Vấn đề cần thực hiện trong nội dung đồ án: - Tìm hiểu các dòng robot xy lanh điện đơn trục IAI, phương pháp điều khiển, kết nối trong mạng truyền thông công nghiệp. - Tìm hiểu dòng PLC realtime Keyence KV-5500. - Thiết kế hệ thống điều khiển vị trí sử dụng 2 robot xy lanh điện đơn trục. Các công cụ sử dụng: - Hai robot xy lanh điện đơn trục RCP2 dạng trượt, điều khiển bằng bộ điều khiển MSEL. - Bộ điều khiển MSEL. - Bộ điều khiển PLC Keyence KV-5500. - Module kết nối truyền thông KV-DN20, sử dụng để kết nối với bộ điều khiển MSEL qua mạng truyền thông deviceNET. - HMI Weintek MT8101iE. - Phần mềm PC Interface software for XSEL, KV STUDIO V9, Easy Builder PRO V6, Autocad Electric 2020. Kết quả đồ án: hoàn thành các vấn đề đặt ra, nắm vững được phương pháp, cách thức điều khiển robot xy lanh điện của hãng IAI Các kỹ năng đạt được sau đồ án: - Kỹ năng làm việc nhóm. - Kỹ năng đọc tài liệu tiếng Anh. - Kỹ năng làm việc với các thiết bị, phần mềm đang được sử dụng phổ biến trong ngành tự động hóa công nghiệp
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển vị trí Robot IAI sử dụng PLC Keyence Hồng Trung Anh anh.ht150054@sis.hust.edu.vn Ngành KT Điều khiển & Tự động hóa Chuyên ngành Tự động hóa cơng nghiệp Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Danh Huy Bộ mơn: Viện: Tự động hóa công nghiệp Điện HÀ NỘI, 7/2020 Chữ ký GVHD ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ROBOT IAI SỬ DỤNG PLC KEYENCE Giáo viên hướng dẫn Ký ghi rõ họ tên Lời cảm ơn Em xin cảm ơn thầy Nguyễn Danh Huy giao cho nhóm em đề tài tốt nghiệp có tính thực tế cao, với bảo tận tình thầy giúp chúng em hoàn thành đồ án tốt nghiệp với kỳ vọng Qua việc làm đồ án chúng em tích lũy nhiều kiến thức thực tế, tiền đề quan trọng để chúng em bước vào môi trường lao động sau trường Mặc dù suốt trình làm đồ án em cố gắng, lỗ lực với tinh thần tâm cao nhất, thời gian có hạn hiểu biết cịn hạn chế nên khơng thể tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận góp ý, bảo giúp đỡ thầy cô giáo để đồ án em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Tóm tắt nội dung đồ án Vấn đề cần thực nội dung đồ án: - Tìm hiểu dòng robot xy lanh điện đơn trục IAI, phương pháp điều khiển, kết nối mạng truyền thông công nghiệp - Tìm hiểu dịng PLC realtime Keyence KV-5500 - Thiết kế hệ thống điều khiển vị trí sử dụng robot xy lanh điện đơn trục Các công cụ sử dụng: - Hai robot xy lanh điện đơn trục RCP2 dạng trượt, điều khiển điều khiển MSEL - Bộ điều khiển MSEL - Bộ điều khiển PLC Keyence KV-5500 - Module kết nối truyền thông KV-DN20, sử dụng để kết nối với điều khiển MSEL qua mạng truyền thông deviceNET - HMI Weintek MT8101iE - Phần mềm PC Interface software for XSEL, KV STUDIO V9, Easy Builder PRO V6, Autocad Electric 2020 Kết đồ án: hoàn