Đăng nhập

Hãy chọn một cách để đăng nhập

Hoặc tiếp tục với email

Nhớ mật khẩu

Chưa có tài khoản? Đăng ký

Đồ án Robot Công nghiệp

57 19 0

Đồ án Robot Công nghiệp

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

1

/ 57 trang

Thông tin tài liệu

Đồ án Robot công nghiệp Đồ án Robot công nghiệp Mục lục LỜI NÓI ĐẦU 4 Chương 1 TỔNG QUAN 5 1 1 Giới thiệu chung về Robot 5 1 2 Giới thiệu về Robot Scara 6 1 3 Kết luận 7 Chương 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT 8 2 1 Cơ sở xây dựng mô hình động học robot công nghiệp 8 2 1 1 Quy tắc Denavit – Hartenberg (D H) 8 2 1 2 Bài toán động học thuận 10 2 1 3 Bài toán động học ngược 10 2 2 Xây dựng mô hình động học thuận cho robot Scara 12 2 2 1 Đặt bài toán 12 2 2 2 Bảng thông số D H 13 2 2 3 Xác định.

Ngày đăng: 25/05/2022, 20:57

Xem thêm:

Hình ảnh liên quan

Danh mục hình ảnh - Đồ án Robot Công nghiệp — anh.
mục hình ảnh Xem tại trang 2 của tài liệu.

Hình 1: Robot Shakey thời kỳ đầu - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 1.
Robot Shakey thời kỳ đầu Xem tại trang 6 của tài liệu.

Hình 2: Một số robot hiện đại ngày nay - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 2.
Một số robot hiện đại ngày nay Xem tại trang 7 của tài liệu.

Hình 4: Ứng dụng robot Scara phân loại thuốc Hình 5: Ứng dụng robot Scara phân loại thuốc - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 4.
Ứng dụng robot Scara phân loại thuốc Hình 5: Ứng dụng robot Scara phân loại thuốc Xem tại trang 9 của tài liệu.

Ma trận biến hình tổng hợp của các phép quay trê n: - Đồ án Robot Công nghiệp — a.
trận biến hình tổng hợp của các phép quay trê n: Xem tại trang 14 của tài liệu.

Hình 8: Mơ hình hĩa Robot ScaraScara - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 8.
Mơ hình hĩa Robot ScaraScara Xem tại trang 17 của tài liệu.

Hình 9: Giao diện Mathlab - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 9.
Giao diện Mathlab Xem tại trang 18 của tài liệu.

Hình 10: Nhập ma trận vào Mathlab - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 10.
Nhập ma trận vào Mathlab Xem tại trang 19 của tài liệu.

Hình 12: Khai báo tọa độ lý thuyết, tọa độ thực, kích thước các khâu - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 12.
Khai báo tọa độ lý thuyết, tọa độ thực, kích thước các khâu Xem tại trang 22 của tài liệu.

Hình 15: Khơng gian làm việc của robot (chiếu bằng) - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 15.
Khơng gian làm việc của robot (chiếu bằng) Xem tại trang 25 của tài liệu.

Hình 16: Lập điều kiện biên - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 16.
Lập điều kiện biên Xem tại trang 26 của tài liệu.

Hình 17: Ấn Solver Ttìm biến khớp Q bằng Solver - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 17.
Ấn Solver Ttìm biến khớp Q bằng Solver Xem tại trang 27 của tài liệu.

Hình 18: Kếêt quả sau khi dùng GRG - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 18.
Kếêt quả sau khi dùng GRG Xem tại trang 28 của tài liệu.

Hình 19: Đồ thị biến khớp Q1 theo các tọa độ các tâm khớp P - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 19.
Đồ thị biến khớp Q1 theo các tọa độ các tâm khớp P Xem tại trang 29 của tài liệu.

Hình 22: Biểu tượng phần mềm - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 22.
Biểu tượng phần mềm Xem tại trang 32 của tài liệu.

Hình 23: Giao diện Solidworks - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 23.
Giao diện Solidworks Xem tại trang 33 của tài liệu.

B4:Chọn Top plane  click chuột phải (chọn như hình): - Đồ án Robot Công nghiệp — 4.
Chọn Top plane  click chuột phải (chọn như hình): Xem tại trang 34 của tài liệu.

B5:Sử dụng thanh cơng cụ (1) trên phần mềm để vẽ hình chiếu bằng (2) của chi tiết: - Đồ án Robot Công nghiệp — 5.
Sử dụng thanh cơng cụ (1) trên phần mềm để vẽ hình chiếu bằng (2) của chi tiết: Xem tại trang 35 của tài liệu.

