Nghiên cứu thiết kế hệ thống sản xuất ứng dụng robot scara trên nền tảng NX mechatronic concept design

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI o0o BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN HỌC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài Nghiên cứu thiết kế hệ thống sản xuất ứng dụng Robot Scara trên nền tảng NX Mechatronic Concept Design Giáo viên hướng dẫn TS Trương Chí Công Sinh viên thực hiện Phạm Quang Nghĩa 2018600753 Lê Anh Phương 2018601190 Chu Hai Thìn 2018600872 Hà Nội – 2022 LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay điều khiển tự động hóa đã trở thành một nhu cầu không thể thiếu được của con người, dưới sự xuất hiện của các học thuyết và các.

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI o0o - BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN HỌC: ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: Nghiên cứu thiết kế hệ thống sản xuất ứng dụng Robot Scara tảng NX Mechatronic Concept Design Giáo viên hướng dẫn: TS Trương Chí Cơng Sinh viên thực hiện: Phạm Quang Nghĩa 2018600753 Lê Anh Phương 2018601190 Chu Hai Thìn 2018600872 Hà Nội – 2022 LỜI MỞ ĐẦU Ngày điều khiển tự động hóa trở thành nhu cầu thiếu người, xuất học thuyết ứng dụng cụ thể đời sống hàng ngày, nói điều khiển tự động hóa dần chi phối sống, người cố tạo robot dây chuyền sản xuất có khả làm việc thay cho người, thường bắt gặp robot dây chuyền sản xuất sản xuất tự động Để góp phần vào phát triển khoa học kỹ thuật sau trình tìm hiểu sơ lược tư vấn nhiệt tình từ thầy hướng dẫn mơn, nhóm chọn đề tài “Nghiên cứu thiết kế hệ thống sản xuất ứng dụng Robot Scara tảng NX Mechatronic Concept Design” phạm vi đồ án môn học “Đồ án tốt nghiệp” với ước muốn hồn thành tốt mơn học, học hỏi thêm nhiểu kiến thức, nghiên cứu chi tiết phương pháp tính tốn lập trình đồng thời mong muốn đóng góp vào phát triển công nghiệp Trước tiên, nhóm em xin gửi lời cảm ơn trân trọng sâu sắc đến thầy Trương Chí Công – người trực tiếp hướng dẫn thực hiện, nghiên cứu môn học, tạo điều kiện, tận tình hướng dẫn động viên nhóm suốt q trình nghiên cứu thực đồ án tốt nghiệp Nhóm em xin trân trọng cảm ơn đến tất q thầy khoa Cơ Khí nói chung chuyên ngành Cơ Điện Tử nói riêng trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội, người trang bị cho nhóm kiến thức cần thiết chuyên ngành, quan tâm giúp đỡ, hướng dẫn nhiệt tình tạo điều kiện thuận lợi để nhóm em học tập, nghiên cứu, thực hoàn thành đồ án môn học Đồ án môn học Cơ điện tử Nhóm xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày tháng … năm 2022 Nhóm sinh viên thực Phạm Quang Nghĩa Lê Anh Phương Chu Hai Thìn ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG BIỂU 12 CHƯƠNG GIỚI THIỆU CHUNG HỆ THỐNG ROBOT SCARA 13 1.1 Lịch sử nghiên cứu 13 1.2 Các vấn đề đặt 13 1.3 Đối tượng nghiên cứu 14 1.4 Phương pháp thực 14 1.5 Giới hạn đề tài 14 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT ỨNG DỤNG ROBOT SCARA 15 2.1 Giới thiệu robot SCARA 15 2.2 Hệ thống