1. Trang chủ
  2. » Kỹ Thuật - Công Nghệ

Đồ án Robot Công nghiệp

57 24 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Đồ án Robot Công Nghiệp
Tác giả Nguyễn Công Tướng
Người hướng dẫn GVHD: Lê Thị Thu Thủy
Trường học Cơ điện tử
Thể loại Đồ án
Định dạng
Số trang 57
Dung lượng 8,08 MB
File đính kèm okv2.rar (8 MB)

Nội dung

Đồ án Robot công nghiệp Đồ án Robot công nghiệp Mục lục LỜI NÓI ĐẦU 4 Chương 1 TỔNG QUAN 5 1 1 Giới thiệu chung về Robot 5 1 2 Giới thiệu về Robot Scara 6 1 3 Kết luận 7 Chương 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT 8 2 1 Cơ sở xây dựng mô hình động học robot công nghiệp 8 2 1 1 Quy tắc Denavit – Hartenberg (D H) 8 2 1 2 Bài toán động học thuận 10 2 1 3 Bài toán động học ngược 10 2 2 Xây dựng mô hình động học thuận cho robot Scara 12 2 2 1 Đặt bài toán 12 2 2 2 Bảng thông số D H 13 2 2 3 Xác định.

Ngày đăng: 25/05/2022, 20:57

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Danh mục hình ảnh - Đồ án Robot Công nghiệp
anh mục hình ảnh (Trang 2)
Hình 1: Robot Shakey thời kỳ đầu - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 1 Robot Shakey thời kỳ đầu (Trang 6)
Hình 2: Một số robot hiện đại ngày nay - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 2 Một số robot hiện đại ngày nay (Trang 7)
Hình 4: Ứng dụng robot Scara phân loại thuốc Hình 5: Ứng dụng robot Scara phân loại thuốc - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 4 Ứng dụng robot Scara phân loại thuốc Hình 5: Ứng dụng robot Scara phân loại thuốc (Trang 9)
Ma trận biến hình tổng hợp của các phép quay trê n: - Đồ án Robot Công nghiệp
a trận biến hình tổng hợp của các phép quay trê n: (Trang 14)
Hình 8: Mơ hình hĩa Robot ScaraScara - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 8 Mơ hình hĩa Robot ScaraScara (Trang 17)
Hình 9: Giao diện Mathlab - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 9 Giao diện Mathlab (Trang 18)
Hình 10: Nhập ma trận vào Mathlab - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 10 Nhập ma trận vào Mathlab (Trang 19)
Hình 12: Khai báo tọa độ lý thuyết, tọa độ thực, kích thước các khâu - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 12 Khai báo tọa độ lý thuyết, tọa độ thực, kích thước các khâu (Trang 22)
Hình 15: Khơng gian làm việc của robot (chiếu bằng) - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 15 Khơng gian làm việc của robot (chiếu bằng) (Trang 25)
Hình 16: Lập điều kiện biên - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 16 Lập điều kiện biên (Trang 26)
Hình 17: Ấn Solver Ttìm biến khớp Q bằng Solver - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 17 Ấn Solver Ttìm biến khớp Q bằng Solver (Trang 27)
Hình 18: Kếêt quả sau khi dùng GRG - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 18 Kếêt quả sau khi dùng GRG (Trang 28)
Hình 19: Đồ thị biến khớp Q1 theo các tọa độ các tâm khớp P - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 19 Đồ thị biến khớp Q1 theo các tọa độ các tâm khớp P (Trang 29)
Hình 22: Biểu tượng phần mềm - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 22 Biểu tượng phần mềm (Trang 32)
Hình 23: Giao diện Solidworks - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 23 Giao diện Solidworks (Trang 33)
B4:Chọn Top plane  click chuột phải (chọn như hình): - Đồ án Robot Công nghiệp
4 Chọn Top plane  click chuột phải (chọn như hình): (Trang 34)
B5:Sử dụng thanh cơng cụ (1) trên phần mềm để vẽ hình chiếu bằng (2) của chi tiết: - Đồ án Robot Công nghiệp
5 Sử dụng thanh cơng cụ (1) trên phần mềm để vẽ hình chiếu bằng (2) của chi tiết: (Trang 35)
B6: Ta click biểu tượng hình chữ nhật trong vùng (1)  đến vùng (2) chọn tâm  vẽ hình chũ nhật kích thước bất kỳ: - Đồ án Robot Công nghiệp
6 Ta click biểu tượng hình chữ nhật trong vùng (1)  đến vùng (2) chọn tâm  vẽ hình chũ nhật kích thước bất kỳ: (Trang 36)
Hình 30: Chi tiết hồn thành - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 30 Chi tiết hồn thành (Trang 39)
Hình 34: Chi tiết thanh nối giữ bệ máy và đầu tay kẹp - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 34 Chi tiết thanh nối giữ bệ máy và đầu tay kẹp (Trang 41)
Hình 36: Chi tiết tay kẹp - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 36 Chi tiết tay kẹp (Trang 42)
Hình 37: Tạo file lắp chi tiết - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 37 Tạo file lắp chi tiết (Trang 43)
Hình 38: Chèn thêm chi tiết lắp - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 38 Chèn thêm chi tiết lắp (Trang 44)
Hình 40: Chọn mặt cần ghép - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 40 Chọn mặt cần ghép (Trang 45)
Hình 42: Chi tiết ghép thành cơng - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 42 Chi tiết ghép thành cơng (Trang 47)
Hình 45: Chạy thử mơ phỏng - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 45 Chạy thử mơ phỏng (Trang 49)
- (3): Hình dạng đồ thị vị trí, tốc độ, gia tốc, mơ men quán tính của robot khi quay. - Đồ án Robot Công nghiệp
3 : Hình dạng đồ thị vị trí, tốc độ, gia tốc, mơ men quán tính của robot khi quay (Trang 50)
Hình 49: Di chuyển - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 49 Di chuyển (Trang 51)
Hình 51: Đặt vật - Đồ án Robot Công nghiệp
Hình 51 Đặt vật (Trang 52)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

Bảng kết quả giá trị các biến khớp sau khi giải bằng Excell:

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w