1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)

62 51 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Cánh Tay Robot 5 Bậc Tự Do
Tác giả Ngô Quốc Trưởng, Phan Đình Hoài, Lê Văn Huy, Huỳnh Lê Hoàng Thái, Nguyễn Lê Hoàng Huy, Trần Đăng Khoa
Người hướng dẫn Trương Ngọc Bảo
Trường học Trường Đại Học Giao Thông Vận Tải Tp. Hồ Chí Minh
Chuyên ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa
Thể loại báo cáo đồ án
Năm xuất bản 2021
Thành phố Tp. Hồ Chí Minh
Định dạng
Số trang 62
Dung lượng 2,51 MB

Nội dung

Ngày đăng: 31/05/2022, 10:55

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 2.1. Kết cấu tay máy. - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 2.1. Kết cấu tay máy (Trang 11)
Hình 2.4. Tay máy kiểu toạ độ cầu. - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 2.4. Tay máy kiểu toạ độ cầu (Trang 13)
2.3.2. Arduino Uno R3 - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
2.3.2. Arduino Uno R3 (Trang 17)
Hình 1 Arduino Uno R3 - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 1 Arduino Uno R3 (Trang 17)
Bảng 1 Thông số cơ bản của Arduino Uno R3 - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Bảng 1 Thông số cơ bản của Arduino Uno R3 (Trang 18)
Hình 2.6. Vi điều khiển của Arduino UNO R3. - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 2.6. Vi điều khiển của Arduino UNO R3 (Trang 18)
Hình 2.7. Các cổng I/O của Arduino UNO R3. - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 2.7. Các cổng I/O của Arduino UNO R3 (Trang 21)
Hình 2.8. Servo MG996R. - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 2.8. Servo MG996R (Trang 23)
Hình 2.10. Nút nhấn Joystick. - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 2.10. Nút nhấn Joystick (Trang 24)
Theo như hình trên ta có thể miêu tả góc xoay của hệ - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
heo như hình trên ta có thể miêu tả góc xoay của hệ (Trang 26)
Tương tự như vậy ta có vì phần hình chiếu của - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
ng tự như vậy ta có vì phần hình chiếu của (Trang 27)
Như hình trên ta thấy được rằng khi chiếu gốc tọa độ của hệ - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
h ư hình trên ta thấy được rằng khi chiếu gốc tọa độ của hệ (Trang 28)
Hình 2.13 Quy tắc bàn tay phải - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 2.13 Quy tắc bàn tay phải (Trang 29)
D-H) là cách biểu diễn đơn giản mô hình các khâu và khớp của robot và có thể sử dụng cho bất cứ cấu hình robot nào - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
l à cách biểu diễn đơn giản mô hình các khâu và khớp của robot và có thể sử dụng cho bất cứ cấu hình robot nào (Trang 30)
2.7. Động học thuận – nghịch cho mô hình cánh tay robo t5 bậc tự do 2.7.1. Động học thuận - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
2.7. Động học thuận – nghịch cho mô hình cánh tay robo t5 bậc tự do 2.7.1. Động học thuận (Trang 34)
2.7.2. Động học nghịch - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
2.7.2. Động học nghịch (Trang 36)
Tính các góc dựa vào hình ảnh minh họa robot trong không gian như hình bên dưới: - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
nh các góc dựa vào hình ảnh minh họa robot trong không gian như hình bên dưới: (Trang 36)
Dựa vào hình vẽ, ta có: - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
a vào hình vẽ, ta có: (Trang 37)
CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO TRÊN EASY ROB - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
3. THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO TRÊN EASY ROB (Trang 40)
Hình 3.17. Mô hình robot thiết kế trên phần mềm EASY ROB. - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 3.17. Mô hình robot thiết kế trên phần mềm EASY ROB (Trang 41)
3.2. Mô hình Robot được thiết kế trên EASY ROB - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
3.2. Mô hình Robot được thiết kế trên EASY ROB (Trang 41)
Hình 3.18. Kết quả sau khi mô phỏng. - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 3.18. Kết quả sau khi mô phỏng (Trang 43)
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBO T5 BẬC TỰ DO TRÊN SOLIDWORKS VÀ MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB SIMULINK - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
4. THIẾT KẾ MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBO T5 BẬC TỰ DO TRÊN SOLIDWORKS VÀ MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB SIMULINK (Trang 44)
Hình 4.20. Phần mềm Matlab. - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 4.20. Phần mềm Matlab (Trang 45)
4.3. Mô hình cánh tay robot được thiết kế trên SolidWorks - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
4.3. Mô hình cánh tay robot được thiết kế trên SolidWorks (Trang 45)
Hình 4.22. Phần mềm MATLAB và SOLIDWORKS. - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 4.22. Phần mềm MATLAB và SOLIDWORKS (Trang 46)
4.4.1. Chuyển mô hình robot từ Solidwork sang Matlab Simulink - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
4.4.1. Chuyển mô hình robot từ Solidwork sang Matlab Simulink (Trang 46)
Hình 4.24. Giao diện bắt đầu mô phỏng. - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
Hình 4.24. Giao diện bắt đầu mô phỏng (Trang 47)
5.1. Hình ảnh thi công mô hình - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
5.1. Hình ảnh thi công mô hình (Trang 49)
CHƯƠNG 5. THI CÔNG MÔ HÌNH ROBO T5 BẬC TỰ DO VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT THEO HAI CHẾ ĐỘ AUTO VÀ MANUAL - BÁO CÁO ĐỒ ÁN CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO (ROBOT ARM 5 DOF)
5. THI CÔNG MÔ HÌNH ROBO T5 BẬC TỰ DO VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT THEO HAI CHẾ ĐỘ AUTO VÀ MANUAL (Trang 49)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

Biểu diễn Danevit – Hartenberg của bài toán động học Robot: Phần mềm EASY ROB

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w