cảm biến 16 2.2.1 Cảm biến tiệm cận 16 2.2.2 Cảm biến nhiệt độ 17 2.3 Cơ cấu chấp hành 19 2.3.1 Động 19 2.3.2 Băng tải 21 2.3.3 Tay kẹp khí 23 2.4 Hệ thống điều khiển 23 2.4.1 Giới thiệu phần mềm TIA Portal 23 2.4.2 Giới thiệu Code Logic Ladder 34 2.4.3 Giới thiệu PLC S7-1500 HMI 36 2.4.4 Giới thiệu phần mềm PLCSIM Advance S7-1500 41 2.5.Giới thiệu phần mềm NX 43 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 2.5.1 Giới thiệu phần mềm NX MCD [2] 47 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG SẢN XUẤT ỨNG DỤNG ROBOT SCARA 66 3.1 Thiết kế hệ thống phần mềm NX MCD 66 3.1.1 Thiết kế mơ hình băng tải 66 Xây dựng mơ hình băng tải NX MCD 69 3.1.2 Thiết kế mơ hình Robot SCARA 74 3.1.3 Thiết kế hệ thống chiết rót đóng nắp cà phê 92 3.2 Thiết kế hệ thống điều khiển mơ hình chiết rót đóng nắp cà phê 114 3.2.1 Kết nối tín hiệu NX MCD PLC 130 3.3 Thiết kế hệ thống điện 136 CHƯƠNG KẾT QUẢ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 137 4.1 Kết mô mô hình băng tải 137 4.2 Kết mơ mơ hình Robot SCARA 138 4.3 Kết mơ hệ thống chiết rót đóng nắp cà phê 141 4.4 Các cố xảy cách khắc phục 155 4.5 Nhận xét 156 4.5.1 Kết đạt 156 4.5.2 Hạn chế 157 4.6 Phương hướng phát triển đồ án 157 TÀI LIỆU THAM KHẢO 158 PHỤ LỤC 159 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Robot SCARA 15 Hình 2.2 Cấu tạo cảm biến tiệm cận 16 Hình 2.3 Nguyên lí hoạt động cảm biến tiệm cận 17 Hình 2.4 Cấu tạo cảm biến nhiệt độ 17 Hình 2.5 Động băng tải 19 Hình 2.6 Băng tải ứng dụng công nghiệp 21 Hình 2.7 Băng tải PVC 22 Hình 2.8 Mơ hình tay kẹp khí 23 Hình 2.9 Lựa chọn thiết bị 24 Hình 2.10 Lựa chọn PLC ảo 24 Hình 2.11 Lựa chọn HMI ảo 25 Hình 2.12 Kết nối tín hiệu PLC HMI 25 Hình 2.13 Các chức thư mục PLC thự mục HMI 26 Hình 2.14 Cấu hình PLC ảo 26 Hình 2.15 Các loại khối TIA Portal 27 Hình 2.16 Cửa sổ lập trình code Ladder 28 Hình 2.17 Cơng cụ lập trình code Ladder 28 Hình 2.18 Hoạt động Timer TP 29 Hình 2.19 Hoạt động Timer TON 29 Hình 2.20 Hoạt động Timer TOF 30 Hình 2.21 Hoạt động Timer TONR 30 Hình 2.22 Hoạt động Counter Up 31 Hình 2.23 Hoạt động Counter Down 31 Hình 2.24 Hoạt động Counter Up/Down 32 Hình 2.25 Cửa sổ tag PLC 32 Hình 2.26 Cửa sổ HMI 33 Hình 2.27 Thanh cơng cụ TIA Portal 33 Hình 2.28 Quyền truy cập vào tab mở 34 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 2.29 Các ký hiệu logic 34 Hình 2.30 Hàm NOT 35 Hình 2.31 Hàm AND 35 Hình 2.32 Hàm OR 35 Hình 2.33 Hàm XOR 36 Hình 2.34 PLC S7-1500 thực tế 36 Hình 2.35 HMI thực tế 40 Hình 2.36 Giao diện PLCSIM Advanced với loại PLC S7-1500 42 Hình 2.37 Địa IP PLC ảo vừa khởi tạo 43 Hình 2.38 Cửa sổ mở tab phần mềm NX 43 Hình 2.39 Cửa sổ Assembly thêm chi tiết cho mơ hình 48 Hình 2.40 Thanh cơng cụ hỗ trợ thiết kế 48 Hình 2.41 Các cơng cụ module Assemlies 49 Hình 2.42 Thanh chức 49 Hình 2.43 Cửa số giao diện phần mềm NX MCD 50 Hình 2.44 Cơng cụ thiết kế 51 Hình 2.45 Cơng cụ tạo liên kết khớp phận 51 Hình 2.46 Cơng cụ tạo tín hiệu 52 Hình 2.47 Các nút chức mơ chuyển động 52 Hình 2.48 