết bị có khả năng hoạt động độc lập mà không cần sự can thiệp của con người Nhờ vào các cảm biến, chúng có thể nhận diện và phản ứng với môi trường xung quanh Sự phát triển của robot tự hành đang mang lại nhiều lợi ích cho các lĩnh vực công nghiệp, thương mại, y tế, khoa học và phục vụ đời sống con người.
Sản phẩm robot tự hành của chúng tôi được phát triển dựa trên bộ mạch Arduino Uno R3, kết hợp với các linh kiện quan trọng như mạch cầu IC L298, động cơ và bánh xe, tạo thành một hệ thống hoàn chỉnh và đa chức năng.
4 1 1 Quy trình thiết kế mô hình
Sơ đồ 4-1: Sơ đồ quy trình thiết kế mô hình
Tìm hiểu và lên ý tưởng
Tính toán lựa chọn thiết bị
Lựa chọn khung xe phù hợp
Tiến hành lắp ráp phần cứng
Kiểm kê kinh phí và thời gian thực hiện
Kiểm tra chất lượng phần cứng
Sơ đồ 4-2: Sơ đồ hệ thống điều khiển
Robot tự hành được thiết kế với 3 khối chính:
Sơ đồ 4-3: Sơ đồ các khối chính
Uno R3 Đèn khử trùng tia cực tím
Hệ thống tránh né vật cản
Khối vận hành Khối trung tâm
Khối nhập là nơi tiếp nhận dữ liệu và lập trình mã cho sản phẩm, sau đó thông tin này sẽ được chuyển đến Khối trung tâm để xử lý.
Dữ liệu và code lập trình sẽ được thực hiện nhập liệu qua phần mềm (software) trên máy tính, cụ thể sẽ là phần mềm Arduino IDE
Là “bộ não” của sản phẩm, mọi dữ liệu lập trình, thông tin từ khối nhập sẽ được xử lý tại đây Khối trung tâm gồm có:
Mạch Arduino Uno R3: nhận dữ liệu về mục đích sử dụng của người dùng, xử lí và đưa kết quả ra các linh kiện bộ phận
Mạch cầu IC L298: nhận dữ liệu điều khiển các motor bánh xe
Sau khi dữ liệu được xử lý tại khối trung tâm, nó sẽ được chuyển đến khối vận hành, nơi các linh kiện sẽ hoạt động theo nhu cầu của người dùng.
Khối vận hành bao gồm:
4 động cơ motor bánh xe: bộ phận chuyển động giúp cho xe chạy được
Động cơ servo: bộ phận xoay
Hình 4.1: phần mềm Arduino IDE
Cảm biến siêu âm: bộ phận nhận biết vật cản ở môi trường xung quanh sản phẩm
Hệ thống đèn tia UV: bộ phận khử khuẩn không khí
Khối xử lý trung tâm Arduino
Khối điều khiển động cơ
Cảm biến siêu âm HC-SR04 Động cơ xoay
RC Servo Đèn khử trùng tia cực tím
Sơ đồ 4-4: Sơ đồ khối tổng quát mô hình
Các vật liệu cho phần cứng, dụng cụ và công cụ lắp ráp của mô hình
Vật liệu Chất liệu Số lượng Hình ảnh
Gá bắt cảm biến siêu âm mica 1 cái
Bánh xe V1 Nhựa và cao su 2 cái
Bộ tua vít đa năng
Dây diện đỏ đen Đồng 1 bộ
Bộ ốc vít 3 ly Sắt 1 bộ
Bảng 4-1: Vật liệu thiết kế phần cứng
Hình 4.2: Bản vẽ phần cứng của mô hình (Nguồn: Google)
4 3 2 Bản vẽ 2D thiết kế mô hình
Hình 4.3: Bản vẽ 2D của mô hình
4 1 Lưu đồ thuật toán và bản vẽ điện
Sơ đồ 4-5: Lưu đồ thuật toán của giải pháp
4 1 2 Bản vẽ điện của hệ thống xe tự hành
Hình 4.4: Bản vẽ điện của mô hình
Hình 4.5: Chia vùng chức năng
VÙNG THU THẬP TÍN HIỆU
VÙNG ĐIỀU KHIỂN VÀ VẬN HÀNH VÙNG XỬ LÝ THÔNG TIN
VÙNG ĐÈN KHỬ TRÙNG TIA CỰC TÍM
STT Vùng chức năng Thiết bị