thành vấn đề đặt ra, nắm vững phương pháp, cách thức điều khiển robot xy lanh điện hãng IAI Các kỹ đạt sau đồ án: - Kỹ làm việc nhóm - Kỹ đọc tài liệu tiếng Anh - Kỹ làm việc với thiết bị, phần mềm sử dụng phổ biến ngành tự động hóa cơng nghiệp Sinh viên thực Ký ghi rõ họ tên MỤC LỤC CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung robot đơn trục ứng dụng công nghiệp 1.2 Đề xuất nhiệm vụ thiết kế CHƯƠNG NGHIÊN CỨU TÌM HIỂU DỊNG PLC REALTIME KV-5500 KEYENCE 2.1 Giới thiệu chung 2.2 Các đặc điểm PLC dòng KV5000 2.3 2.2.1 CPU 2.2.2 Các module vào 2.2.3 Các module tương tự 10 2.2.4 Module truyền thông DeviceNet 13 Tìm hiểu cơng cụ lập trình cho PLC KV5000 15 2.3.1 Giới thiệu chung 15 2.3.2 Tạo project 16 2.3.3 Download chương trình xuống PLC .17 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU, TÌM HIỂU CÁC ROBOT IAI .19 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Giới thiệu chung robot xy lanh điện IAI 19 3.1.1 Các dòng Robot xy lanh điện .19 3.1.2 Các điều khiển robot IAI 21 Tìm hiểu điều khiển robot IAI PCON-CB 23 3.2.1 Các thơng số kỹ thuật 23 3.2.2 Sơ đồ ghép nối 23 3.2.3 Các phương thức điều khiển .25 3.2.4 Các thơng số điều khiển 28 Tìm hiểu điều khiển robot IAI MSEL 29 3.3.1 Các thông số kỹ thuật 29 3.3.2 Sơ đồ ghép nối 30 3.3.3 Các phương thức điều khiển .31 3.3.4 Các thơng số điều khiển 32 Tìm hiểu truyền thơng DeviceNet robot IAI 36 3.4.1 Đặc điểm chung 36 3.4.2 Thiết lập truyền thông cho robot 38 Tìm hiểu ngơn ngữ lập trình SEL cho robot 40 3.6 3.5.1 Bảng vị trí chương trình 40 3.5.2 Cửa sổ chỉnh sửa định dạng chương trình 40 3.5.3 Lệnh chức 42 Tìm hiểu cơng cụ lập trình cho điều khiển MSEL 44 3.6.1 Giới thiệu chung 44 3.6.2 Thêm vị trí định trước cho điều khiển MSEL 45 3.6.3 Cài đặt thông số hệ thống cho điều khiển MSEL 46 3.6.4 Viết chương trình cho điều khiển MSEL 47 3.6.5 Download chương trình xuống điều khiển MSEL 48 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG NHIỀU ROBOT IAI 50 4.1 Yêu cầu chung 50 4.2 Thiết kế sơ đồ điều khiển 50 4.2.1 Thiết kế sơ đồ cấp nguồn cho hệ thống 50 4.2.2 Thiết kế phần ghép nối điều khiển với cấu robot 51 4.2.3 Thiết kế phần ghép nối truyền thông cài đặt truyền thông 51 4.3 Lắp ráp hệ điều khiển 56 4.4 Xây dựng ứng dụng mẫu 57 4.4.1 Máy trò chơi gắp búp bê 57 4.4.2 Hệ thống xếp hàng lên pallet 63 CHƯƠNG KẾT LUẬN 70 5.1 Kết luận 70 5.2 Hướng phát triển đề tài 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO 71 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Robot đơn trục dạng que đẩy Hình 1.2 Robot đơn trục dạng trượt Hình 1.3 Robot đơn trục dạng table Hình 1.4 Robot đơn trục dạng quay Hình 1.5 Robot đơn trục dạng gắp Hình 1.6 Di chuyển vật sử dụng trục Hình 1.7 Hàn nhiều vị trí vỉ Hình 1.8 máy kiểm thử nút nhấn Hình 2.1 Cấu