Các thành phần mơ hình 53 Hình 2.49 Cơng cụ chỉnh góc nhìn 53 Hình 2.50 Cơng cụ chỉnh sửa hình ảnh phận tỏng mơ hình 54 Hình 2.51 Cơng cụ ẩn hiển thị phần mơ hình 54 Hình 2.52 Cửa sổ Rigid Body 55 Hình 2.53 Cửa sổ Collision Body 56 Hình 2.54 Cửa sổ Prevent Collision 57 Hình 2.55 Cửa sổ Transport Surface 57 Hình 2.56 Cửa sổ Fixed Joint 58 Hình 2.57 Cửa sổ Cylindrical Joint 59 Hình 2.58 Cửa sổ Sliding Joint 60 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 2.59 Cửa sổ Block 60 Hình 2.60 Cửa sổ Collision Sensor 61 Hình 2.61 Cửa sổ Position Control 62 Hình 2.62 Cửa sổ Speed Control 63 Hình 2.63 Cửa sổ Symbol Table 64 Hình 2.64 Cửa sổ Signal 64 Hình 3.1 Mơi trường Assembly NX 70 Hình 3.2 Mơ hình băng tải sau thiết lập vị trí 70 Hình 3.3 Thêm thuộc tính vật lí cho băng tải 71 Hình 3.4 Thêm thuộc tính vật lí cho phơi 71 Hình 3.5 Thêm thuộc tính vật lí cho giá chứa phôi 71 Hình 3.6 Thêm thuộc tính va chạm cho băng tải 72 Hình 3.7 Tạo va chạm cho phơi 72 Hình 3.8 Tạo va chạm cho giá chứa phôi 72 Hình 3.9 Cấp phơi tự động cho q trình chạy mơ 73 Hình 3.10 Cố định vị trí băng tải 73 Hình 3.11 Cố định vị trí giá chứa phơi 73 Hình 3.12 Tạo chuyển động cho bề mặt băng tải 74 Hình 3.13 Tay máy Robot SCARA 74 Hình 3.14 Hình vẽ mơ 2D Robot SCARA 75 Hình 3.15 Môi trường Mechantronics Concept Designer NX 79 Hình 3.16 Thiết lập vị trí Robot SCARA 79 Hình 3.17 Tạo thuộc tính va chạm cho chân đế Robot SCARA 80 Hình 3.18 Tạo thuộc tính cho phần cịn lại Robot SCARA 80 Hình 3.19 Tạo thuộc tính vật lí cho chân đế 81 Hình 3.20 Tạo thuộc tính vật lí cho phần lại Robot SCARA 81 Hình 3.21 Tạo thuộc tính khớp 82 Hình 3.22 Chọn tâm trục liên kết chân đế với thân Robot SCARA 82 Hình 3.23 Tạo khớp lại Robot SCARA 83 Hình 3.24 Chọn khớp trụ phần cánh tay trục Robot SCARA 83 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Kết vận hành hệ thống chiết rót cà phê Khi nhấn nút play NX MCD nút BẮT ĐẦU HMI hệ thống bắt đầu hoạt động Hình 4.19 Nhập số lượng bình đầu vào Hình 4.20 Băng tải đưa phơi vào vị trí mâm quay Phơi cấp vào băng tải 1, băng tải vận chuyển phôi đến vị trí mâm quay Trên hình HMI hiển thị thời gian chờ mâm quay 147 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 4.21 Mâm quay vận chuyển phơi đến vị trí rót cà phê Khi bình đưa đến vị trí rót cà phê, cảm biến rót cà phê có tín hiệu, cà phê rót vào bình Khi rót cà phê xong, mâm quay vận chuyển bình đến vị trí đóng nắp robot SCARA Hình 4.22 Mâm quay vận chuyển bình đến vị trí đóng nắp 148 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Theo dõi nhiệt độ cà phê máy rót hình Nhiệt độ Hình 4.23 Nhiệt độ mức an toàn Khi cảm biến nhiệt độ đo nhiệt độ mức an toàn (nhỏ 50oC) đèn báo sáng xanh Ngược lại nhiệt độ lớn mức an tồn đèn báo sáng đỏ, thông báo cánh báo dừng khẩn cấp hệ thống để người vận hành sửa hệ thống Hình 4.24 Thông báo nhiệt độ cà phê vượt mức an tồn 149 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 4.25 Hệ thống dừng khẩn cấp bị nhiệt độ mức an tồn Hình 4.26 Kết