nghiệp____________________________________________________
Bảng 2: Bảng kết quả giá trị biến khớp:
Vị trí tâm tay kẹp P(x, y, z) Q1 (độ) Q2 (độ) D3 (mm) Điểm P1(425,0, 420) 40,31991673 -90,20070753 5 p1 P2(425,0, 300) 40,31991673 -90,20070753 125 p2 P3(400,40,300) 48,54967103 -96,31163058 125 p3 P4(375, 75, 300) 56,15339184 -101,2920349 125 p4 P5(360, 100, 300) 61,22969057 -103,474491 125 p5 P6(300, 160,300) 76,86214951 -111,5477998 125 p6 P7(250, 230, 300) 91,42927431 -111,6166532 125 p7 P8(250, 230,420) 91,42927431 -111,6166532 5 p8
Đồ thị 1: Đồ thị biến khớp Q1 theo các tâm khớp P
Hình 19: Đồ thị biến khớp Q1 theo các tọa độ các tâm khớp P
Đồ thị 2: Đồ thị biến khớp Q2 theo các tâm khớp P Hình 20: Đồ thị biến khớp Q2 theo các tọa độ các tâm khớp P
Đồ thị 3: Đồ thị biến khớp Q2 theo các tâm khớp P0 Hình 21: Đồ thị biến khớp Q2 theo các tọa độ các tâm khớp P
2.4. Kết luận:
ScaraScara là loại robot linh hoạt cĩ 3 bậc tự do. Bằng phương pháp sử dụng bảng (D-H) được nghiên cứu và phát minh từ 2 tác nhà khoa học
Denavit và Hartenberg, chúng ta dễ dàng xác định được các tọa độ lý
nghiệp____________________________________________________
Bằng cách sử dụng bảng D-H việc giải quyết bài tốn động học thuận trở nên thuận tiện. Và kết quả là xác định được ma trận chuyển vị của tâm tay kẹp.:
=
Các thơng số của bài tốn động học thuận là điều kiện cần cĩ để cĩ thể giải quyết bài tốn động học ngược. Để giải bài tốn động học ngược phải sử dụng phương pháp GRG (Thuật tốn tối ưu) được tích hợp trên phần mềm Excell.
Từ tọa độ thực tế và thơng qua phương pháp GRG ta tìm được giá trị các biến khớp cần tìm.:
Vị trí tâm tay kẹp
P(x, y, z) Q1 (độ) Q2 (độ) D3 (mm)
P1(425,0, 420) 40,31991673 -90,20070753 5
Trên thực tế Tuy phương phương pháp số GRG là tìm gần đúng các giá trị biến trong phương trình để tổng phương trình tiến về 0. Do đĩ phương pháp này tồn tại nhược điểm là chỉ tính gần đúng. Nhưng với mức sai số cho phép tương đối thì phương pháp GRG là một giải pháp tính tốn cĩ độ chính xác cao, nhanh gọn và thuận tiện để tính tốn động học ngược cho robot.
Từ các kết quả khảo sát, thơng số tìm được dễ dàng tiến hành mơ phỏng Robot trên phần mềm để kiểm tra hoạt động của robot cũng như tiến hành thiết kế ra một robot thực tế.
nghiệp____________________________________________________
Chương 3:
MƠ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRÊN PHẦN MỀM SOLIDWORKS PHẦN MỀM SOLIDWORKS
MƠ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRÊN SOLIDWORK
Phần mềm Solidworks là một trong những phần mềm chuyên về thiết kế 3D do hãng Dassault System phát hành dành cho những xí nghiệp vừa và nhỏ, đáp ứng hầu hết các nhu cầu thiết kế cơ khí hiện nay.
Solidworks được biết đến từ phiên bản Solidworks 1998 và được du nhập vào nước ta với phiên bản 2003 và cho đến nay với phiên bản 20172 và phần mềm này đã phát triển đồ sộ về thư viện cơ khí và phần mềm này khơng những dành cho những xí nghiệp cơ khí nữa mà cịn dành cho các ngành khác như: đường ống, kiến trúc, trang trí nội thất, mỹ thuật …
Sử dụng phần mềm SolidWorks mơ phỏng các chuyển
động rất dễ dàng, cĩ thể quan sát được chuyển động của robot. Phù hợp cho việc khảo sát quỹ đạo chuyển động. Trong SolidWorks cĩ rất nhiều module hỗ trợ việc mơ phỏng các tác động ảnh hưởng lên máy cơng cụ, chi tiết máy hay robotrobot:
Chức năng CAE: Đây là một ưu điểm của hãng sản xuất, khi mà họ mua trọn gĩi bộ phần mềm phân tích cức kì nổi tiếng thế giới là Cosmos để tích hợp và chạy ngay trong mơi trường của SolidWorks, làm cho chức năng phân tích nội lực, cĩ thể vẽ ra biểu đồ nội lực trong cơ cấu:
nghiệp____________________________________________________
Chức năng CAM: SolidWorks mơ phỏng máy cơng cụ làm việc gia cơng các chi tiết như tạo khuơn 3D, …
Ngồi ra cịn cĩ rất nhiều chức năng khác hỗ trợ cho việc vẽ các chi tiết cơ khí 3D hay khối (hay Solid). Trong đĩ chức năng Animation cĩ nhiệm vụ mơ phỏng chuyển
động của các cơ cấu trong khơng gian làm việc của robot tạo ra.