tạo khối PLC Hình 2.2 Module CPU KV-5500 Hình 2.3 Module Input Hình 2.4 Module Output Hình 2.5 Module tương tự KV-AD40 10 Hình 2.6 Module KV-DA40 12 Hình 2.7 Kiểu truyền liệu Bit-Strobe 14 Hình 2.8 Tạo project bước 16 Hình 2.9 Tạo project bước 16 Hình 2.10 Tạo project bước .17 Hình 2.11 Kiểm tra lỗi chương trình 17 Hình 2.12 Nạp chương trình xuống PLC 18 Hình 3.1 Dịng sản phẩm RCP6 19 Hình 3.2 Dịng sản phẩm RCS3 20 Hình 3.3 Dịng sản phẩm RCP2 20 Hình 3.4 Bộ điều khiển PCON 21 Hình 3.5 Bộ điều khiển ACON .21 Hình 3.6 Bộ điều khiển DCON .21 Hình 3.7 Bộ điều khiển SCON 21 Hình 3.8 Bộ điều khiển PSEL .22 Hình 3.9 Bộ điều khiển ASEL 22 Hình 3.10 Bộ điều khiển SSEL .22 Hình 3.11 Bộ điều khiển MSEL 22 Hình 3.12 Bộ điều khiển PCON 23 Hình 3.13 Sơ đồ ghép nối điều khiển PCON 24 Hình 3.14 Chế độ Remote I/O 25 Hình 3.15 Chế độ Position/Simple Direct 26 Hình 3.16 Chế độ Half direct 27 Hình 3.17 Chế độ Full direct 27 Hình 3.18 Cấu tạo điều khiển MSEL 30 Hình 3.19 Sơ đồ ghép nối cấu điều khiển MSEL 31 Hình 3.20 Trao đổi liệu điều khiển MSEL PLC 32 Hình 3.21 Các bước thực thi khởi động từ điều khiển 34 Hình 3.22 Các bước thực thi khởi động từ điều khiển có khóa liên động 34 Hình 3.23 Các bước thực thi khởi động từ host controller 36 Hình 3.24 Mơ hình truyền thơng DeviceNet 37 Hình 3.25 Cấu trúc mạng truyền thơng DeviceNet 37 Hình 3.26 Kết nối điều khiển MSEl với PC 40 Hình 3.27 Các thành phần chương trình điều khiển 41 Hình 3.28 Giao diện chương trình 45 Hình 3.29 Thêm vị trí định trước vào chương trình MSEL bước 45 Hình 3.30 Thêm vị trí định trước vào chương trình MSEL bước 46 Hình 3.31 Cài đặt thông số hệ thống cho MSEL 47 Hình 3.32 Giao diện viết chương trình cho điểu khiển MSEL 47 Hình 3.33 Nạp chương trình cho MSEL bước 48 Hình 3.34 Nạp chương trình cho MSEL bước 49 Hình 4.1 Sơ đồ kết nối nguồn hệ thống 50 Hình 4.2 Sơ đồ ghép nối với cấu robot 51 Hình 4.3 Cổng kết nối DeviceNet 51 Hình 4.4 Ghép nối truyền thông thành phần hệ thống 52 Hình 4.5 Bước cài đặt truyền thơng PLC với HMI 52 Hình 4.6 Bước cài đặt truyền thông PLC với HMI 53 Hình 4.7 Bước cài đặt truyền thông PLC với HMI 53 Hình 4.8 Bước cài đặt truyền thơng PLC với MSEL 54 Hình 4.9 Bước cài đặt truyền thông PLC với MSEL 54 Hình 4.10 Bước cài đặt truyền thông PLC với MSEL 55 Hình 4.11 Bước cài đặt truyền thơng HMI với PLC 55 Hình 4.12 Bước cài đặt truyền thông HMI với PLC 56 Hình 4.13 Hệ thống thực tế sau ghép nối thành phần 56 Hình 4.14 Máy trò chơi gắp búp bê 57 Hình 4.15 Sơ đồ cấu truyền động 57 Hình 4.16 Lưu đồ hoạt động chương trình 59 Hình 4.17 Chương trình PLC 61 Hình 4.18 Giao diện điều khiển máy trò chơi gắp búp bê 62 Hình 4.19 Hệ thống xếp hàng lên pallet 63 Hình 4.20 sơ đồ cấu truyền động 63 Hình 4.21 Lưu đồ hoạt động chương trình .65 Hình 4.22 Chương