mơ trạm Màn hình HMI thị số lượng bình cấp 3, với số lượng bình đầu vào Bình sau qua trạm rót cà phê đóng nắp Bình cà phê tiếp tục băng tải vận chuyển đến vị trí kiểm tra nắp 150 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 4.27 Bình vận chuyển từ trạm đến trạm Khi bình đến vị trí kiểm tra, cảm biến nhận biết vận đến vị trí kiểm tra có tín hiệu, băng tải trạm tắt robot DOF bắt đầu kiểm tra Thời gian kiểm tra bình 6s Hình 4.28 Bình đến vị trí kiểm tra 151 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 4.29 Bình sau kiểm tra xong Kiểm tra bình có nắp điều hướng đóng lại, băng tải trạm bật, vận chuyển bình đến trạm Thời gian kiểm tra đặt lại 0s Hình 4.30 Bình lỗi sau kiểm tra xong Khi kiểm tra xong, bình khơng có nắp bật băng tải trạm 2, mở điều hướng đưa bình vào thùng chứa sản phẩm lỗi Khi bình lỗi di chuyển đến vị trí cảm biến đếm sản phẩm lỗi, cảm biến có tín hiệu, số lượng sản phẩm lỗi tăng lên đơn vị hiển thị HMI 152 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Sau qua trạm 2, bình hồn thiện đưa đến trạm để đóng gói Một thùng gồm sản phẩm Khi bắt đầu mô phỏng, tay gắp di chuyển vị trí nghỉ, cảm biến xác nhận tay gắp vịt trí nghỉ Hình 4.31 Bình vận chuyển từ trạm đến trạm Hình 4.32 Màn hình trạm bật cơng tắc vị trí 153 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 4.33 Bình đến vị trí nhận hàng tay gắp Khi bình đến vị trí nhận hàng tay gắp, cảm biến có tín hiệu, tay gắp di chuyển từ vị trí nghỉ đến vị trí nhận hàng để gắp sản phẩm Hình 4.34 Tay kẹp đưa sản phẩm đến vị trí Tay gắp đưa sản phẩm đến vị trí thùng hàng, sản phẩm thả vào vị trí cảm biến có tín hiệu thơng báo cho người vận hành vị trí có sản phẩm để tránh bị lỗi đặt vị trí với sản phẩm sau 154 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 4.35 Kết vận mô trạm Công tắc vị trí sáng đèn có sản phẩm vị trí Sản phẩm đặt vị trí thiết lập + Hệ thống vận hành ổn định, cấu vận hành nhịp nhàng ăn khớp với Các trạm hoạt động ăn khớp với tránh tình trạng bị ùn tắc sản phẩm vị trí tương ứng 4.4 Các cố xảy cách khắc phục Bảng 4.1 Các cố xảy cách khắc phục STT Các cố Hệ thống chạy không yêu cầu Cảm biến nhiệt độ không nhận biết nhiệt độ cà phê máy Nguyên nhân Cách khắc phục Lỗi trình điều khiển, lập trình Tìm xử lý lỗi chương trình điều khiển Chọn sai tín hiệu điều khiển kết nối NX MCD TIA Portal Chọn lại tín hiệu điều khiển kết nối NX MCD TIA Portal Chon sai loại cảm biến, đặt cảm biến vị trí khơng phù hợp Chỉnh sửa thay đổi cảm biến Tính tốn chọn lại vị trí đặt cảm biến chọn loại cảm biến khác phù hợp 155 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Cảm biến tiệm cận không phát bình đến gần Mâm quay quay sai tốc độ thời gian quay lần quay Lỗi trình lập trình thiết kế mơ hình Tính tốn lại thời gian quay góc quay Robot SCARA di chuyển lệch khỏi quỹ đạo thiết kế, khơng gắp nắp đặt vào bình Lỗi q trình lập trình thiết kế mơ hình Thiết kế lại thơng số cài đặt cho Robot Tính tốn lại thơng số Sticky Robot DOF chuyện động không quỹ đạo thiết