1 Thu thập tín hiệu Cảm biến siêu âm Ultrasonic HC-SR04 Động cơ RC Servo MG90S
2 Xử lý thông tin Mạch Arduino Uno R3
3 Điều khiển và vận hành
Cặp động cơ DC giảm tốc V1 Dual Shaft Plastic Geared TT Motor
4 Khử trùng tia cực tím Relay
Inverter Đèn khử trùng tia cực tím
5 Tín hiệu Đèn led Điện trở
Bảng 4-2: Vùng chức năng và thiết bị
4 2 1 Mô tả các vùng chức năng và nhiệm vụ
1 Cảm biến siêu âm Ultrasonic HC-SR04 quét vật cản xung quanh
Tần số phát sóng: 40Khz
Khoảng cách đo được: 2~450cm
2 Servo MG90S hỗ trợ giúp tăng vùng quét của cảm biến siêu âm
Góc quét lên đến 180 độ
3 Cảm biến thu nhận thông tin liên tục và gửi đến bộ xử lý trung tâm Arduino R3
Sau khi nhận thông tin về vật cản từ cảm biến siêu âm, mạch Arduino R3 sẽ tiến hành xử lý và gửi lệnh điều khiển đến mạch IC L298N để thực hiện việc điều khiển và vận hành.
Dựa vào kết quả đo từ cảm biến siêu âm và thông tin được xử lý bởi mạch Arduino R3, L298N sẽ điều khiển và vận hành một hoặc hai động cơ.
Dòng tối đa cho mỗi cầu H là 2A
2 Có cách chế độ vận hành như sau:
-Chế độ tránh né vật cản: Chạy thẳng, chạy lùi, rẽ trái phải và theo các góc không có vật cản
-Vận hành trong 10s và dừng 3p để đèn tia cực tím khử trùng bề mặt
-Tự động tắt trong khoảng thời gian đã được cài đặt trước
Khử trùng tia cực tím
1 Đèn khử trùng không khí và bề mặt
Bước sóng 270nm có thể gây đột biến và tiêu diệt vi khuẩn
2 Hoạt động và tắt cùng với vùng vận hành
1 Đèn tín hiệu ON khi bật công tắc hoạt động robot
Bảng 4-3: Mô tả vùng chức năng
4 3 Tính toán và lựa chọn linh kiện
Sản phẩm của chúng em là xe tự hành sử dụng Arduino để lập trình và hoạt động nhờ
Mô hình sử dụng 4 động cơ bánh xe được cung cấp năng lượng từ pin, với tốc độ động cơ được điều khiển thông qua mạch cầu L298N Hệ thống quét phát hiện vật cản được thực hiện bằng cảm biến siêu âm và động cơ xoay servo Để đạt được các thông số như trong bảng 3-1, nhóm em đã lựa chọn các linh kiện phù hợp.
Arduino Uno R3: Là “bộ não” chính của sản phẩm, nơi lập trình code để sản phẩm hoạt động đúng mục đích
Chip điều khiển chính: ATmega328P
Chip nạp và giao tiếp UART: ATmega16U2
Nguồn nuôi mạch: 5VDC từ cổng USB hoặc nguồn ngoài cắm từ giắc tròn DC
Số chân Digital I/O: 14 (trong đó 6 chân có khả năng xuất xung PWM)
Dòng điện DC Current trên mỗi chân I/O: 20 mA
Dòng điện DC Current chân 3.3V: 50 mA
Flash Memory: 32 KB (ATmega328P), 0.5 KB dùng cho bootloader
Arduino UNO có thể được cấp nguồn 5V qua cổng USB hoặc sử dụng nguồn ngoài với điện áp khuyên dùng từ 7-12V DC, giới hạn từ 6-20V Sử dụng pin vuông 9V là lựa chọn hợp lý khi không có nguồn từ cổng USB Lưu ý rằng việc cung cấp nguồn vượt quá giới hạn này có thể gây hỏng Arduino UNO.
GND (Ground) là cực âm của nguồn điện cung cấp cho Arduino UNO Khi sử dụng các thiết bị có nguồn điện riêng biệt, các chân GND này cần được kết nối với nhau để đảm bảo hoạt động ổn định.