B6: Ta click biểu tượng hình chữ nhật trong vùng (1)  đến vùng (2) chọn tâm  vẽ hình chũ nhật kích thước bất kỳ: - Đồ án Robot Công nghiệp — 6.
Ta click biểu tượng hình chữ nhật trong vùng (1)  đến vùng (2) chọn tâm  vẽ hình chũ nhật kích thước bất kỳ: Xem tại trang 36 của tài liệu.

Hình 30: Chi tiết hồn thành - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 30.
Chi tiết hồn thành Xem tại trang 39 của tài liệu.

Hình 34: Chi tiết thanh nối giữ bệ máy và đầu tay kẹp - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 34.
Chi tiết thanh nối giữ bệ máy và đầu tay kẹp Xem tại trang 41 của tài liệu.

Hình 36: Chi tiết tay kẹp - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 36.
Chi tiết tay kẹp Xem tại trang 42 của tài liệu.

Hình 37: Tạo file lắp chi tiết - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 37.
Tạo file lắp chi tiết Xem tại trang 43 của tài liệu.

Hình 38: Chèn thêm chi tiết lắp - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 38.
Chèn thêm chi tiết lắp Xem tại trang 44 của tài liệu.

Hình 40: Chọn mặt cần ghép - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 40.
Chọn mặt cần ghép Xem tại trang 45 của tài liệu.

Hình 42: Chi tiết ghép thành cơng - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 42.
Chi tiết ghép thành cơng Xem tại trang 47 của tài liệu.

Hình 45: Chạy thử mơ phỏng - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 45.
Chạy thử mơ phỏng Xem tại trang 49 của tài liệu.

- (3): Hình dạng đồ thị vị trí, tốc độ, gia tốc, mơ men quán tính của robot khi quay. - Đồ án Robot Công nghiệp — 3.
: Hình dạng đồ thị vị trí, tốc độ, gia tốc, mơ men quán tính của robot khi quay Xem tại trang 50 của tài liệu.

Hình 49: Di chuyển - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 49.
Di chuyển Xem tại trang 51 của tài liệu.

Hình 51: Đặt vật - Đồ án Robot Công nghiệp — Hình 51.
Đặt vật Xem tại trang 52 của tài liệu.

Từ khóa liên quan

Trích đoạn

Bảng kết quả giá trị các biến khớp sau khi giải bằng Excell:

Tài liệu cùng người dùng

Đồ án robot Công nghiệp Đồ án robot Công nghiệp
39 176 6
ĐỒ-ÁN-THIẾT-KẾ-HỆ-THỐNG-ĐO-CƠ-ĐIỆN-TỬ ĐỒ-ÁN-THIẾT-KẾ-HỆ-THỐNG-ĐO-CƠ-ĐIỆN-TỬ
38 4 0
Đồ án thiết kế hệ thống Cơ điện tử Đồ án thiết kế hệ thống Cơ điện tử
48 20 0
DO AN MAY IN 3d DELTA DO AN MAY IN 3d DELTA
71 63 3
Phát biểu lễ tốt nghiệp Phát biểu lễ tốt nghiệp
3 13 0

Tài liệu liên quan

(Đồ án) đồ án lò công nghiệp đề tài tính toán thiết kế lò đốt rác thải sinh hoạt 5000kgh (Đồ án) đồ án lò công nghiệp đề tài tính toán thiết kế lò đốt rác thải sinh hoạt 5000kgh
80 34 0
Đồ án lò công nghiệp đề tài tính toán thiết kế lò đốt rác thải sinh hoạt 5000kgh Đồ án lò công nghiệp đề tài tính toán thiết kế lò đốt rác thải sinh hoạt 5000kgh
80 41 1
Đố án điện công nghiệp thiết kế hệ thống tưới cây tự động sử dụng arduino Đố án điện công nghiệp thiết kế hệ thống tưới cây tự động sử dụng arduino
52 9 0
Đố án điện công nghiệp thiết kế hệ thống tưới cây tự động sử dụng arduino Đố án điện công nghiệp thiết kế hệ thống tưới cây tự động sử dụng arduino
31 66 0
Đồ án Robot Công nghiệp Đồ án Robot Công nghiệp
57 19 0
Đồ án tính toán, thiết kế robot công nghiệp ba bậc tự do 3RTR. Đồ án tính toán, thiết kế robot công nghiệp ba bậc tự do 3RTR.
34 19 0
Đồ án giải bài toán động học Robot Công nghiệp bằng phương pháp ma trận Jacobi Đồ án giải bài toán động học Robot Công nghiệp bằng phương pháp ma trận Jacobi
52 54 0
Đồ án điện công nghiệp DESIGNING PWM INVERTER USING IGBT FOR DRIVING INDUCTION MOTOR Đồ án điện công nghiệp DESIGNING PWM INVERTER USING IGBT FOR DRIVING INDUCTION MOTOR
30 16 0