kế Lỗi q trình lập trình thiết kế mơ hình Tính tốn chọn lại quỹ đạo chuyển động cho robot Tay kẹp kẹp nhả sản phẩm không vị trí thùng Lỗi q trình lập trình thiết kế mơ hình Điều chỉnh lại lực kẹp thời gian kẹp nhả sản phẩm Kết nối PLC NX MCD bị lỗi Chọn sai địa IP PLC ảo Kiểm tra lại địa IP PLC Chọn lại cổng kết nối NX MCD 4.5 Nhận xét 4.5.1 Kết đạt Sau trình chạy thử nghiệm sửa lỗi, hệ thống mà nhóm thiết kế đạt kết quả: + Hệ thống hoạt động ổn định + Màn hình HMI hiển thị đầy đủ thông tin mô hệ thống + Các cảm biến khâu tác động làm việc ổn định với trạng thái hiển thị xác HMI + Các đếm thống kê theo tín hiệu cảm biến trả + Màn hình thơng báo hiển thị cảnh báo hệ thống 156 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP +Các nút bấm công tắc ảo tác động dễ dàng, phản hồi nhanh 4.5.2 Hạn chế Sau trình chạy thử nghiệm, phát lỗi sửa lỗi, hệ thống mà nhóm thiết kế tồn số hạn chế định: + Thời gian mơ chu trình hệ thống cịn chậm + Mơ hình hệ thống cịn số thiếu sót: cấu dán nhãn sản phẩm, kiểm tra nhãn, cấp thùng chứa sản phẩm vào trạm + Tính thẩm mỹ mơ hình chưa cao 4.6 Phương hướng phát triển đồ án + Thiết kế thêm cấu dán nhãn cho sản phẩm + Kết hợp việc kiểm tra nắp kiểm tra nhãn dán sản phẩm vào Robot 6DOF -> đưa thơng báo tình trạng sản phẩm + Nâng cấp kiểm tra cảm biến lên kiểm tra camera ứng dụng xử lí ảnh + Thiết kế thêm cấu cung cấp hộp chứa sản phẩm vào trạm 157 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Gonzalo Carrasco Velilla: Creción de un ga de para la autoaprendizaje formación en simulación de puesta en marcha virtual de instalaciones industriales, 2021 [2] TLDT-Training Siemens NX MCD-V1.1 [3] Trần Ngọc Tiến, Bài giảng kĩ thuật robot, trường ĐHCNHN [4] Trần Văn Hiếu, Thiết kế hệ thống HMI/SCADA với TIA Portal, NXB Khoa học kỹ thuật, 2019 [5] Lê Ngọc Duy, Giáo trình Cảm biến Hệ thống đo, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2019 [6] Nguyễn Tuấn Linh, Giáo trình chi tiết máy, Nhà xuất Giáo dục Việt Nam, 2014 [7] Nguyễn Thanh Hà, Giáo trình ứng dụng PLC vào thiết kế hình giám sát HMI, Nhà xuất Thống kê, 2020 [8] PGS TS Ngô Văn Thuyên, KS Phạm Quang Huy, Lập Trình Với PLC S7 1200 & S7 1500, NXB Thanh Niên, 2019 [9] C Gosselin, M Isaksson, K Marlow and T Laliberté, "Workspace and Sensitivity Analysis of a Novel Nonredundant Parallel SCARA Robot Featuring Infinite Tool Rotation," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol 1, no 2, pp 776-783, July 2016 [10] S Zhen, Z Zhao, X Liu, F Chen, H Zhao and Y -H Chen, "A Novel Practical Robust Control Inheriting PID for SCARA Robot," in IEEE Access, vol 8, pp 227409227419, 2020 [11] S Gulpanich, V Krongratana, A Srimuang, V Tipsuwanporn and N Wongvanich, "PLC-based industrial temperature controller with different response times," 2017 17th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), 2017, pp 522527 [12] W Alsabbagh and P Langendöerfer, "A New Injection Threat on S7-1500 PLCs Disrupting the Physical Process Offline," in IEEE