5V: cấp điện áp 5V đầu ra Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA
3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA
Vin (Voltage Input): để cấp nguồn ngoài cho Arduino UNO, bạn nối cực dương của nguồn với chân này và cực âm của nguồn với chân GND
Chân IOREF trên Arduino UNO cho phép đo điện áp hoạt động của vi điều khiển, luôn duy trì ở mức 5V Tuy nhiên, bạn không nên sử dụng chân này để lấy nguồn 5V vì chức năng chính của nó không phải là cấp nguồn.
RESET: việc nhấn nút Reset trên board để reset vi điều khiển tương đương với việc chân RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ
Mạch cầu IC L298: là mạch điều khiển tốc độ của motor bánh xe, giúp cho xe chạy với tốc độ tùy theo nhu cầu của người sử dụng
IC chính: L298 - Dual Full Bridge
Điện áp đầu vào: 5~30VDC
Công suất tối đa: 25W 1 cầu (lưu ý công suất = dòng điện x điện áp nên áp cấp vào càng cao, dòng càng nhỏ, công suất có định 25W)
Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A
Mức điện áp logic: Low -0.3V~1.5V,
Cấp nguồn: Bộ nguồn 12V-GND-5V: Tùy thuộc loại động cơ mà ta chọn 12V hay
Chân A Enable, B Enable là 2 chân điều khiển tốc độ 2 động cơ riêng biệt
Input: Là 4 chân điều khiển chiều quay của 2 động cơ
Output A, Output B: Là 2 đầu ra kết nối với 2 động cơ
Cặp động cơ DC giảm tốc V1 Dual Shaft Plastic Geared TT Motor + Bánh Xe:
Là động cơ motor giúp cho xe chạy, sản phẩm sử dụng 4 cặp động cơ
Điện áp hoạt động : 3~9VDC
Dòng điện tiêu thụ: 110~140mA
Kèm bánh xe đường kính 65mm
Cảm biến siêu âm Ultrasonic HC-SR04: Bộ phận quét và nhận biết vật cản trước mặt để xe có thể tránh né
Điện áp hoạt động: 5VDC
Tín hiệu giao tiếp: TTL
Chân tín hiệu: Echo, Trigger
Tần số phát sóng: 40Khz
Khoảng cách đo được: 2~450cm
Khoảng cách tối đa có thể đạt được trong điều kiện lý tưởng là khi có không gian trống và bề mặt vật thể phẳng Tuy nhiên, trong điều kiện bình thường, cảm biến cho kết quả chính xác nhất khi khoảng cách dưới 100cm.
Sai số: 0.3cm (khoảng cách càng gần, bề mặt vật thể càng phẳng sai số càng nhỏ)
Kích thước: 43mm x 20mm x 17mm
Hình 4.8: Cặp động cơ DC giảm tốc + bánh xe
Hình 4.9: Cảm biến siêu âm
Cấp nguồn: Nguồn làm việc: 5V (một số mạch điện tử có thể cấp nguồn 3.3V vẫn hoạt động bình thường nhưng cảm biến siêu âm cần hoạt động ở mức 5V)
Trig -> nối vi điều khiển (ngõ phát) (pin 3 arduino) (có thể sử dụng mức áp 3.3V để kích cảm biến mà không ảnh hưởng đến kết quả)
Echo -> nối vi điều khiển (ngõ thu) (pin 2 arduino)
Động cơ RC Servo MG90S là một thiết bị quan trọng giúp xoay chuyển hướng, hỗ trợ cho cảm biến siêu âm trong việc quét vật cản Với khả năng xoay ở một góc rộng, động cơ này cung cấp khả năng bao quát tốt cho xe.
Điện áp hoạt động: 4.8 ~ 6VDC
Độ dài dây nối: 175mm
Cấp nguồn: Điện áp hoạt động trong ngưỡng : 4.8-5V
Hộp Pin 2 Cỡ 18650 Có Công Tắc + 2 pin 18650: Nguồn điện cấp cho động cơ xe và bộ mạch chính của xe
Điện áp trung bình 3.7V, sạc đầy 4.2V
Kích thước: 18x65mm và Trọng lượng: 46g
4 3 2 Phần hệ thống đèn khử trùng
Hệ thống đèn tia UV khử khuẩn được thiết kế với nguồn điện riêng biệt nhằm bảo vệ linh kiện điện tử của xe robot khỏi hư hỏng do điện áp cao Đèn sử dụng nguồn 220VAC trong khi các linh kiện điện tử chỉ hoạt động ở 5VDC – 9VDC Để cấp điện cho hệ thống đèn khử khuẩn, chúng em sử dụng bình ắc quy 12VDC và bộ chuyển đổi nguồn Inverter để chuyển đổi điện áp từ 12VDC thành 220VAC Relay 12VDC cũng được sử dụng để điều khiển việc đóng ngắt nguồn điện trong quá trình vận hành của robot.
