Đồ án Robot Công nghiệp

Đồ án Robot công nghiệp Đồ án Robot công nghiệp Mục lục LỜI NÓI ĐẦU 4 Chương 1 TỔNG QUAN 5 1 1 Giới thiệu chung về Robot 5 1 2 Giới thiệu về Robot Scara 6 1 3 Kết luận 7 Chương 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT 8 2 1 Cơ sở xây dựng mô hình động học robot công nghiệp 8 2 1 1 Quy tắc Denavit – Hartenberg (D H) 8 2 1 2 Bài toán động học thuận 10 2 1 3 Bài toán động học ngược 10 2 2 Xây dựng mô hình động học thuận cho robot Scara 12 2 2 1 Đặt bài toán 12 2 2 2 Bảng thông số D H 13 2 2 3 Xác định.