Open Journal of the Industrial Electronics Society, vol 3, pp 146-162, 2022 158 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHỤ LỤC Bảng 4.1: Bảng địa vào Kiểu liệu Địa Start Bool M0.0 Stop Bool M0.1 Emergency Bool M0.2 RESET Bool M0.3 ST1_Cam Bien Vat Den Bool I1.0 ST1_Cam Bien Rot CF Bool I1.1 ST1_Cam Bien Nap Bool I1.2 ON/OFF Bool Q0.0 KE Bool Q0.1 main_bang tai chuyen dong Bool Q0.2 ST1_Dia Quay 90 Bool Q1.0 ST1_Cap CF Tu Dong Bool Q1.1 ST1_Robot SCARA Di Chuyen Den VT Nhan Hang Bool Q1.2 ST1_Cap Nap Tu Dong Bool Q1.3 ST1_Cap Binh CF Tu Dong Bool Q1.4 ST1_Nguon Hen Gio Dau Ra Bool M1.1 main_bat dau mo phong Bool I0.4 K RESET Bool Q0.3 ST1_Dia Hen Gio Dau Ra Bool M1.2 ST1_So Luong Binh CF IP Bool I1.3 Int IW100 Bool Q2.0 Mô tả ST1_INT ST2_6DOF Chuyen Dong Den VT Cuoi 159 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ST2_6DOF Chuyen Dong Ve VT Dau Bool Q2.1 ST2_Mo Thanh Dieu Huong Bool Q2.2 ST2_Dong Thanh Dieu Huong Bool Q2.3 ST2_Dong Thanh Dieu Huong Bool Q2.3 ST2_Mo Thanh Dieu Huong Bool Q2.4 ST2_Dong Thanh Dieu Huong Bool Q2.5 ST2_Cam Bien Den Tram Bool I2.1 ST2_Trang Thai Binh CF Bool I2.0 ST2_Bat Bang Tai Bool Q2.6 ST2_Thoi Gian Kiem Tra Time QD102 ST2_Nut Nhan Kiem Tra Bool M2.2 ST2_CT Dong Mo Thanh Dieu Huong Bool M2.3 ST2_Cam Bien Nhan Biet 6DOF Den Vt Cuoi Bool I2.4 ST2_Cam Bien Nhan Biet Nap Bool I2.5 ST2_Ket Thuc Kiem Tra Bool M2.0 ST3_Tay Gap Di Den VT Nhan Hang Bool Q3.0 ST3_Di Sang Ngang (-120mm) Bool Q3.2 ST3_Di Sang Ngang (-240mm) Bool Q3.3 ST3_Di Doc (-300mm) Bool Q3.5 ST3_Di Doc(-450mm) Bool Q3.6 ST3_Cam Bien Phat Hien SP Den ST3 Bool I3.0 ST1_Dung Chuyen Dong Cua Dia Bool M1.3 switch Bool M3.1 switch Bool M3.2 switch Bool M3.3 switch Bool M3.4 160 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP switch Bool M3.5 switch Bool M3.6 ST3_Cam Bien Nhan Biet Tay Gap O VT Nghi Bool I3.7 ST3_Tay Gap Kep Chat SP Bool Q3.7 ST3_Dua Tay Gap Den VT Nghi Bool Q3.1 ST3_Delay 1s Bool M3.0 ST3_Cam Bien Tay Gap O VT -240mm Bool I4.0 ST3_Cam Bien Tay Gap O VT Nhan SP Bool I4.1 ST1_Nut Nhan Dia Chuyen Dong Bool M1.4 Sensor Bool I4.2 Sensor Bool I4.3 Sensor Bool I4.4 Sensor Bool I4.5 Sensor Bool I4.6 Sensor Bool I4.7 ST3_Ket Thuc Chu Trinh Bool M5.1 ST2_Ket Thuc Thoi Gian Cho Bool M2.1 Int IW200 ST1_Nhiet Do CF Bool Q4.0 ST2_Cam_Bien_Dem_Sp_Loi Bool M2.4 Int MW6 ST1_Cam Bien Nhiet Do SanPhamLoi 161 ... Đối tượng nghiên cứu + Nghiên cứu phần mềm NX MCD, phần mềm TIA Portal, phần mềm PLCSIM Advance s7-1500 + Nghiên cứu ứng dụng robot SCARA sản xuất công nghiệp + Nghiên cứu thiết kế hệ thống chiết... phần mềm NX 43 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 2.5.1 Giới thiệu phần mềm NX MCD [2] 47 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG SẢN XUẤT ỨNG DỤNG ROBOT SCARA 66 3.1 Thiết kế hệ thống. .. robot SCARA, tạo bùng nổ toàn giới sản xuất điện tử nhỏ, tạo sản phẩm thúc đẩy kinh tế thay đổi giới mãi 1.2 Các vấn đề đặt + Nắm ứng dụng thực tiễn hệ thống hệ thống sản xuất sử dụng Robot Scara