Hình 4.11: Hộp Pin 2 Cỡ 18650 Có Công Tắc Hình 4.12: Pin 18650
Bóng đèn tia UV : là bộ phận chính của hệ thống đèn, dùng để khử khuẩn không khí cho căn phòng
Bình điện ắc quy: Là nguồn điện cung cấp cho đèn để đèn hoạt động
Cung cấp nguồn cho các thiết bị động cơ DC cùng điện áp,
Phù hợp với các dự án mô hình điều khiển nhỏ: xe robot, Robot địa hình…
Điện áp định mức: 12VDC
Hình 4.13: Bóng đèn tia UV
Hình 4.14: Bình điện ắc quy 12VDC
Bộ chuyển đổi nguồn Inverter: dùng để chuyển đổi nguồn điện từ 12VDC thành nguồn điện 220VAC, cấp điện cho bóng đèn
• Công suất: 60W (sử dụng cho sạc điện thoại, đèn compac, đèn huỳnh quang ballats điện tử, router, modem, laptop,…)
Mạch 2 Relay Opto chọn mức kích High/Low 12VDC cho phép điều khiển bật tắt thiết bị AC/DC thông qua Relay Người dùng có thể tùy chọn mức kích bằng cách điều chỉnh Jumper.
Điện áp sử dụng: 12VDC
Dòng tiêu thụ: khoảng 200mA /1Relay
Tín hiệu kích: Tùy chọn mức cao High 12VDC theo loại Relay hoặc thấp Low (0VDC) qua Jumper
Tiếp điểm đóng ngắt Relay trên mạch: Max 250VAC-
10A hoặc 30VDC-10A (Để an toàn nên dùng cho tải có công suất Preferences
Khi hộp thoại Preferences xuất hiện, bạn hãy đánh dấu check vào ô compilation và sau đó chọn OK
Hình 5.13: Chuẩn bị để biên dịch chương trình
Sau khi nhấn nút để biên dịch chương trình, phần mềm sẽ tạo ra một file hex, được lưu tại đường dẫn như hình dưới đây.
Hình 5.14: File hex đã được tạo
Nạp file hex và mô phỏng
To upload a hex file in Proteus, first, copy the file to a designated folder Then, open Proteus and double-click on the Arduino Uno component In the Edit Component dialog, locate the Program File section and navigate to the folder where you saved the hex file Select the file and click Open, then confirm by pressing OK.
Hình 5.15: Nạp file hex cho Arduino
Nạp file hex cho cảm biến siêu âm Ultrasonic HC-SR04
Hình 5.16: Nạp file hex cho cảm biến siêu âm
5 4 Bắt đầu mô phỏng, thử nghiệm
Ta nhấn nút góc phía dưới bên trái phần mềm Proteus để tiến hành chạy chương trình Và sau đây là các kết quả thu được:
5 4 1 Đèn báo tín hiệu ON và đèn tia UV
Sau khi khởi động chương trình, đèn báo tín hiệu ON và đèn UV sẽ sáng và hoạt động liên tục trong suốt quá trình robot vận hành, cho đến khi robot tự ngắt sau 3 phút.
Hình 5.17: Đèn báo tín hiệu và đèn UV sáng
Trong mạch mô phỏng nhóm em dùng đèn 12V và relay 5V để ví dụ cho đèn tia UV, trong mô hình thực tế đèn tia UV và relay là 220V
5 4 2 Động cơ Servo và hệ thống cảm biến siêu âm Động cơ Servo hoạt động hỗ trợ quét cho cảm biến siêu âm hoạt động
Hình 5.18: Động cơ Servo hoạt động
Giả lập khoảng cách cho cảm biến siêu âm thông qua các nút nhấn, giúp cảm biến thu nhận tín hiệu liên tục Tín hiệu này sau đó được gửi đến Arduino để xử lý và hiển thị kết quả qua Virtual Terminal.