trình PLC 68 4.4 Xây dựng ứng dụng mẫu 4.4.1 Máy trị chơi gắp búp bê a Mơ tả cơng nghệ Hệ thống máy trò chơi gắp búp bê bao gồm hai trục truyền động: trục trục Hai trục điều khiển công tắc bên ngồi Hai cơng tắc sử dụng để di chuyển tay gắp tới vị trí mong muốn để nhặt búp bê bên thùng Tại vị trí đó, tay gắp gắp búp bê di chuyển vị trí ban đầu Hai nút nhấn điều khiển cho xèng vào máy sau lượt chơi Hình 4.14 Máy trị chơi gắp búp bê b Xây dựng lưu đồ chương trình điều khiển ❖ Giải thích hoạt động hệ thống Hình 4.15 Sơ đồ cấu truyền động 57 - Đợi cho xèng vào Đợi nút nhấn điều khiển trục nhấn Trục di chuyển nút nhấn nhấn, dừng di chuyển nút nhấn thả Đợi nút nhấn điều khiển trục nhấn Trục di chuyển nút nhấn nhấn, dừng di chuyển nút nhấn thả Đưa lệnh điều khiển khởi động tay gắp từ MSEL tới điều khiển tay gắp Đợi tín hiệu hồn thành việc gắp búp bê từ tay gắp điều khiển MSEL Trở vị trí HOME sau nhận tín hiệu, đợi nhấn Start để chơi lượt 58 ❖ Lưu đồ hoạt động chương trình Hình 4.16 Lưu đồ hoạt động chương trình 59 c Lập trình điều khiển cho MSEL ❖ Khai báo đầu vào input, đầu output sử dụng MSEL Bảng 4.2 Khai báo I/O sử dụng chương trình MSEL I/O No Input Input port No 70 Input port No 71 Input port No 72 Output MSEL Input port No 69 Output port No 368 Tên tín hiệu Tín hiệu chờ xèng để chơi Tín hiệu điều khiển trục Tín hiệu điều khiển trục Báo kết thúc trình gắp tay gắp Loại Cảm biến Nút nhấn Nút nhấn Tín hiệu điều khiển Tín hiệu khởi động tay gắp 24V DC * Không sử dụng flag ❖ Chương trình điều khiển MSEL Dựa vào lưu đồ thuật tốn, ta viết chương trình điều khiển cho trục điều khiển MSEL với ngôn ngữ lập trình SEL sau: Bảng 4.3 Chương trình điều khiển sử dụng ngôn ngữ SEL Step E N Cnd Cmnd Operand 1 HOME 11 VEL TAG WTON 400 69 WTON 70 JFWN WTON 71 JFWN 10 BTON 368 10 WTON 72 11 BTOF 368 12 JBWF 11 13 GOTO Operand 70 71 72 Pst Comment Trục trục vị trí HOME (servo ON) Đặt tốc độ 400mm/s Tín hiệu có xèng Đợi nhấn nút điều khiển trục Di chuyển tiến trục nhấn nút điều khiển Đợi nút nhấn điều khiển trục Di chuyển tiến trục nhấn nút điều khiển Tín hiệu khởi động cho điều khiển tay gắp ON Đợi tay gắp hoàn thành cơng việc Tín hiệu khởi động cho điều khiển tay gắp OFF Trục lùi vị trí HOME input 72 ON Nhảy TAG 60 d Lập trình điều khiển cho PLC ❖ Khai báo I/O sử dụng chương trình PLC Bảng 4.4 Khai báo I/O sử dụng chương trình PLC Địa Chức MR001 Nạp chương trình cho MSEL MR000 Khởi động chương trình cho MSEL MR002 Tín hiệu điều khiển thay nút nhấn MR003 Tín hiệu điều khiển thay nút nhấn MR005 Tín hiệu báo Ready HMI R000 Tín hiệu chờ để chơi DM11000.0 Điều khiển Input port No 48 MSEL DM11000.5 Điều khiển Input port No 69 MSEL Output DM11000.6 Điều khiển Input port No 70 MSEL DM11000.7 Điều khiển Input port No 71 MSEL DM11000.8 Điều khiển