... định hoặc gắn liền với xe di động 2, thân 3, cánhtay trên 4, cánhtay dưới 5, bàn kẹp 6. Đồ ántốtnghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 23 Gắn các hệ toạ độ với ... Đồ ántốtnghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ ántốtnghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot ... zj rj ri yi Oi Mzi Đồ ántốtnghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 39 Đồ ántốtnghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 28Như trước...
... định hoặc gắn liền với xe di động 2, thân 3, cánhtay trên 4, cánhtay dưới 5, bàn kẹp 6. Đồ ántốtnghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 31 = iiiiTTp rip i i ... ta có : Đồ ántốtnghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 6Một sự kiện đáng chú ý là tháng 4 năm 1998, nhà máy Rorze/Robotech đã bước vào hoạt động ở khu công nghiệp Nomura ... giải tích và tính toán trên máy tính. Đồ ántốtnghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 2hiện đại. Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu về Robot “Robotics” đã trở thành...
... (2.25) Đồ ántốtnghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR - 9 - ♦ λ: Bậc tự do của một vật rắn không chụi liên kết trong không gian làm việc của robot (λ ... nhẹ nhàng chính xác và linh hoạt như chân tay người là đối tượng nghiên cứu chủ yếu. Đồ ántốtnghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR - 50 - > S := table([(2)=45,(4)=61]); ... x()= 0552838698}h toán chnh thay thếình phi tuyint,line]); huyển ế giá trị vàyến. ào Đồ ántốtnghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR - 38...
... định hoặc gắn liền với xe di động 2, thân 3, cánhtay trên 4, cánhtay dưới 5, bàn kẹp 6. Đồ ántốtnghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 43 =− +&211cxxFmm ... fxutdt==== 2x Đồ ántốtnghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 6Một sự kiện đáng chú ý là tháng 4 năm 1998, nhà máy Rorze/Robotech đã bước vào hoạt động ở khu công nghiệp Nomura ... TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1. Sự ra đời của Robot công nghiệp : Thuật ngữ Robot lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm “Rosum’s Universal Robot “ của...
... 0 0 0 Tổng 10 6 0 9 3 8 ĐỒ ÁNTỐT NGHIỆP THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẢNH BÁO ĐNTĐ DÙNG PLC 48 ĐỒ ÁNTỐT NGHIỆP THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẢNH ... tính nguyên tắc, chưa tuân theo quy định hiện hành. Ví dụ: ĐỒ ÁNTỐT NGHIỆP THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẢNH BÁO ĐNTĐ DÙNG PLC 31Cách đánh giá độ tin cậy nêu trên làm nhiều chuyên gia tín hiệu không ... ĐỒÁNTỐT NGHIỆP THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẢNH BÁO ĐNTĐ DÙNG PLC 14trên đường ngang. Đồng thời sự tắc nghẽn giao thông trên đường ngang này...
... kế toán trưởng phải phân công chỉ đạo trực tiếp tất cả các nhân viên kế toán trong vị trí bất kỳ của bộ phận nào như thủ kho, thủ quỹ, hay kế toán tổng hợp, kế toán thanh toán - Kế toán tổng ... các khoản thanh toán với người mua và người bán. Tổ chức đầy đủ và gửi đúng hạn các báo cáo tài chính, đồng thời kế toán trưởng phải tổ chức bảo quản lưu trữ tài liệu kế toán, phân tích các ... báo cáo cho Kế toán trưởng.- Kế toán tài sản cố định (TSCĐ): Kế toán TSCĐ phải đảm bảo phản ánh kịp thời, đầy đủ chính xác tình hình hiện có và biến động tài sản cố định. Kế toán cần phải theo...
... toán (phó phòng) chuyên kế toán về tiền mặt, kế toán thành phẩm, tiêu thụ thànhphẩm và thanh toán tiền hàng.- 1 kế toán phụ trách về kế toán nguyên vật liệu và công cụ lao động.- 1 kế toán ... kế toán tiền gửi ngân hàng, tiền vay và dịch vụ đời sống.- 1 kế toán chuyên viết hoá đơn bán hàng và theo dõi công nợ .- 1 thủ quĩ. Sơ đồ 6: Sơ đồ bộ máy kế toán của công ty30Kế toán tiền ... àthanh toánKế toánNVL v àcông cụ lao độngKế toán TGNH, tiền vay v dà ịch vụ đời sốngKế toán theo dõi công nợ v vià ết hóa đơn bán h ngàThủ quĩKẾ TOÁN TRƯỞNG(kiêm kế toán TSCĐ,...
... trong nút “ Kiểm tra” không sáng: ổn áp 5V cấp nguồn cho máy tính nhúng không hoạt động. ĐỒ ÁNTỐT NGHIỆP THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẢNH BÁO ĐNTĐ DÙNG PLC 38Báo sự cố (sáng đèn vàng trên các cột ... 0 9 3 8 Khách quan 2 1 0 0 0 0 Tổng 10 6 0 9 3 8 ĐỒ ÁNTỐT NGHIỆP THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẢNH BÁO ĐNTĐ DÙNG PLC 45cường độ sáng của đèn gấp 4 với cùng số bóng đèn LED trên một bảng ... động, ở gần đường ngang đặt biển chéo hình chữ X. Để tránh nhầm lẫn, tại các đường ngang có cần chắn không gắn biển này. ĐỒ ÁNTỐT NGHIỆP THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẢNH BÁO ĐNTĐ DÙNG PLC 30mỗi...