Hình 5.19: Giả lập khoảng cách 14cm
Trong trường hợp khoảng cách 14cm thì sẽ là quá gần nên robot đa phần sẽ đi lùi hoặc rẽ sang một hướng không có vật cản
Hình 5.20: Giả lập khoảng cách 50cm
Khoảng cách 50cm là mức chấp nhận được, và hệ thống siêu âm sẽ tiếp tục quét để xác định vật cản cho đến khi tìm ra hướng đi phù hợp, như rẽ trái hoặc phải.
Hình 5.21: Giả lập khoảng cách 65cm
Trường hợp khoảng cách 65cm là khoảng cách xa hơn so với cài đặt trong lập trình nên robot sẽ tiếp tục tiến tới phía trước
Nếu nhấn cả hai nút giả lập như hình 5.13, hệ thống vẫn sẽ di chuyển thẳng do khoảng cách giả lập lần này là 62cm, vượt xa 50cm đã được lập trình.
Hình 5.22: Giả lập cách trường hợp khoảng cách xa hơn 50cm
Dựa vào dữ liệu từ hệ thống cảm biến siêu âm, mạch Arduino thực hiện tính toán và cung cấp kết quả để điều khiển động cơ thông qua mạch IC L298N.
Hình 5.23: Động cơ hoạt động theo thông tin nhận được
Trong mô phỏng, khi robot di chuyển thẳng, động cơ sẽ quay theo chiều kim đồng hồ, trong khi khi robot lùi, động cơ sẽ quay ngược chiều kim đồng hồ.
Robot sẽ vận hành 10 giây và dừng 30 giây
Sau 3 phút hoạt động mô phỏng, hệ thống Servo và cảm biến siêu âm sẽ ngừng quét vật cản, trong khi động cơ, đèn tín hiệu và đèn UV cũng sẽ dừng hoạt động Thực tế, thời gian robot khử trùng một căn phòng có thể kéo dài từ 1 đến 2 giờ, tùy thuộc vào diện tích phòng.
Hình 5.24: Robot và đèn dừng sau khi hoàn tất hành trình
5 5 Tiến hành chạy thử mô hình
5 5 1 Chuẩn bị phần mềm cho mô hình
Sau khi mô phỏng thành công, sau đó ta tiến hành nạp code cho mô hình Đầu tiên phải kết nối mạch Arduino với máy tính qua cáp,
Hình 5.25: Kết nối máy tính với Arduino qua cáp
Mở cửa sổ Device Manager lên để tìm cổng COM Mở mục Ports (COM & LPT), bạn sẽ thấy cổng COM Arduino Uno R3 đang kết nối
Tiếp theo ta chọn board mạch Arduino thích hợp
Hình 5.26: Chọn board mạch phù hợp
Tiếp theo vào menuTools->Serial Port chọn cổng Arduino đang kết nối với máy tính
Hình 5.27: Chọn cổng Arduino đang kết nối với máy tính
Sau đó chọn để upload code vào Arduino
Hình 5.28: Tiến hành upload code
Hình 5.29: Upload code thành công vào board mạch Arduino
Bật công tắc INVERTER (nguồn của đèn)
Hình 5.30: Bật công tắc Inverter
Hình 5.31: Bật công tắt cho robot
Trạng thái xe khi ON: đèn UV, Arduino, mạch cầu L298N sáng đèn
Hình 5.32: Trạng thái ON của robot
Xe tiến về phía trước
Xe gặp vật cản phía trước, servo + cảm biến quét bên trái
Servo + cảm biển quét bên phải
Hình 5.33: Servo và cảm biến bắt đầu quét vật cản
Xe rẽ phải, tiếp tục đi thẳng
Xe dừng 5 giây sau khi đi được 1 giây
Sau khi dừng 5 giây, xe tiếp tục đi 1 giây
Phát hiện vật cản, xe rẽ sang hướng khác
Sau 3 phút làm việc, xe đổi trạng thái ON -> OFF (động cơ tắt, đèn UV và đèn led tắt)
Hình 5.34: Robot dừng sau 3 phút làm việc
Khi sử dụng robot khử trùng tia cực tím trong một phòng học thì thời gian hoạt động của robot sẽ tuỳ thuộc vào diện tích của căn phòng
Để đánh giá hiệu quả của tia cực tím (UV) trong khử trùng nước, một phương pháp quan trọng là tính toán liều lượng UV Hướng dẫn về liều lượng UV cho các ứng dụng xử lý nước đã được Cơ quan Bảo vệ Môi trường Hoa Kỳ (EPA) công bố Mặc dù liều UV không thể đo trực tiếp, nhưng nó có thể được suy ra từ các yếu tố đầu vào đã biết hoặc ước tính trong quá trình xử lý.