Input port No 72 MSEL Input Chương trình PLC cung cấp đầu vào để điều khiển Input port điều khiển MSEL, thông qua giao thức truyền thơng DeviceNet ❖ Chương trình PLC Hình 4.17 Chương trình PLC 61 - ❖ Giải thích hoạt động chương trình MSEL PLC Ở trạng thái chờ, chương trình chờ tín hiệu từ cảm biến có xèng cho vào máy, báo cổng Input R000 PLC R000 báo tín hiệu Input port No 69 MSEL, chương trình MSEL sang trạng thái chờ nút nhấn điều khiển trục Khi nhấn nút nhấn liên kết với biến MR002 PLC, Input port No 70 MSEL ON, trục di chuyển tiến, nhả nút trục dừng Khi nhấn nút nhấn liên kết với biến MR003 PLC, Input port No 71 MSEL ON, trục di chuyển tiến, nhả nút trục dừng Khi trục dừng, Output No 368 MSEL báo ON, Output R500 PLC ON, điều khiển xy lanh tay gắp xuống Khi tay gắp xuống hết hành trình, cảm biến báo Input R001 PLC, R001 ON làm ON Input port No 72 MSEL Khi Input port No 72 ON, tay gắp lên, trục lùi vị trí HOME, chương trình MSEL trạng thái chờ lượt chơi e Thiết kế giao diện vận hành hình HMI (Weintex) Giao diện điều khiển máy trò chơi gắp búp bê đơn giản, bao gồm: - Hai nút nhấn điều khiển trục: nhấn giữ để di chuyển trục - Đèn báo sẵn sàng: bắt đầu sáng cho xèng vào máy, tắt kết thúc lượt chơi Hình 4.18 Giao diện điều khiển máy trị chơi gắp búp bê 62 4.4.2 Hệ thống xếp hàng lên pallet a Mơ tả cơng nghệ Hệ thống xếp hàng hóa bao gồm trục 1, trục trục Z xử dụng xy lanh khí nén với đầu ngàm gắp để gắp hàng hóa Ngàm gắp gắp hàng hóa điểm cấp liệu chuyển vào pallet, lặp lặp lại theo trình tự pallet đầy Hình 4.19 Hệ thống xếp hàng lên pallet b Xây dựng lưu đồ chương trình điều khiển ❖ Giải thích hoạt động hệ thống Hình 4.20 sơ đồ cấu truyền động 63 - Ban đầu, ngàm gắp vị trí chờ (P18), đợi tín hiệu khởi động Di chuyển đến điểm cấp liệu (P17) nhận tín hiệu khởi động Trục Z xuống, ngàm khí nén kẹp vào hàng hóa Trục Z lên, di chuyển đến vị trí P1 pallet Trục Z xuống, ngàm khí nén nhả đặt hàng hóa lên pallet Trục Z lên, di chuyển đến điểm cấp liệu Cứ tiếp tục (vị trí P1 tịnh tiến theo hướng mũi tên sau vòng lặp) pallet đầy Khi pallet đầy, tín hiệu báo đầy xuất Ngàm gắp di chuyển tới vị trí chờ (P18), đợi tín hiệu khởi động 64 ❖ Lưu đồ hoạt động chương trình Hình 4.21 Lưu đồ hoạt động chương trình 65 c Lập trình điều khiển cho MSEL ❖ Khai báo đầu vào input, đầu output sử dụng MSEL Bảng 4.5 Khai báo I/O sử dụng chương trình MSEL Tên tín hiệu Giới hạn No 49 xy lanh trục Z Giới hạn No 50 xy lanh trục Z No 51 Khởi động chu trình No 379 Khởi động trục Z No 378 Khởi động ngàm gắp No 370 Báo pallet đầy * Sử dụng flag 600 601 Loại Cơng tắc hành trình Cơng tắc hành trình Nút nhấn 24V DC 24V DC 24V DC Output MSEL Input I/O No ❖ Chương trình điều khiển MSEL Dựa vào lưu đồ thuật tốn, ta viết chương trình điều khiển cho trục điều