... Sơ đồ khối các phần tử điều khiển tự động Hình 2.1: Sơ đồ chức năng hệ thống điều khiển Đồ ántốtnghiệp 18 Robot ngày càng thay thế nhiều lao động Ở đây chỉ đề cập đến robot công nghiệp. ... tin học với các ngôn ngữ bậc cao, robot công nghiệp đã có mặt trên nhiều công đoạn lắp ráp phức tạp. Robot di động ngày càng trở nên phổ biến. Đồ ántốtnghiệp 17 rất cao. Mỗi khâu ... xuấtBus hệ thống I/OPanel chƯơng trìnhĐồ ántốtnghiệp 4 Đối với tay máy công nghiệp đã có hơn 250 loại, trong số đó có hơn 40% là loại tay máy có điều khiển đơn giản thuộc thế hệ thứ...
... chi nhánh đã có nguồn vốn tự huy động trên 600 tỷ đồng, doanh số cho vaytrên 1000 tỷ đồng, tăng 50% so với năm 2000, dư nợ đến 31/12/2001 đạt 551 tỷ đồng. Chinhánh đã đầu tư cho nhiều dự án dài ... chi nhánh đã tìm kiếm, thẩm định và ký hợp đồng tín dụng 36 dự án lớn nhỏ với tổng số tiền gần 300 tỷ đồng, giải ngân các hợp đồng tín dụng của năm nay vànăm trước chuyển sang 180 tỷ đồng, kết ... hoàn thiện và phát triển. Cán bộ lúc đầu có 9-10 người, đều trưởng thànhtrong kháng chiến, chưa được đào tạo,kiến thức nghiệp vụ còn non trẻ. Nhưng chi nhánh vẫnlàm tốt nhiệm vụ cấp phát vốn...
... tên)Ngày tháng nămNgười hướng dẫn(ký và ghi rõ họ tên)CLB KHOA HOC TRE_SPKTCLB KHOA HOC TRE_SPKTwww.kht.com.vn5- Kiểu quay 2 mặt rubik: Cơ cấu được thiết kế như 2 cánhtay robot, mỗi cánh tay gồm ... khung robot với 3 khớp xoay rubik4. Thời gian thực hiện:Ngày giao nhiệm vụ: 07/9/2011 Ngày hoàn thành: 31/12/2011Nội dung nhiệm vụ đồántốtnghiệp đãđược thông qua Bộ MônNgày tháng nămBộ ... Ngày hoàn thành: 31/12/2011Nội dung nhiệm vụ đồántốtnghiệp đãđược thông qua Bộ MônNgày tháng nămBộ môn Cơ Điện Tử(ký và ghi rõ họ tên)Ngày tháng nămNgười hướng dẫn(ký và ghi rõ họ tên)CLB...
... ĐỒ ÁNTỐTNGHIỆP ĐỀ TÀI: Thiết Kế Và Điều Khiển Robot Tự Hành Dò Đường Trong Mê Cung GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm SVTH: Đỗ Trường Giang 08118020 Nguyễn Phước Khánh 08118036 ... toán : toán. bài toán ... và Bảng 3.1: Thông số kỹ thuật của robot tự hành. DC 12V 3000Rpm Bánh xe 0.7 Kg 19...
... 6f=−− −−=∑ Đồ ántốtnghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR Đồ ántốtnghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR - 27 ... robot MMp quay có thhình 1.6). Kv…v… h toán chình 1.5 LasMR khảo hể thao tácKhâu cuối chuyển ser Roboticsát là mộtc trong của robot c. t Đồ ántốtnghiệp ... h toán chng.Ta có phẽ đi từ A(8= 1200, q3=huyển hương trìn80,139,596=-600, q4= nh 6) Đồ ántốtnghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot...
... ngày để lập báo cáo bán hàng .Báo cáo bán hàng và giấy nộp tiền bán hàng là chứng từ để hạch toán sau này của kề toán .*Phương thức bán hàng trả góp:Bán hàng trả góp là viếc bán hàng thu tiền ... TSCĐ đã trích + TSCĐ tăng - TSCĐ giảmtrích tháng này tháng trước tháng này tháng này* Phương pháp hạch toán thuế GTGTThuế GTGT là loại thuế gián thu đánh vào giá trị tăng thêm của hàng hóa dịch ... trường hợp bán hàng theo phương thức này mà doanh nghiệp lập hóa đơn bán hàng hoặc không lập hóa đơn bán hàng .Nếu doanh nghiệp lập hóa đơn bán hàng thì cuối ca hoặc cuối ngày người bán hàng sẽ...