Tốc độ dòng chảy (thời gian tiếp xúc)
Truyền qua (ánh sáng đạt mục tiêu)
Trong các ứng dụng khử trùng không khí và bề mặt, hiệu quả của tia cực tím được đánh giá bằng cách tính toán liều lượng tia cực tím mà vi sinh vật tiếp xúc Liều UV được xác định thông qua các công thức tính toán cụ thể nhằm đảm bảo hiệu quả diệt khuẩn tối ưu.
Liều UV μWs / cm² = cường độ tia cực tím μW / cm² x Thời gian mở (giây)
Mỗi loại vi sinh vật yêu cầu một liều lượng UVC riêng để bị bất hoạt hoặc tiêu diệt Thông thường, việc tiêu diệt bào tử nấm mốc cần nhiều năng lượng UVC hơn so với vi khuẩn và vi rút.
Trong chiếu xạ UVC, hàm Logarit được sử dụng để xác định tỷ lệ giảm vi sinh vật, với Log1, Log2 và Log3 tương ứng với mức giảm 90%, 99% và 99.9% Bảng 5-1 dưới đây trình bày ví dụ về một số vi sinh vật phổ biến cùng với liều lượng UVC cần thiết để đạt được mức tiêu diệt Log3.
Để khử khuẩn hiệu quả tại hai vị trí, cần lưu ý đến cường độ ánh sáng UVC đo được: 130 µW/cm² tại Điểm A và 10 µW/cm² tại Điểm B Thời gian chiếu sáng cần được điều chỉnh tương ứng với mức cường độ để đảm bảo quá trình khử khuẩn diễn ra đầy đủ.
Liều lượng UVC (àJ/cm²)
Thời gian chiếu xạ (Phút) Điểm A
130àW/cm² Điểm B 10àW/cm² Aspergillius niger
(Nấm gây “mốc đen” ở rau quả)
Bảng 5-1: Bảng liều lượng và thời gian chiếu xạ
Để tiêu diệt bào tử nấm mốc, cần sử dụng liều lượng UVC cao hơn nhiều so với vi khuẩn và vi rút, như thể hiện trong bảng 5-1 Cường độ UVC càng cao thì thời gian chiếu xạ càng được rút ngắn, vì vậy việc xác định cường độ UVC phù hợp và vi sinh vật mục tiêu tại khu vực cần khử khuẩn là yếu tố then chốt trong kỹ thuật chiếu xạ tia cực tím.
ĐÁNH GIÁ, SO SÁNH KẾT QUẢ
Hiểu được công nghệ khử trùng bằng tia cực tím hiện nay, tìm hiểu được các hệ thống robot tự hành
Nắm vững lý thuyết về thiết bị trong mô hình là rất quan trọng để tính toán và lựa chọn thiết bị bảo vệ cũng như vận hành phù hợp cho robot tự hành Đồng thời, cần chú trọng đến hệ thống khử trùng bằng tia cực tím để đảm bảo hiệu quả hoạt động và an toàn cho người sử dụng.
Tự thiết kế được khung robot phù hợp với mô hình, lựa chọn đúng linh kiện và hiểu được nguyên lý hoạt động của từng hệ thống
Robot có các chế độ vận hành phù hợp cho việc sử dụng trong các nơi cần khử trùng như phòng học, bệnh viện…
Hiểu được khả năng khử trùng của tia cực tím, điều mà đang rất được quan tâm hiện nay
6 1 3 Về chương trình và điều khiển
Nắm được cách lập trình Arduino IDE và chỉnh sửa code khi gặp sự cố, chương trình ổn định, sai số hầu như thấp và có thể xử lý
Thiết kế mô phỏng trên phần mềm Proteus để thí nghiệm trực quan, giả lập các khoảng cách để mạch tính toán và đưa ra kết quả
Biết được các bước thực hiện giao tiếp giữa Arduino và Proteus
Do tình hình dịch Covid-19 và kinh nghiệm còn khá hạn chế cho nên không thể tránh khỏi những sai sót trong quá trình thi công và thiết kế
Việc mua sắm linh kiện cho dự án gặp nhiều khó khăn, đặc biệt là khung robot được làm từ ván gỗ, đèn tia cực tím chỉ có công suất thấp và relay 2 kênh cũng là loại duy nhất có sẵn.