khiển MSEL với ngôn ngữ lập trình SEL sau: Bảng 4.6 Chương trình điều khiển sử dụng ngôn ngữ SEL Step E N Cnd Cmnd Operand Operand Pst Comment Trục trục vị trí HOME (servo ON) Đặt tốc độ 400mm/s HOME VEL TAG LET LET 400 368 369 0 OSFT 11 MOVL 18 10 WTON BTOF TAG 51 370 11 MOVL 17 12 EXSR 13 MOVL 14 OFST 368 15 OFST 10 369 16 EXSR 17 ADD 368 20 18 CPEQ 368 80 Đặt giá trị biến 368=0 Đặt giá trị biến 368=0 Reset phần bù trục Di chuyển đến vị trí chờ P18 Đợi nút nhấn khởi động Tắt cảnh báo pallet đầy Di chuyển đến vị trí cấp liệu P17 Nhảy vào chương trình ngàm gắp Di chuyển đến vị trí Gán phần bù trục giá trị biến 368 Gán phần bù trục giá trị biến 369 Nhảy vào chương trình ngàm gắp Tăng giá trị phần bù trục thêm 20 600 Kiểm tra xếp đủ hàng 66 19 20 N 600 GOTO LET 368 369 30 CPEQ 601 GOTO BTON GOTO 369 370 120 26 BGSR 27 28 BTON WTON 379 50 29 BTNT 380 30 31 32 TIMW BTOF WTON 0.5 379 49 33 EDSR 21 ADD 22 23 24 25 N Trở lại hàng Tăng giá trị phần bù trục thêm 30 601 Kiểm tra xếp đủ cột Báo pallet đầy Nhảy vị trí chờ Bắt đầu chương trình Xy lanh xuống Đợi xuống hết Đảo trạng thái ngàm gắp Đợi 0.5 s Xy lanh lên Đợi lên hết Kết thúc chương trình ctr d Lập trình điều khiển cho PLC ❖ Khai báo I/O sử dụng chương trình PLC Bảng 4.7 Khai báo I/o sử dụng chương trình PLC Địa Input Output Chức MR001 Nạp chương trình cho MSEL MR000 Khởi động chương trình cho MSEL MR006 Tín hiệu báo Input port No 50 MSEL MR007 Tín hiệu báo Input port No 49 MSEL MR008 Tín hiệu báo Input port No 51 MSEL DM10801.6 Output No 370 báo pallet đầy PLC DM10801.15 Output No 379 điều khiển Z xy lanh DM11000.0 Điều khiển Input port No 48 MSEL DM11000.1 Điều khiển Input port No 49 MSEL DM11000.2 Điều khiển Input port No 50 MSEL DM11000.3 Điều khiển Input port No 51 MSEL R500 Báo pallet đầy PLC R501 Tín hiệu điều khiển Z xy lanh từ PLC Chương trình PLC cung cấp đầu vào để điều khiển Input port điều khiển MSEL, thông qua giao thức truyền thơng DeviceNet 67 ❖ Chương trình PLC Hình 4.22 Chương trình PLC - - - ❖ Giải thích hoạt động chương trình MSEL PLC Ở trạng thái chờ, xy lanh trục Z vị trí P18, đợi tín hiệu Input port No 51 MSEL ON Khi tác động ON bit MR008 PLC, Input port No 51 ON, tín hiệu báo pallet đầy (Output port No 370) OFF, xy lanh trục Z di chuyển đến vị trí cấp liệu P17 Nhảy vào chương trình MSEL điều khiển cấu gắp hàng vị trí P17 đặt vào pallet Chương trình MSEL: • ON tín hiệu Output port No 379, Output R501 PLC ON, điều khiển xy lanh trục Z xuống • Xy lanh xuống đến vị trí thấp nhất, cảm biến đưa tín hiệu ON bit MR006, Input port No 50 ON • Output port No 380 đảo trạng thái, dẫn đến Output R502 PLC ON, điều khiển ngàm gắp gắp hàng • Output port No 379 OFF, xy lanh lên đến vị trí cao Input port No 49 ON, nhảy chương trình Di chuyển đến vị trí P1 