Cả nhóm không thể gặp nhau để cùng làm mô hình cho nên chất lượng sản phẩm tạo ra không đạt 100% như ý muốn
6 3 Ưu điểm và nhược điểm của giải pháp
Phương pháp khử trùng bằng tia cực tím UV-C là một giải pháp hiệu quả để tiêu diệt vi sinh vật trên bề mặt mà không cần sử dụng hóa chất Việc khử khuẩn không khí bằng đèn UV không chỉ an toàn mà còn không để lại bất kỳ chất độc hại nào sau quá trình khử trùng, mang lại môi trường sạch sẽ và an toàn cho sức khỏe.
Khử khuẩn trở nên đơn giản và nhanh chóng, không tốn nhiều thời gian hay sức lao động Người dùng có thể hoàn toàn chủ động trong việc lựa chọn thời gian khử khuẩn, bất kể là ngày hay đêm, ở nhà hay ra ngoài, robot vẫn hoạt động hiệu quả.
Diệt khuẩn tại bệnh viện, khu vực cách ly và phòng mổ giúp giảm nguy cơ tiếp xúc với mầm bệnh, hỗ trợ hiệu quả trong công tác phòng, chống các dịch bệnh truyền nhiễm Công nghệ này không chỉ thay thế con người mà còn thân thiện với môi trường.
An toàn khi sử dụng với chế chộ chạy tự hành quét và tránh né vật cản Có thể khử trùng toàn bộ các ngóc ngách của căn phòng
Tốn ít năng lượng dành cho việc sạc robot và ắc quy cho đèn Giá thành rẻ so với một loại robot khử trùng trên thị trường
Dễ dàng bảo trì, lập trình sửa chữa theo nhu cầu vận hành tuỳ theo địa điểm sử dụng
Thời gian sạc của robot sẽ kéo dài hơn khi sử dụng ắc quy Ngoài ra, ánh sáng tia cực tím nếu tiếp xúc lâu dài có thể gây ảnh hưởng đến các vật liệu như nhựa và màu sắc của robot.
Tia cực tím có khả năng tiêu diệt vi khuẩn trong không khí và nước, nhưng đồng thời cũng là ánh sáng gây hại cho da và mắt Vì vậy, khi sử dụng đèn cực tím để diệt khuẩn, bạn nên thực hiện trong không gian kín và đảm bảo không có người hay động vật trong phòng.
Robot không thể đi trên những nơi có địa hình gồ ghề, không thể chui gầm
6 4 1 Kinh nghiệm và kiến thức đạt được
Khả năng kết nối và làm việc nhóm trực tuyến hiệu quả, ngay cả khi ở xa, giúp chia sẻ công việc cụ thể và nâng cao chất lượng dự án Việc tìm ra các giải pháp sáng tạo để giải quyết vấn đề sẽ thúc đẩy sự hợp tác và áp dụng nhiều phương pháp mới trong quá trình làm việc.
Khả năng tìm và chọn lọc thông tin trên internet, biết được cách cài đặt thư viện cho phần mềm và vẽ bản vẽ CAD
Nâng cao khả năng trình bày báo cáo logic, chi tiết và cụ thể nhất
6 4 2 Hướng phát triển đề tài
Mô hình robot khử trùng bằng tia cực tím được phát triển với thiết kế tự hành lớn và thẩm mỹ cao Robot này sử dụng đèn tia cực tím công suất lớn, mang lại khả năng khử trùng mạnh mẽ, phù hợp cho các khu vực có diện tích rộng.
Phát triển phần mềm và cách chức năng của mô hình để phù hợp với mục đích sử dụng, điều khiển hệ thống robot qua bluetooth hoặc Wifi