Cộng giá trị vị trí trục với giá trị biến 368, cộng giá trị vị trí trục với giá trị biến 369 68 - - - Nhảy vào chương trình MSEL, nhả hàng vào vị trí P1 Tăng giá trị biến 368 lên thêm 20 (mm) Kiểm tra so sánh giá trị biến 368 với 80 (đảm bảo xếp hàng) Nếu khác, nhảy TAG lặp lại chu trình xếp hàng, giá trị biến 368 = 80 Reset giá trị biến 368 0, tăng giá trị biến 369 thêm 30 (mm), nhảy TAG tiếp tục vòng lặp xếp hàng vào cột giá trị biến 369 = 120 (xếp đủ cột) Khi xếp đủ hàng cột, Output port No 370 ON, Output R500 PLC ON báo trạng thái pallet đầy Chương trình MSEL nhảy TAG 1, reset biến 368 369, Reset giá trị OFSET trục trục 0, xy lanh trục Z di chuyển vị trí P18 chờ nút nhấn Start (biến MR008 PLC) để tiếp tục với pallet 69 CHƯƠNG KẾT LUẬN 5.1 Kết luận Sau thời gian dài học tập, tìm hiểu, nghiên cứu thực hành, hướng dẫn thầy cô, đặc biệt thầy giáo Nguyễn Danh Huy, em hoàn thành đề tài đồ án tốt nghiệp “Nghiên cứu, thiết kế điều khiển vị trí robot IAI sử dụng PLC Keyence” Trong trình thực đồ án, mặt chuyên môn em tiếp xúc làm việc trực tiếp với thiết bị sử dụng rộng rãi ngành công nghiệp tự động hóa Kết quả, em hiểu rõ nắm nguyên lý cách thức hoạt động, cách thức kết hợp nhiều thiết bị điều khiển, giám sát, thực thi hãng khác thành hệ thống tự động hóa hồn chỉnh Đây bước chuẩn bị quan trọng để em bước vào mơi trường lao động sau tốt nghiệp Về mặt kỹ năng, sau thực đồ án em học phát triển thêm kỹ làm việc nhóm, kỹ đọc tài liệu tiếng Anh, tổng hợp thông tin trình bày viết báo cáo hồn chỉnh Các kỹ mềm quan trọng cho tương lai công việc sau 5.2 Hướng phát triển đề tài Do thời gian thực thiết bị hạn chế, đề tài bước đầu cịn phát triển nhiều tương lai Hiện hệ thống có trục điều khiển vị trí robot xy lanh điện đơn trục, cấu thứ (xy lanh trục Z, tay gắp) mơ Trong tương lai phát triển cấu thứ để thực ứng dụng phức tạp hơn, ví dụ xử lý ảnh, phân loại sản phẩm, hàn, … 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] MSEL Controller Instruction Manual IAI America, Inc [2] PCON-CB Series Controller Instruction Manual IAI America, Inc [3] DeviceNet Operation Manual IAI America, Inc [4] SEL Language Programming Manual IAI America, Inc 71 ... dòng robot xy lanh điện đơn trục IAI, phương pháp điều khiển, kết nối mạng truyền thông công nghiệp - Tìm hiểu dịng PLC realtime Keyence KV-5500 - Thiết kế hệ thống điều khiển vị trí sử dụng robot. .. khiển Đầu điều khiển → Đầu vảo PLC Bảng 3.3 Cấu hình địa kênh PLC/ bộ điều khiển Đầu PLC n n+1 Thanh ghi đầu vào điều khiển Chỉ định vị trí đích Đầu vào PLC n n+1 Thanh ghi đầu điều khiển Vị trí. .. cụ sử dụng: - Hai robot xy lanh điện đơn trục RCP2 dạng trượt, điều khiển điều khiển MSEL - Bộ điều khiển MSEL - Bộ điều khiển PLC Keyence KV-5500 - Module kết nối truyền thông KV-DN20, sử dụng